CN212266718U - 一种无人热熔机的自动控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人热熔机的自动控制装置，包括：固定件、夹取抓取器、吸盘抓取器及控制器，控制器，包括：固定件控制器、夹取控制器及吸盘抓取控制器；固定件，在热熔机的机架上固定底模治具；夹取抓取器，在贴辅料工位上方垂直于固定件；吸盘抓取器，在工件的到达预设位置与底模治具的初始位置之间移动，抓取工件；吸盘抓取控制器，与吸盘抓取器及固定件控制器相连接；固定件控制器，与固定件、吸盘抓取控制器及夹取控制器相连接；夹取控制器，与夹取抓取器及固定件控制器相连接。本实用新型能够自动控制了工件上贴合辅料，灵活性强、准确性高且成本降低。

Description

一种无人热熔机的自动控制装置

技术领域

本申请涉及自动化设备控制的技术领域，尤其涉及一种无人热熔机的自动控制装置。

背景技术

热熔机，是由电加热方法将加热板热量传递给上下塑料加热件的熔接面，使其表面熔融，然后将加热板迅速退出，将上下两片加热件加热后熔融面熔合、固化、合为一体的仪器。通过将模头(治具)设计成需要的形状，然后对工件进行加工，使其熔融成我们需要的形状。

在手机的加工过程中，有时候需要把塑胶辅料和嵌钉贴合在手机的金属外壳的曲面状外表面上，目前的金属外壳与塑胶辅料的贴合方式比较常用的是热熔贴合，通过热熔机热熔塑胶辅料，达到塑胶辅料紧紧贴合于金属外壳的外表面上的目的，热熔贴合相对点胶贴合和双面胶贴合，溢胶易控制，强度好，性能稳定，但是目前的热熔机对于塑胶辅料在金属外壳的曲面状外表面上的贴合度和精确位置度均很难保证。

现在热熔机常用履带送料装置进行贴辅料送料，固定有工件的治具放置在履带上，当治具随履带运动至贴辅料机头的正下方时，贴辅料机头对工件进行贴辅料，只有治具上的工件贴辅料区域刚好被辅料贴合才认定为贴辅料合格。但是，是履带送料装置长时间运行后，履带会出现松弛的现象，履带表面不平整，因此履带送料装置上的治具容易发生偏移，导致贴辅料机头不能刚好对工件的待贴辅料区域进行贴辅料，工件的贴辅料合格率较低。人工控制贴辅料既难以保证辅料贴合的准确性，还工作效率低下，增加了热熔机贴辅料的成本。

因此，如何提供一种能够准确、高效且低成本的热熔机贴辅料的自动化控制方案是本领域亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种无人热熔机的自动控制装置，解决现有技术中热熔机贴辅料准确度低、效率低且成本较高的技术问题。

为达到上述目的，本申请提供一种无人热熔机的自动控制装置，包括：固定件、夹取抓取器、吸盘抓取器及控制器，所述控制器，包括：固定件控制器、夹取控制器及吸盘抓取控制器；

所述固定件，在热熔机的机架上固定底模治具，且在起始位置与贴辅料工位之间移动；

所述夹取抓取器，在所述贴辅料工位上方垂直于所述固定件，且上下移动，通过张开和合并移动的夹持臂夹持工件；

所述吸盘抓取器，在所述工件的到达预设位置与底模治具的初始位置之间移动，通过负压吸盘抓取所述工件；

所述吸盘抓取控制器，与所述吸盘抓取器及固定件控制器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取所述工件，并将所述工件移动放置在所述底模治具上；

所述固定件控制器，与所述固定件、吸盘抓取控制器及夹取控制器相连接，控制所述固定件带动放置有所述工件的所述底模治具移动至所述贴辅料工位，将预设的辅料传送至所述工件上指定的辅料贴合位置，启动热熔贴合压合器将所述辅料紧压贴合在所述工件上；

所述工件离开所述底模治具达到或超过预设距离/时间时，控制所述固定件带动所述底模治具重新移动至所述起始位置

所述夹取控制器，与所述夹取抓取器及固定件控制器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制移动所述夹取抓取器至所述工件位置夹取贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离，将分离后的所述工件移动至预设工件放置处解除夹持。

可选地，其中，所述吸盘抓取控制器，包括：吸盘抓取器移动处理器、工件吸盘抓取处理器及工件吸盘放置处理器；

所述吸盘抓取器移动处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，将所述吸盘抓取器移动至所述工件正上方指定位置；

