CN212706775U - 一种生产线用转运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种生产线用转运机器人，包括底座，底座的下端面布置有用于移动的万向轮，底座上还布置有至少两个用于将机器人稳定放置的稳定支脚；底座的上端面的中心通过轴承转动连接有旋转支柱，底座的上端面还布置有用于驱动旋转支柱转动的驱动装置；旋转支柱的上端面固定安装有转盘座，转盘座的上端面以中心点为圆心其四周均匀布置有多个用于转运产品的夹取转运装置，夹取转运装置包括横向伸缩连接臂、纵向伸缩连接臂和夹取装置。本实用新型一种生产线用转运机器人，可实现对产品的高效转运，适用性广，且移动灵活可随意移动到相应的工作区，工作时可稳定的放置，避免产生位移发生转运危险。

Description

一种生产线用转运机器人

技术领域

本实用新型属于生产线设备技术领域，具体涉及一种生产线用转运机器人。

背景技术

随着机器人设备在工业生产中的应用越来越广泛，各种样式的机器人设备也应运而生，在中、小批量生产柔性制造自动化生产线上，经常需要实现产品在两工作台间的搬移，而机械手由于定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样等特点，获得了广泛的应用，现有的设备在转运过程中，由于结构复杂，操作不方便，使转动角度的调节的灵活性差，通常采用的往复式转运，产品的转运效率低，转运距离调节不变，且固定式机器人移动不灵活，而底部带有轮子的机器人稳定性差。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种生产线用转运机器人，可实现对产品的高效转运，适用性广，且移动灵活可随意移动到相应的工作区，工作时可稳定的放置，避免产生位移发生转运危险。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种生产线用转运机器人，包括底座，所述底座的下端面布置有便于机器人移动的万向轮，所述底座上还布置有至少两个用于将机器人稳定放置的稳定支脚；

所述底座的上端面的中心通过轴承转动连接有旋转支柱，所述底座的上端面还布置有用于驱动旋转支柱转动的驱动装置；

所述旋转支柱的上端面固定安装有转盘座，所述转盘座的上端面以中心点为圆心其四周均匀布置有多个用于转运产品的夹取转运装置，所述夹取转运装置包括通过螺钉安装在转盘座上的横向伸缩连接臂、与横向伸缩连接臂伸出转盘座的一端固定连接的纵向伸缩连接臂和与纵向伸缩连接臂的伸缩端固定连接的夹取装置；

所述转盘座的正上方还布置有用于压在横向伸缩连接臂上的压板，所述底座的周围还布置有用于保护驱动装置的护栏。

优选地，所述稳定支脚包括与底座螺纹连接的旋转手柄，所述旋转手柄的螺纹端穿过底座与橡胶支撑脚的上端转动连接。

优选地，所述驱动装置包括固定套接在旋转支柱上的第一齿轮和布置在底座上的电机座，所述电机座内安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴同轴安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接。

优选地，所述横向伸缩连接臂包括通过螺钉安装在转盘座上端面的第一电动伸缩杆和与第一电动伸缩杆同轴线放置的固定套筒，所述固定套筒内滑动安装有连接杆，所述连接杆的一端与第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接。

优选地，所述纵向伸缩连接臂包括与连接杆远离第一电动伸缩杆的一端固定连接的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定安装有连接板。

优选地，所述夹取装置包括布置连接板上的夹取电机和与夹取电机连接的机械爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

(1)、通过布置万向轮可以使机器人移动便捷，通过在底座上布置稳定支脚，在将机器人移动到工作区时，放下稳定支撑脚，增加机器人与地面之间的摩擦力，避免机器人在工作时发生位移造成转运事故；

(2)、通过在转盘座一圈布置多个夹取转运装置，提高机器人转运产品的效率；

(3)、通过在夹取转运装置上布置横向伸缩连接臂，调节转运的距离，通过在夹取转运装置上布置纵向伸缩连接臂，调节夹取产品的高度，使机器人可以转运的产品类型更多，适用性更广；

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型压板部分剖视结构示意图。

附图标记说明：

1-底座，101-万向轮，2-稳定支脚，201-旋转手柄，202-橡胶支撑脚，3-旋转支柱，4-驱动装置，401-第一齿轮，402-电机座，403-伺服电机，404-第二齿轮，5-转盘座，6-夹取转运装置，7-横向伸缩连接臂，701-第一电动伸缩杆，702-固定套筒，703-连接杆，8-纵向伸缩连接臂，801-第二电动伸缩杆，802-连接板，9-夹取装置，901-夹取电机，902-机械爪，10-压板，11-护栏。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实施例提供的一种生产线用转运机器人，包括底座1，所述底座1的下端面布置有便于机器人移动的万向轮101，所述底座1上还布置有至少两个用于将机器人稳定放置的稳定支脚2，在机器人工作时增大机器人与地面的摩擦力对机器人起到稳定作用；

所述底座1的上端面的中心通过轴承转动连接有旋转支柱3，所述底座1的上端面还布置有用于驱动旋转支柱3转动的驱动装置4；

所述旋转支柱3的上端面固定安装有转盘座5，所述转盘座5的上端面以中心点为圆心其四周均匀布置有多个用于转运产品的夹取转运装置6，所述夹取转运装置6包括通过螺钉安装在转盘座5上的横向伸缩连接臂7、与横向伸缩连接臂7伸出转盘座5的一端固定连接的纵向伸缩连接臂8和与纵向伸缩连接臂8的伸缩端固定连接的夹取装置9；

