CN213111384U - 一种对接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种对接装置，包括至少一个对接组件及用于安装对接组件的固定架；对接组件包括与安装板、执行机构及驱动机构，执行机构包括均与安装板滑动连接的第一执行臂与第二执行臂，第一执行臂的一端设有可转动的并与第二执行臂的一端转动连接的执行件，第一执行臂的另一端与第二执行臂的另一端滑动连接，驱动机构用于推动第一执行臂沿平行于第二执行臂的方向往复移动，使得第一执行臂沿第二执行臂往复移动或带动第二执行臂共同往复移动，且第一执行臂沿第二执行臂往复移动时转动执行件。与现有技术相比，有益效果在于：通过第一执行臂与第二执行臂的伸缩状态来控制对接装置的对接状态，不仅对接方便快捷，且对接的可靠性较高。

Description

一种对接装置

【技术领域】

本实用新型涉及机器人领域，具体的涉及一种对接装置。

【背景技术】

随着科学的进度与网络技术的不断发展，电商在近年来发展十分迅速，电商的发展又与物流的进步有着不可分割的关系，对于物流来说配送这一环节至关重要，配送的快慢直接影响到客户的满意度。目前在现有技术中，通常在配送目的地比较集中的位置(比如在写字楼中)设置智能储物中心和配送机器人来进行物品的寄送，智能储物中心作为物品中转站，配送机器人则取代物流人员进行物品寄送，可以节约大量人力成本，然而，配送机器人在与智能储物中心中取放物品时，容易出现对接位置不准的问题，影响了配送效果。

鉴于此，实有必要提供一种对接装置以克服现有技术的不足。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种对接装置，旨在两个设备对接后，提高对接的牢固性和准确性。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种对接装置，包括至少一个对接组件及用于安装所述对接组件的固定架；所述对接组件包括与所述固定架相连的安装板、执行机构及安装在所述固定架上并与所述执行机构相连的驱动机构，所述执行机构包括均与所述安装板滑动连接的第一执行臂与第二执行臂，所述第一执行臂的一端设有可转动的并与所述第二执行臂的一端转动连接的执行件，所述第一执行臂的另一端则与所述第二执行臂的另一端滑动连接，所述第一执行臂与所述第二执行臂滑动连接的一端还与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构用于推动所述第一执行臂沿平行于所述第二执行臂的方向往复移动，使得所述第一执行臂沿所述第二执行臂往复移动或者带动所述第二执行臂共同往复移动，且所述第一执行臂沿所述第二执行臂往复移动时转动所述执行件并使得所述执行件远离所述第一执行臂的一端凸出所述第二执行臂的表面或者收入到所述第二执行臂中。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述第一执行臂包括摇杆、第一限位杆及连接于所述摇杆与所述第一限位杆之间并与所述安装板滑动连接的伸缩杆，所述摇杆远离所述伸缩杆的一端与所述执行件转动连接，所述伸缩杆远离所述摇杆的一端与所述第一限位杆垂直相连，所述第一限位杆的一端则与所述驱动机构固定连接。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述第二执行臂包括与所述执行件转动连接的固定块、与所述第一限位杆滑动连接的第二限位杆及连接于所述固定块与所述第二限位杆之间并与所述安装板滑动连接的推杆，所述伸缩杆穿过所述第二限位杆与所述第一限位杆相连，所述第二限位杆与所述第一限位杆平行设置并位于所述第一限位杆与所述固定块之间，所述第二限位杆上设有与所述第一限位杆滑动连接的伸缩限位块。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述固定块靠近所述推杆的一侧开设有转动槽，且所述固定块在所述转动槽中设有转动轴；所述执行件与所述摇杆相连的一端容置在所述转动槽中，所述执行件的中部与所述转动轴转动连接，所述执行件远离所述摇杆的一端伸出所述转动槽并在所述摇杆的带动下凸出所述固定块的顶端或者转动至所述固定块靠近所述推杆的一侧以低于所述固定块的顶端。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述执行件远离所述伸缩杆的一侧设有导向斜面。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述固定架包括上横梁、下横梁及一对连接于所述上横梁与所述下横梁之间的支撑板，所述安装板装设于所述上横梁正对所述下横梁的一侧，所述执行机构安装在所述安装板背离所述上横梁的一侧。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述固定架设有靠近所述执行件的前端及远离所述前端的后端，所述安装板离所述上横梁的一侧设有滑块，所述滑块位于所述上横梁上靠近所述前端的部位，所述第一执行臂与所述第二执行臂均穿过所述滑块并与所述滑块滑动配合。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述下横梁背离所述上横梁的一侧设有缓冲器，所述缓冲器位于所述固定架的前端并包括与所述下横梁相连的缓冲座及若干安装在所述缓冲座上的缓冲顶针。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述固定架还在所述前端设有一对反光板，所述一对反光板与所述上横梁相连，且所述一对反光板均倾斜设置并形成喇叭状的开口。

