CN205363912U - 多用途的小件机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多用途的小件机械抓手，属一种机械手部件，包括框架体，所述框架体上设有机械手安装盘，所述框架体呈十字型，且框架体上呈横向与纵向的安装有多个抓手，所述每个抓手均与动力装置的输出端动力连接，用于由动力装置带动抓手张开与闭合。通过在十字型框架体上的不同方位分别安装多个抓手，从而使得抓手在可在抓取工件上具有多个自由度，进而实现柔性生产线上的多种产品共用一套机械抓手，即从空间的不同方向同时抓取或安放多种工件，不仅提升机械手利用率，还节省了作业时间，同时本实用新型所提供的一种多用途的小件机械抓手结构简单，可在各类生产线的机械手系统中安装使用，应用范围广阔。

Description

多用途的小件机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手部件，更具体的说，本实用新型主要涉及一种多用途的小件机械抓手。

背景技术

现代制造业生产的产品多样性使得企业在生产中需要配备多样的生产线，如此，企业成本必将节节攀升，然而现目前我国属于改革换代中，很多产品都将淘汰或者被替代，这对企业是致命的，所以柔性生产技术也应运而生，柔性生产技术可以在一条生产线上生产多种产品，这样，企业的成本将大幅下降，在改革换代中受到的冲击也将减小；如今，现代制造业已经进入自动化生产时代，机械手抓手在自动化生产中作为上下衔接的一节点，其重要性不言而喻，现有大多抓手都是单动或者专用于某一特定工件的，在此情况下，柔性生产技术就受到了很大的制约，因而有必要针对现有的机械抓手结构进行研究和改进。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于针对上述不足，提供一种多用途的小件机械抓手，以期望解决现有技术中机械抓手都是单动或专用于某一特定工件，从而使机械手使用的成本增加，对柔性生产技术造成制约等技术问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所提供的一种多用途的小件机械抓手，包括框架体，所述框架体上设有机械手安装盘，所述框架体呈十字型，且框架体上呈横向与纵向的安装有多个抓手，所述每个抓手均与动力装置的输出端动力连接，用于由动力装置带动抓手张开与闭合。

作为优选，进一步的技术方案是：所述多个抓手中至少包括第一抓手、第二抓手、第三抓手与第四抓手，所述第一抓手与第三抓手分别纵向安装于框架体的第一端部与第二端部；所述第二抓手与第四抓手分别横向安装于框架体的第三端部与第四端部，且所述第二抓手与第四抓手的横向位置相互错开。

更进一步的技术方案是：所述多个抓手中还包括第五抓手与第六抓手，所述第五抓手横向安装于框架体的第一端部，所述第六抓手纵向安装于框架体的第四端部。

更进一步的技术方案是：所述动力装置是气缸，所述多个抓手分别与各自的气缸输出端动力连接。

更进一步的技术方案是：所述多个气缸均通过连接板安装于框架体上。

更进一步的技术方案是：所述机械手安装盘是法兰盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：通过在十字型框架体上的不同方位分别安装多个抓手，从而使得抓手在可在抓取工件上具有多个自由度，进而实现柔性生产线上的多种产品共用一套机械抓手，即从空间的不同方向同时抓取或安放多种工件，不仅提升机械手利用率，还节省了作业时间，同时本实用新型所提供的一种多用途的小件机械抓手结构简单，可在各类生产线的机械手系统中安装使用，应用范围广阔。

附图说明

图1为用于说明本实用新型一个实施例的结构示意图；

图中，1为框架体、11为第一端部、12为第二端部、13为第三端部、14为第四端部、2为安装盘、3为动力装置、4为第一抓手、5为第二抓手、6为第三抓手、7为第四抓手、8为第五抓手、9为第六抓手、10连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

参考图1所示，本实用新型的一个实施例是一种多用途的小件机械抓手，包括框架体1，为降低机械抓手自身的重量，框架体1可采用铝型材加工制成，且为了便于在机械手臂上安装，还需在框架体1上设置机械手安装盘2，该机械手安装盘2亦可直接采用法兰盘结构，更为重要的是，前述的框架体1呈十字型，且框架体1上呈横向与纵向的安装有多个抓手，并且每个抓手均与动力装置3的输出端动力连接，用于由动力装置3带动抓手张开与闭合。为便于集中控制及动力的快速输出，可采用气缸作为前述的动力装置3，并将多个抓手分别与各自的气缸输出端动力连接。