所述转盘座5的正上方还布置有用于压在横向伸缩连接臂7上的压板10，所述底座1的周围还布置有用于保护驱动装置4的护栏11，护栏11还方便工人推着移动机器人移动。

具体而言，所述稳定支脚2包括与底座1螺纹连接的旋转手柄201，所述旋转手柄201的螺纹端穿过底座1与橡胶支撑脚202的上端转动连接，通过正反转动旋转手柄201，使橡胶支撑脚202相对底座1上升或下降，橡胶支撑腿202下降与地面接触时增加机器人与地面的摩擦力，避免机器人在工作时产生位移造成转运产品的轨迹发生偏转引发转运事故。

具体而言，所述驱动装置4包括固定套接在旋转支柱3上的第一齿轮401和布置在底座1上的电机座402，所述电机座402内安装有伺服电机403，所述伺服电机403的输出轴同轴安装有第二齿轮404，所述第一齿轮401与第二齿轮404啮合连接，伺服电机403带动第二齿轮404旋转，第二齿轮404驱动第一齿轮401转动带动旋转支柱3转动，通过控制伺服电机的转速和旋转方向来调节转运产品的速度和专运产品的移动方向。

具体而言，所述横向伸缩连接臂7包括通过螺钉安装在转盘座5上端面的第一电动伸缩杆701和与第一电动伸缩杆701同轴线放置的固定套筒702，所述固定套筒702内滑动安装有连接杆703，所述连接杆703的一端与第一电动伸缩杆701的伸缩端固定连接，通过第一电动伸缩杆701的伸缩带动连接杆703在固定套筒702内滑动来调节转运产品的距离，使机器人应用范围更广。

具体而言，所述纵向伸缩连接臂8包括与连接杆703远离第一电动伸缩杆701的一端固定连接的第二电动伸缩杆801，所述第二电动伸缩杆801的伸缩端固定安装有连接板802，通过第二电动伸缩杆801的伸缩带动连接板802上下移动来调节夹取产品的高度位置，使机器人应用范围更广。

具体而言，所述夹取装置9包括布置连接板802上的夹取电机901和与夹取电机901连接的机械爪902，通过夹取电机901带动机械爪902将产品夹取和放下完成转运。

使用时，工人通过扶着护栏11推动机器人移动到工作区，然后转动旋转手柄201将橡胶支撑脚202降下至到与地面紧密接触，橡胶支撑脚202增大了机器人与地面的接触面积，防止机器人在静止工作时发生位置偏转，根据转运产品的效率或者转运产品的角度，选择适合数量的夹取转运装置6，并计算好相邻两个横向伸缩连接臂7之间的安装角度，然后用螺钉将横向伸缩连接臂7固定到转盘座5上，再装上压板10对横向伸缩连接臂7进行进一步固定，避免横向伸缩连接臂7在工作时发生移动，特别防止横向伸缩连接臂7在工作时发生翻转与转盘座5脱离，根据转运产品的距离控制第一电动伸缩杆701的伸缩来调节横向伸缩连接臂7的伸展长度，然后根据转运产品的高度调节第二电动伸缩杆801的伸缩来控制夹取装置9的高度，使机器人转运产品的种类更多、应用范围更广，然后根据转运的频率调节夹取电机901对机械爪902的夹和放的控制时间，护栏11的设置对驱动装置4进行保护，同时避免人接触到驱动装置4，对人身也起到保护作用，护栏11有镂空的空间，不会影响调节稳定支脚2。

综上所述，本实用新型提供一种生产线用转运机器人，可实现对产品的高效转运，转运的产品种类多，适用性广，且移动灵活可随意移动到相应的工作区，工作时可稳定的放置，避免产生位移发生转运危险，非常适合产品生产线上的转运工作。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种生产线用转运机器人，包括底座，其特征在于，所述底座的下端面布置有便于机器人移动的万向轮，所述底座上还布置有至少两个用于将机器人稳定放置的稳定支脚；

所述底座的上端面的中心通过轴承转动连接有旋转支柱，所述底座的上端面还布置有用于驱动旋转支柱转动的驱动装置；

所述旋转支柱的上端面固定安装有转盘座，所述转盘座的上端面以中心点为圆心其四周均匀布置有多个用于转运产品的夹取转运装置，所述夹取转运装置包括通过螺钉安装在转盘座上的横向伸缩连接臂、与横向伸缩连接臂伸出转盘座的一端固定连接的纵向伸缩连接臂和与纵向伸缩连接臂的伸缩端固定连接的夹取装置；

所述转盘座的正上方还布置有用于压在横向伸缩连接臂上的压板，所述底座的周围还布置有用于保护驱动装置的护栏。

2.根据权利要求1所述的一种生产线用转运机器人，其特征在于，所述稳定支脚包括与底座螺纹连接的旋转手柄，所述旋转手柄的螺纹端穿过底座与橡胶支撑脚的上端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种生产线用转运机器人，其特征在于，所述驱动装置包括固定套接在旋转支柱上的第一齿轮和布置在底座上的电机座，所述电机座内安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴同轴安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种生产线用转运机器人，其特征在于，所述横向伸缩连接臂包括通过螺钉安装在转盘座上端面的第一电动伸缩杆和与第一电动伸缩杆同轴线放置的固定套筒，所述固定套筒内滑动安装有连接杆，所述连接杆的一端与第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种生产线用转运机器人，其特征在于，所述纵向伸缩连接臂包括与连接杆远离第一电动伸缩杆的一端固定连接的第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定安装有连接板。

6.根据权利要求5所述的一种生产线用转运机器人，其特征在于，所述夹取装置包括布置连接板上的夹取电机和与夹取电机连接的机械爪。

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