作为本实用新型对接装置的一种改进，所述驱动机构包括驱动电机、第一同步带机构及第二同步带机构，所述驱动电机安装在所述固定架上并位于所述安装板的一侧，所述第二同步带机构安装在所述安装板上并与所述第一执行臂相连，所述第一同步带机构连接于所述驱动电机与所述第二同步带机构之间。

与现有技术相比，本实用新型对接装置的有益效果在于：通过第一执行臂与第二执行臂的伸缩状态来控制对接装置的对接状态，不仅对接方便快捷，且对接的可靠性较高。

【附图说明】

图1为本实用新型提供对接装置的立体图；

图2为图1所示对接装置的仰视图；

图3为图1所示对接组件的立体图；

图4为图1所示对接组件在另一状态时的立体图；

图5为图1所示对接装置处于初始状态的立体图；

图6为图1所示对接装置伸入需对接设备中时的立体图；

图7为图1所示对接装置钩住需对接设备时的立体图；

图8为图1所示对接装置将需对接设备移动至对接位置时的立体图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。

请参考图1至图4，本实用新型提供一种对接装置100，主要用于解决两个设备之间进行对接的牢固性和准确性问题。

在本实用新型的实施例中，对接装置100包括至少一个对接组件10及用于安装对接组件10的固定架20。对接组件10包括与固定架20相连的安装板11、执行机构12及安装在固定架20上并与执行机构12相连的驱动机构13，执行机构12包括均与安装板11滑动连接的第一执行臂121与第二执行臂122，第一执行臂121的一端设有可转动的并与第二执行臂122的一端转动连接的执行件123，第一执行臂121的另一端则与第二执行臂122的另一端滑动连接，第一执行臂121与第二执行臂122滑动连接的一端还与驱动机构13固定连接，驱动机构13用于推动第一执行臂121沿平行于第二执行臂122的方向伸缩移动，使得第一执行臂121沿第二执行臂122伸缩移动或者带动第二执行臂122共同伸缩移动，且第一执行臂121沿第二执行臂122往复移动时转动执行件123并将执行件123远离第一执行臂121的一端凸出第二执行臂122的表面或者收入到第二执行臂122中。

其中，第一执行臂121包括摇杆1211、第一限位杆1212及连接于摇杆1211与第一限位杆1212之间并与安装板11滑动连接的伸缩杆1213，摇杆1211远离伸缩杆1213的一端与执行件123转动连接，伸缩杆1213远离摇杆1211的一端与第一限位杆1212垂直相连，第一限位杆1212的一端则与驱动机构13固定连接。

第二执行臂122包括与执行件123转动连接的固定块1221、与第一限位杆1212滑动连接的第二限位杆1222及连接于固定块1221与第二限位杆1222之间并与安装板11滑动连接的推杆1223，伸缩杆1213穿过第二限位杆1222与第一限位杆1212相连，第二限位杆1222与第一限位杆1212平行设置并位于第一限位杆1212与固定块1221之间，第二限位杆1222上设有与第一限位杆1212滑动连接的伸缩限位块1224，伸缩限位块1224用于控制第一执行臂121沿第二执行臂122进行伸缩移动的行程，从而可以通过伸缩限位块1224来控制执行件123的转动幅度，进而可以控制执行件123的工作状态。在本实施方式中，伸缩限位块1224上设有与第一限位杆1212滑动配合的限位槽1225，且限位槽1225的长度方向与第一执行臂121的伸缩方向平行。