所述工件吸盘抓取处理器，与所述吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件，启动所述吸盘抓取器的负压抽压器抽取所述吸盘与工件之间空气，抓取所述工件；

所述工件吸盘放置处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，控制所述吸盘抓取器移动至所述底模治具正上方设定位置处，解除负压抽压器的抽取将抓取的所述工件放置于所述底模治具上指定位置。

可选地，其中，所述工件吸盘抓取处理器，包括：抓取参数获取单元及抓取处理单元；

所述抓取参数获取单元，与所述抓取处理单元相连接，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度的吸取条件数据，与预设的吸取条件和负压抽取策略对应关系得到吸盘在所述工件上的贴合位置及负压抽取的真空度阈值；

所述抓取处理单元，与所述抓取参数获取单元、吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，根据所述贴合位置控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件；根据所述负压抽取参数启动所述吸盘抓取器的负压抽压器，抽取所述吸盘与工件之间空气；检测所述吸盘与工件之间的真空度达到或超过所述真空度阈值时，抓取所述工件移离工件放置位置。

可选地，其中，所述夹取控制器，包括：夹取器移动处理器、工件夹取处理器及工件夹取放置处理器；

所述夹取器移动处理器，与所述工件夹取处理器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

所述工件夹取处理器，与所述夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动，直至夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离；

所述工件夹取放置处理器，与所述工件夹取处理器相连接，在所述底模治具移离时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，将分离后的所述工件通过正下方的通孔漏至工件放置处。

可选地，其中，所述夹取器移动处理器，包括：夹取参数获取单元及夹取处理单元；

所述夹取参数获取单元，与所述夹取处理单元相连接，检测到辅料贴合完成时，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量的夹持条件数据，与预设的夹持条件和夹持策略对应关系得到所述夹持臂张开度和夹持度；

所述夹取处理单元，与所述夹取参数获取单元、夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动达到所述夹持臂张开度位置，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动达到所述夹持臂夹持度位置，夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离。

本申请的无人热熔机的自动控制装置，实现的有益效果至少如下：

(1)本申请的无人热熔机的自动控制装置，通过控制固定件移动带动底模治具一起移动，进而控制底模治具将工件移动至目标位置，移动过程平稳，工件随底模治具移动过程中不易发生相对位移，提升了贴辅料机头与工件贴辅料区域的重合度，继而提升了工件上贴辅料的准确性，通过吸盘控制器控制吸盘抓取和放置工件，夹取控制器控制夹持抓取器夹起和放置完成贴合的工件，控制固定件带动底模治具移动至初始位置，完成贴辅料的循环送料过程，整个辅料贴合过程无需人工参与，提升了工件上贴合辅料的灵活性、准确性及经济性。

(2)本申请的无人热熔机的自动控制装置，根据不同尺寸、形状、重量及其他特征参数获取对应工件的吸盘抓取、夹取抓取的控制参数，对不同工件实施对应的控制策略，既保证对工件抓取的牢固性、安全性及合理性，提升了工件贴辅料的效率，还通过适当的抓取力度不会划伤工件表面，提升了工件贴辅料的合格率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制流程的示意图；

图2为本实用新型实施例中第二种无人热熔机的自动控制流程的示意图；

图3为本实用新型实施例中第三种无人热熔机的自动控制流程的示意图；

图4为本实用新型实施例中第四种无人热熔机的自动控制流程的示意图；

图5为本实用新型实施例中第五种无人热熔机的自动控制流程的示意图；

图6为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图；

图7为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中热熔机的结构示意图；

图8为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中固定件的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中吸盘抓取器的结构示意图；

图10为本实用新型实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中夹取抓取器的结构示意图；

图11为本实用新型实施例中第二种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图；

图12为本实用新型实施例中第三种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图；

图13为本实用新型实施例中第四种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图；

图14为本实用新型实施例中第五种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例

如图1所示，为本实施例中一种无人热熔机的自动控制流程的示意图，通过自动化控制设备控制热熔机的固定件、吸盘抓取器及夹取抓取器抓取或放置工件/底模治具，移动带动工件/底模治具到达相应位置进行操作，整个过程无需人工操作，降低了工件贴辅料的人工成本，同时整个过程通过自动化控制提升了辅料贴合过程中的准确性，得到合格率更高的辅料贴合工件。具体地，该方法包括如下步骤：