在本实施例中，通过在十字型框架体1上的不同方位分别安装多个抓手，从而使得抓手在可在抓取工件上具有多个自由度，进而实现柔性生产线上的多种产品共用一套机械抓手，即从空间的不同方向同时抓取或安放多种工件，不仅提升机械手利用率，还节省了作业时间。

正如图1所示出的，在本实用新型用于解决技术问题更加优选的一个实施例中，在十字型的框架体1上安装四个抓手，分别为第一抓手4、第二抓手5、第三抓手6与第四抓手7，并将第一抓手4与第三抓手6分别纵向安装于框架体1的第一端部11与第二端部12；再将第二抓手5与第四抓手7分别横向安装于框架体1的第三端部13与第四端部14，且所述第二抓手5与第四抓手7的横向位置相互错开。进而可通过四个抓手分别抓取框架体1前、后、左、右，且不同类型的工件。

进一步的，在本实用新型用于解决技术问题更加优选的另一个实施例中，还可在上述四个抓手的基础上增加第五抓手8与第六抓手9，将第五抓手8横向安装于框架体1的第一端部11，再将第六抓手9纵向安装于框架体1的第四端部14；而为了方便将抓手安装于框架体1上不同的位置，可将多个气缸均通过连接板10安装于框架体1上，而抓手则安装于框架体1的端部，并与气缸的输出端动力连接；在本实施例中，通过前述不同位置上的抓手，使机械手具有六个自由度，基本涵盖了生产线中置于不同方位、且不同种类的工件，便于工件的抓取或安放。

再参考图1所示，本实用新型上述优选的一个实施例在实际中，可在框架体1上每个抓手的附近都安装电子传感器，电子检测装置接入控制模块，不同方位的抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的电子检测装置来检测是否已抓取相应的工件，以确保精度要求，降低了错抓与漏抓的几率；并且同时抓举多个不同类型的工件。

正如上述所提到的，本实用新型通过空间的合理优化以及对执行元件的深度利用，将各个小抓手在互不干涉的前提下集成到一个框架上，而且利用执行元件的距离差对相似的工件进行分类抓取；在结构设计上，将各个抓手的抓取方向上下左右错开安装，最大限度的利用机械手的六个自由度，使各个抓手不管在那个空间面上都能顺利抓取工件，这样就能更好实现多样性产品的生产，又不额外增加企业的成本。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (6)

1.一种多用途的小件机械抓手，包括框架体（1），所述框架体（1）上设有机械手安装盘（2），其特征在于：所述框架体（1）呈十字型，且框架体（1）上呈横向与纵向的安装有多个抓手，所述每个抓手均与动力装置（3）的输出端动力连接，用于由动力装置（3）带动抓手张开与闭合。

2.根据权利要求1所述的多用途的小件机械抓手，其特征在于：所述多个抓手中至少包括第一抓手（4）、第二抓手（5）、第三抓手（6）与第四抓手（7），所述第一抓手（4）与第三抓手（6）分别纵向安装于框架体（1）的第一端部（11）与第二端部（12）；所述第二抓手（5）与第四抓手（7）分别横向安装于框架体（1）的第三端部（13）与第四端部（14），且所述第二抓手（5）与第四抓手（7）的横向位置相互错开。

3.根据权利要求2所述的多用途的小件机械抓手，其特征在于：所述多个抓手中还包括第五抓手（8）与第六抓手（9），所述第五抓手（8）横向安装于框架体（1）的第一端部（11），所述第六抓手（9）纵向安装于框架体（1）的第四端部（14）。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的多用途的小件机械抓手，其特征在于：所述动力装置（3）是气缸，所述多个抓手分别与各自的气缸输出端动力连接。

5.根据权利要求1所述的多用途的小件机械抓手，其特征在于：所述多个气缸均通过连接板（10）安装于框架体（1）上。

6.根据权利要求1或5所述的多用途的小件机械抓手，其特征在于：所述机械手安装盘（2）是法兰盘。