固定块1221靠近推杆1223的一侧开设有转动槽1226，且固定块1221在转动槽1226中设有转动轴1227。执行件123与摇杆1211相连的一端容置在转动槽1226中，执行件123的中部与转动轴1227转动连接，执行件123远离摇杆1211的一端伸出转动槽1226并在摇杆1211的带动下凸出固定块1221的顶端或者转动至固定块1221靠近推杆1223的一侧，且执行件123远离摇杆1211的一端转动至固定块1221靠近推杆1223的一侧时执行件123的最高点低于固定块1221的顶端，亦即，执行件123远离摇杆1211的一端凸出固定块1221的顶端时，执行件123处于凸出第二执行臂122的表面的状态，以用于钩住需对接的设备，执行件123远离摇杆1211的一端转动至固定块1221靠近推杆1223的一侧时，执行件123处于收入到第二执行臂122中的状态，以方便伸入到需对接的设备中或者方便分离已完成对接的设备。在本实施方式中，执行件123远离伸缩杆1213的一侧设有导向斜面1231，导向斜面1231使得执行件123远离摇杆1211的一端厚度逐渐变小，利于将执行件123远离摇杆1211的一端收入到第二执行臂122中。

驱动机构13包括驱动电机131、第一同步带机构132及第二同步带机构133，驱动电机131安装在固定架20上并位于安装板11的一侧，第二同步带机构133安装在安装板11上并与第一执行臂121相连，第一同步带机构132则连接于驱动电机131与第二同步带机构133之间，第一同步带机构132与第二同步带机构133在驱动电机131的驱动下运转，第一执行臂121在第二同步带机构133的作用下进行伸缩移动。

请参考图5至图8，对接装置100处于初始状态时，第二执行臂122处于缩入的状态，执行件123也完全收入到第二执行臂122中，当装有对接装置100的设备需要与另一个设备对接时，第一执行臂121先在驱动机构13的推动下沿伸出对接装置100的方向移动，此时第二执行臂122在第一执行臂121并带动下共同向伸出对接装置100的方向移动，当第二执行臂122移动到最大伸出位置时停止驱动机构13，此时第一执行臂121与第二执行臂122均伸入到需对接的设备中，接着第一执行臂121在驱动机构13的推动下沿缩入对接装置100的方向移动，此时第二执行臂122保持不动，执行件123则在第一执行臂121的带动下转动并逐渐伸出第二执行臂122的表面，当执行件123完全伸出第二执行臂122的表面时，执行件123可以钩住需对接的设备，再接着第一执行臂121继续在驱动机构13的推动下沿缩入对接装置100的方向移动，此时第二执行臂122在第一执行臂121的带动下共同向缩入对接装置100的方向移动，使得需对接的设备在执行件123的带动下也向靠近装有对接装置100的设备的方向移动，当第二执行臂122完全缩入到对接装置100中时停止驱动机构13，此时需对接的设备到达对接位置并与装有对接装置100的设备完成对接，然后第一执行臂121又在驱动机构13的推动下沿伸出对接装置100的方向移动，此时第二执行臂122保持不动，执行件123则在第一执行臂121的带动下转动并逐渐收入到第二执行臂122中，当执行件123完全收入到第二执行臂122中后，对接装置100恢复到初始状态，此时完成对接的设备可以分离，以方便装有对接装置100的设备对接另一个需要对接的设备。

可以理解，通过第一执行臂121与第二执行臂122的伸缩状态来控制对接装置100的对接状态，不仅对接方便快捷，且对接的可靠性较高。

请再次参考图1，在一个实施例中，固定架20包括上横梁201、下横梁202及一对连接于上横梁201与下横梁202之间的支撑板203，安装板11装设于上横梁201正对下横梁202的一侧，执行机构12安装在安装板11背离上横梁201的一侧。同时，固定架20设有靠近执行件123的前端204及远离前端204的后端205，安装板11离上横梁201的一侧设有滑块111，滑块111位于上横梁201上靠近前端204的部位，第一执行臂121与第二执行臂122均穿过滑块111并与滑块111滑动配合，即第一执行臂121上的伸缩杆1213与第二执行臂122上的推杆1223均穿过滑块111并与滑块111滑动配合。

进一步的，下横梁202背离上横梁201的一侧设有缓冲器30，缓冲器30位于固定架20的前端204并包括与下横梁202相连的缓冲座301及若干安装在缓冲座301上的缓冲顶针302，缓冲顶针302用于抵接需对接的设备，可以需对接的设备撞坏装有对接装置100的设备。

进一步的，固定架20还在前端204设有一对反光板40，一对反光板40与上横梁201相连，且一对反光板40均倾斜设置并形成喇叭状的开口，反光板40供需对接的设备进行位置识别，即反光板40起到定位的作用，可以提高对接的准确性。