步骤101、在热熔机的机架上设置底模治具的固定件，固定件上固定底模治具，且在起始位置与贴辅料工位之间移动，在贴辅料工位上方设有垂直于固定件且上下移动的夹取抓取器。

步骤102、将工件朝贴辅料工位方向移动，检测到工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取工件，并将工件移动放置在底模治具上。

步骤103、控制放置有工件的底模治具移动至贴辅料工位，将预设的辅料传送至工件上指定的辅料贴合位置，启动热熔贴合压合器将辅料紧压贴合在工件上。

步骤104、检测到辅料贴合完成时，控制移动夹取抓取器至工件位置夹取贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离，将分离后的工件移动至预设工件放置处解除夹持。

步骤105、工件离开底模治具达到或超过预设距离/时间时，控制固定件带动底模治具重新移动至起始位置。

在一些可选的实施例中，如图2所示，为本实施例中第二种无人热熔机的自动控制流程的示意图，与图1中不同的是，将工件朝贴辅料工位方向移动，检测到工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取工件，并将工件移动放置在底模治具上，为：

步骤201、将工件朝贴辅料工位方向移动，检测到工件到达预设位置时，将吸盘抓取器移动至工件正上方指定位置。

步骤202、控制吸盘抓取器的吸盘贴合工件，启动吸盘抓取器的负压抽压器抽取吸盘与工件之间空气，抓取工件。

步骤203、控制吸盘抓取器移动至底模治具正上方设定位置处，解除负压抽压器的抽取将抓取的工件放置于底模治具上指定位置。

在一些可选的实施例中，如图3所示，为本实施例中第三种无人热熔机的自动控制流程的示意图，与图2中不同的是，控制吸盘抓取器的吸盘贴合工件，启动吸盘抓取器的负压抽压器抽取吸盘与工件之间空气，抓取工件，为：

步骤301、接收，和/或检测至少包括工件的尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度的吸取条件数据，与预设的吸取条件和负压抽取策略对应关系得到吸盘在工件上的贴合位置及负压抽取的真空度阈值。

接收预先输入的工件尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度等吸取条件数据；或者在热熔机对应位置设置工件吸取条件数据检测设备，如：尺寸测量设备、工件形状扫描设备、工件称重设备、吸取面表面平整度扫描设备等，通过扫描工件表面平整度与预设标准表面平整度对比可得到该工件的相对表面平整度，进而自动选择对应的吸盘参数进行吸盘抓取。无需人工操作，整体提升了工件吸盘抓取的效率和准确性。

可选地，还可以结合神经网络创建工件数据模型，获取待贴辅料的工件基本信息输入工件数据模型即可自动得到工件贴辅料的抓取力度、移动速度、移动位置，甚至底模治具，进而自动选择对应的参数和底模治具进行自动选择配件的全自动化工件辅料贴合。

步骤302、根据贴合位置控制吸盘抓取器的吸盘贴合工件；根据负压抽取参数启动吸盘抓取器的负压抽压器，抽取吸盘与工件之间空气；检测吸盘与工件之间的真空度达到或超过真空度阈值时，抓取工件移离工件放置位置。

在一些可选的实施例中，如图4所示，为本实施例中第四种无人热熔机的自动控制流程的示意图，与图1中不同的是，检测到辅料贴合完成时，控制移动夹取抓取器至工件位置夹取贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离，将分离后的工件移动至预设工件放置处解除夹持，为：

步骤401、检测到辅料贴合完成时，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动夹取抓取器至工件位置，在夹持臂处于工件预设位置时停止移动。

步骤402、控制夹取抓取器的夹持臂朝向工件方向移动，直至夹持贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离。

步骤403、在底模治具移离时，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，将分离后的工件通过正下方的通孔漏至工件放置处。

可选地，在底模治具移离时，通过检测底模治具与工件之间的位置关系，达到或超过预设相对位置关系时，控制夹取抓取器放置工件，有利于放置工件放置时与底模治具产生冲突。还可以根据底模治具移离的速度、工件与底模治具之间移离的距离计算两者移离的时间，根据到达移离时间时，控制夹取抓取器放置工件，并重新回归初始位置。

