CN213054837U - 一种柔性机器人抓手控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性机器人抓手控制系统，包括承载模块、抓手转换模块、信息采集模块、计算模块、信号转换模块、控制模块和指令传达模块，抓手转换模块设于承载模块上，抓手转换模块上设有抓手工位模块，抓手转换模块上还设有两个抓手连接模块，每个抓手连接模块均连接有一个抓手，抓手转换模块用于将一个抓手连接模块与抓手工位模块连接，信息采集模块用于采集抓手工位模块上抓手的夹持信息，并输入给计算模块进行计算，计算模块将运算到的结果通过信号转换模块转换成控制模块能够识别的指令并输送给控制模块，控制模块电连接有警报模块和指令传达模块。

Description

一种柔性机器人抓手控制系统

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体来说，是一种柔性机器人抓手控制系统。

背景技术

机器人手爪作为机器人关键零部件之一，它是机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件,其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能，现有的机器人抓手在长久使用后或者意外事件造成抓手的损坏，无法满足稳定精确的工作，机械手损坏时如果工作人员不能及时的注意到，将造成大量的损失。

实用新型内容

本实用新型目的是旨在提供一种解决现有技术中不足的柔性机器人抓手控制系统。为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种柔性机器人抓手控制系统，包括承载模块、抓手转换模块、信息采集模块、计算模块、信号转换模块、控制模块和指令传达模块，所述抓手转换模块设于承载模块上，抓手转换模块上设有抓手工位模块，抓手转换模块上还设有两个抓手连接模块，每个所述抓手连接模块均连接有一个抓手，抓手转换模块用于将一个抓手连接模块与抓手工位模块连接，所述信息采集模块用于采集抓手工位模块上抓手的夹持信息，并输入给计算模块进行计算，所述计算模块将运算到的结果通过信号转换模块转换成控制模块能够识别的指令并输送给控制模块，所述控制模块电连接有警报模块和指令传达模块。

进一步限定，所述抓手的夹持信息包括自身性能，当抓手的自身性能下降时，控制模块控制警报模块发出警报信息，并通过指令传达模块向抓手转换模块下达更换抓手的指令。

进一步限定，所述自身性能包括强度、硬度、刚性、塑性和韧性。

进一步限定，所述计算模块和信号转换模块为ARM控制板。

进一步限定，所述抓手的夹持信息还包括夹持性能，所述控制模块通过指令传达模块向抓手工位模块上连接的抓手进行夹持性能的调节。

进一步限定，所述夹持性能包括夹持开度、加持力和夹持速度。

有益效果：

通信息采集模块将连接在抓手工位模块上抓手的夹持信息反馈给控制模块，当该抓手的自身性能下降时，比如硬度下降不符合标准后，此时警报模块发出警报信息，同时控制模块通过指令传达模块向抓手转换模块下达更换抓手的指令，进而抓手转换模块控制与另一个备用抓手连接的抓手连接模块与抓手工位模块连接，不耽误生产加工的进行，同时可以将自身性能下降的抓手从其抓手连接模块上卸掉进行维修。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1所示，一种柔性机器人抓手控制系统，包括承载模块、抓手转换模块、信息采集模块、计算模块、信号转换模块、控制模块和指令传达模块，这里，计算模块和信号转换模块可以是ARM控制板，抓手转换模块设于承载模块上，抓手转换模块上设有抓手工位模块，抓手转换模块上还设有两个抓手连接模块，每个抓手连接模块均连接有一个抓手，抓手转换模块用于将一个抓手连接模块与抓手工位模块连接，信息采集模块用于采集抓手工位模块上抓手的夹持信息，并输入给计算模块进行计算，计算模块将运算到的结果通过信号转换模块转换成控制模块能够识别的指令并输送给控制模块，控制模块电连接有警报模块和指令传达模块。

具体的，抓手的夹持信息包括自身性能，这里，自身性能可以是强度、硬度、刚性、塑性和韧性等，当抓手的自身性能下降时，控制模块控制警报模块发出警报信息，并通过指令传达模块向抓手转换模块下达更换抓手的指令。

具体的，抓手的夹持信息还包括夹持性能，这里，夹持性能可以是夹持开度、加持力和夹持速度等，控制模块通过指令传达模块向抓手工位模块上连接的抓手进行夹持性能的调节。

通信息采集模块将连接在抓手工位模块上抓手的夹持信息反馈给控制模块，当该抓手的自身性能下降时，比如硬度下降不符合标准后，此时警报模块发出警报信息，同时控制模块通过指令传达模块向抓手转换模块下达更换抓手的指令，进而抓手转换模块控制与另一个备用抓手连接的抓手连接模块与抓手工位模块连接，不耽误生产加工的进行，同时可以将自身性能下降的抓手从其抓手连接模块上卸掉进行维修。当然，也通过控制模块对抓手进行PID反馈控制，实现夹持力或夹持速度或其他夹持性能的在线编程，以此来调节抓手工位模块上抓手的夹持性能。

以上对本实用新型提供的柔性机器人抓手控制系统进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种柔性机器人抓手控制系统，包括承载模块、抓手转换模块、信息采集模块、计算模块、信号转换模块、控制模块和指令传达模块，其特征在于，所述抓手转换模块设于承载模块上，抓手转换模块上设有抓手工位模块，抓手转换模块上还设有两个抓手连接模块，每个所述抓手连接模块均连接有一个抓手，抓手转换模块用于将一个抓手连接模块与抓手工位模块连接，所述信息采集模块用于采集抓手工位模块上抓手的夹持信息，并输入给计算模块进行计算，所述计算模块将运算到的结果通过信号转换模块转换成控制模块能够识别的指令并输送给控制模块，所述控制模块电连接有警报模块和指令传达模块。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手控制系统，其特征在于，所述抓手的夹持信息包括自身性能，当抓手的自身性能下降时，控制模块控制警报模块发出警报信息，并通过指令传达模块向抓手转换模块下达更换抓手的指令。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机器人抓手控制系统，其特征在于，所述自身性能包括强度、硬度、刚性、塑性和韧性。

4.根据权利要求1所述的一种柔性机器人抓手控制系统，其特征在于，所述计算模块和信号转换模块为ARM控制板。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种柔性机器人抓手控制系统，其特征在于，所述抓手的夹持信息还包括夹持性能，所述控制模块通过指令传达模块向抓手工位模块上连接的抓手进行夹持性能的调节。

6.根据权利要求5所述的一种柔性机器人抓手控制系统，其特征在于，所述夹持性能包括夹持开度、加持力和夹持速度。

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