综上，本实用新型提供的对接装置100，通过第一执行臂121与第二执行臂122的伸缩状态来控制对接装置100的对接状态，不仅对接方便快捷，且对接的可靠性较高。

本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本实用新型并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种对接装置，其特征在于：包括至少一个对接组件及用于安装所述对接组件的固定架；所述对接组件包括与所述固定架相连的安装板、执行机构及安装在所述固定架上并与所述执行机构相连的驱动机构，所述执行机构包括均与所述安装板滑动连接的第一执行臂与第二执行臂，所述第一执行臂的一端设有可转动的并与所述第二执行臂的一端转动连接的执行件，所述第一执行臂的另一端则与所述第二执行臂的另一端滑动连接，所述第一执行臂与所述第二执行臂滑动连接的一端还与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构用于推动所述第一执行臂沿平行于所述第二执行臂的方向往复移动，使得所述第一执行臂沿所述第二执行臂往复移动或者带动所述第二执行臂共同往复移动，且所述第一执行臂沿所述第二执行臂往复移动时转动所述执行件并使得所述执行件远离所述第一执行臂的一端凸出所述第二执行臂的表面或者收入到所述第二执行臂中。

2.根据权利要求1所述的对接装置，其特征在于：所述第一执行臂包括摇杆、第一限位杆及连接于所述摇杆与所述第一限位杆之间并与所述安装板滑动连接的伸缩杆，所述摇杆远离所述伸缩杆的一端与所述执行件转动连接，所述伸缩杆远离所述摇杆的一端与所述第一限位杆垂直相连，所述第一限位杆的一端则与所述驱动机构固定连接。

3.根据权利要求2所述的对接装置，其特征在于：所述第二执行臂包括与所述执行件转动连接的固定块、与所述第一限位杆滑动连接的第二限位杆及连接于所述固定块与所述第二限位杆之间并与所述安装板滑动连接的推杆，所述伸缩杆穿过所述第二限位杆与所述第一限位杆相连，所述第二限位杆与所述第一限位杆平行设置并位于所述第一限位杆与所述固定块之间，所述第二限位杆上设有与所述第一限位杆滑动连接的伸缩限位块。

4.根据权利要求3所述的对接装置，其特征在于：所述固定块靠近所述推杆的一侧开设有转动槽，且所述固定块在所述转动槽中设有转动轴；所述执行件与所述摇杆相连的一端容置在所述转动槽中，所述执行件的中部与所述转动轴转动连接，所述执行件远离所述摇杆的一端伸出所述转动槽并在所述摇杆的带动下凸出所述固定块的顶端或者转动至所述固定块靠近所述推杆的一侧以低于所述固定块的顶端。

5.根据权利要求4所述的对接装置，其特征在于：所述执行件远离所述伸缩杆的一侧设有导向斜面。

6.根据权利要求1所述的对接装置，其特征在于：所述固定架包括上横梁、下横梁及一对连接于所述上横梁与所述下横梁之间的支撑板，所述安装板装设于所述上横梁正对所述下横梁的一侧，所述执行机构安装在所述安装板背离所述上横梁的一侧。

7.根据权利要求6所述的对接装置，其特征在于：所述固定架设有靠近所述执行件的前端及远离所述前端的后端，所述安装板离所述上横梁的一侧设有滑块，所述滑块位于所述上横梁上靠近所述前端的部位，所述第一执行臂与所述第二执行臂均穿过所述滑块并与所述滑块滑动配合。

8.根据权利要求6所述的对接装置，其特征在于：所述下横梁背离所述上横梁的一侧设有缓冲器，所述缓冲器位于所述固定架的前端并包括与所述下横梁相连的缓冲座及若干安装在所述缓冲座上的缓冲顶针。

9.根据权利要求8所述的对接装置，其特征在于：所述固定架还在所述前端设有一对反光板，所述一对反光板与所述上横梁相连，且所述一对反光板均倾斜设置并形成喇叭状的开口。

10.根据权利要求1所述的对接装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、第一同步带机构及第二同步带机构，所述驱动电机安装在所述固定架上并位于所述安装板的一侧，所述第二同步带机构安装在所述安装板上并与所述第一执行臂相连，所述第一同步带机构连接于所述驱动电机与所述第二同步带机构之间。

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