在一些可选的实施例中，如图5所示，为本实施例中第五种无人热熔机的自动控制流程的示意图，与图4中不同的是，检测到辅料贴合完成时，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动夹取抓取器至工件位置，在夹持臂处于工件预设位置时停止移动；控制夹取抓取器的夹持臂朝向工件方向移动，直至夹持贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离，为：

步骤501、检测到辅料贴合完成时，接收，和/或检测至少包括工件的尺寸和重量的夹持条件数据，与预设的夹持条件和夹持策略对应关系得到夹持臂张开度和夹持度。

步骤502、控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动达到夹持臂张开度位置，且移动夹取抓取器至工件位置，在夹持臂处于工件预设位置时停止移动；控制夹取抓取器的夹持臂朝向工件方向移动达到夹持臂夹持度位置，夹持贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离。

在另一些可选的实施例中，如图6所示，为本实施例中一种无人热熔机的自动控制装置600的结构示意图，该装置可用于实施上述的无人热熔机的自动控制流程。具体地，该无人热熔机的自动控制装置，包括：固定件601、夹取抓取器602、吸盘抓取器603及控制器604，控制器604，包括：固定件控制器605、夹取控制器606及吸盘抓取控制器607。

其中，固定件601，在热熔机的机架上固定底模治具，且在起始位置与贴辅料工位之间移动。

夹取抓取器602，在贴辅料工位上方垂直于固定件，且上下移动，通过张开和合并移动的夹持臂夹持工件。

吸盘抓取器603，在工件的到达预设位置与底模治具的初始位置之间移动，通过负压吸盘抓取工件。

吸盘抓取控制器607，与吸盘抓取器及固定件控制器相连接，将工件朝贴辅料工位方向移动，检测到工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取工件，并将工件移动放置在底模治具上。

固定件控制器605，与固定件、吸盘抓取控制器607及夹取控制器606相连接，控制固定件带动放置有工件的底模治具移动至贴辅料工位，将预设的辅料传送至工件上指定的辅料贴合位置，启动热熔贴合压合器将辅料紧压贴合在工件上。

工件离开底模治具达到或超过预设距离/时间时，控制固定件带动底模治具重新移动至起始位置。

夹取控制器606，与夹取抓取器及固定件控制器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制移动夹取抓取器至工件位置夹取贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离，将分离后的工件移动至预设工件放置处解除夹持。

如图7至图10所示，图7为本实施例中一种无人热熔机的自动控制装置的结构示意图；图8为本实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中固定件的结构示意图；图9为本实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中吸盘抓取器的结构示意图；图10为本实施例中一种无人热熔机的自动控制装置中夹取抓取器的结构示意图。

该无人热熔机的自动控制装置中，固定件601沿底模治具移动导轨802移动，固定件601上设有固定底模治具的凹槽801，吸盘抓取器抓取底模治具放置于该凹槽中，可选地，在该凹槽内还可以设置大于或等于两个的夹持器，有电带动，可以朝着凹槽内或凹槽外移动，在底模治具放置在该凹槽内时，自动检测工件形状，根据预设底模治具夹持方式及工件形状计算得到夹持器策略，根据夹持器策略选择对应的夹持器以相应的移动速度和移动距离向底模治具移动进行夹持，在底模治具需要脱落时，根据夹持器策略，控制夹持器以相应的移动速度和移动距离远离底模治具移动。减小了底模治具在固定件移动过程中造成的偏移，因此增大了贴辅料的合格率。

吸盘抓取器603，包括：吸盘横梁901、吸盘垂直导轨902、吸盘903、吸盘连接杆904、负压抽取器905，吸盘抓取器603在电机带动下可以沿着吸盘垂直导轨902上下移动，沿着吸盘横梁901水平方向来回移动。吸盘连接杆904连接吸盘903和负压抽取器905，控制器可以调节负压抽取器的输出功率，进而改变吸盘的抽吸力，使得吸盘抓取器吸取不同重量的工件。

夹取抓取器602，包括：夹取横梁1001、夹取垂直导轨1002、夹持臂1003、夹持壳体1004，控制器可以控制夹取抓取器602在电机带动下沿着夹取垂直导轨1002竖直移动，沿夹取横梁1001在水平方向来回移动，在夹持壳体1004内设有夹持臂导轨，夹持臂1003沿夹持臂导轨进行张开和合同，在夹持臂之间可设置弹性构件，使得夹持臂保持一定的开合度。

在另一些可选的实施例中，如图11所示，为本实施例中第二种无人热熔机的自动控制装置1100的结构示意图；与图6中不同的是，吸盘抓取控制器607，包括：吸盘抓取器移动处理器1101、工件吸盘抓取处理器1102及工件吸盘放置处理器1103。

其中，吸盘抓取器移动处理器1101，与工件吸盘抓取处理器1102相连接，将工件朝贴辅料工位方向移动，检测到工件到达预设位置时，将吸盘抓取器移动至工件正上方指定位置。

工件吸盘抓取处理器1102，与吸盘抓取器移动处理器1101及工件吸盘放置处理器1103相连接，控制吸盘抓取器的吸盘贴合工件，启动吸盘抓取器的负压抽压器抽取吸盘与工件之间空气，抓取工件。

工件吸盘放置处理器1103，与工件吸盘抓取处理器1102相连接，控制吸盘抓取器移动至底模治具正上方设定位置处，解除负压抽压器的抽取将抓取的工件放置于底模治具上指定位置。

在另一些可选的实施例中，如图12所示，为本实施例中第三种无人热熔机的自动控制装置1200的结构示意图；与图11中不同的是，工件吸盘抓取处理器1102，包括：抓取参数获取单元1201及抓取处理单元1202。

抓取参数获取单元1201，与抓取处理单元1202相连接，接收，和/或检测至少包括工件的尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度的吸取条件数据，与预设的吸取条件和负压抽取策略对应关系得到吸盘在工件上的贴合位置及负压抽取的真空度阈值。

抓取处理单元1202，与抓取参数获取单元1201、吸盘抓取器移动处理器1101及工件吸盘放置处理器1103相连接，根据贴合位置控制吸盘抓取器的吸盘贴合工件；根据负压抽取参数启动吸盘抓取器的负压抽压器，抽取吸盘与工件之间空气；检测吸盘与工件之间的真空度达到或超过真空度阈值时，抓取工件移离工件放置位置。

在另一些可选的实施例中，如图13所示，为本实施例中第四种无人热熔机的自动控制装置的结构1300示意图，与图6中不同的是，夹取控制器606，包括：夹取器移动处理器1301、工件夹取处理器1302及工件夹取放置处理器1303。

其中，夹取器移动处理器1301，与工件夹取处理器1302相连接，检测到辅料贴合完成时，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动夹取抓取器至工件位置，在夹持臂处于工件预设位置时停止移动；

工件夹取处理器1302，与夹取器移动处理器1301及工件夹取放置处理器1303相连接，控制夹取抓取器的夹持臂朝向工件方向移动，直至夹持贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离。

工件夹取放置处理器1303，与工件夹取处理器1302相连接，在底模治具移离时，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，将分离后的工件通过正下方的通孔漏至工件放置处。

在另一些可选的实施例中，如图14所示，为本实施例中第五种无人热熔机的自动控制装置1400的结构示意图，与图13中不同的是，工件夹取处理器1302，包括：夹取参数获取单元1401及夹取处理单元1402；

夹取参数获取单元1401，与夹取处理单元1402相连接，检测到辅料贴合完成时，接收，和/或检测至少包括工件的尺寸和重量的夹持条件数据，与预设的夹持条件和夹持策略对应关系得到夹持臂张开度和夹持度。

夹取处理单元1402，与夹取参数获取单元1401、夹取器移动处理器1301及工件夹取放置处理器1303相连接，控制夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动达到夹持臂张开度位置，且移动夹取抓取器至工件位置，在夹持臂处于工件预设位置时停止移动；

控制夹取抓取器的夹持臂朝向工件方向移动达到夹持臂夹持度位置，夹持贴合辅料的工件，移动工件与底模治具分离。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，包括：固定件、夹取抓取器、吸盘抓取器及控制器，所述控制器，包括：固定件控制器、夹取控制器及吸盘抓取控制器；

所述固定件，在热熔机的机架上固定底模治具，且在起始位置与贴辅料工位之间移动；

所述夹取抓取器，在所述贴辅料工位上方垂直于所述固定件，且上下移动，通过张开和合并移动的夹持臂夹持工件；

所述吸盘抓取器，在所述工件的到达预设位置与底模治具的初始位置之间移动，通过负压吸盘抓取所述工件；

所述吸盘抓取控制器，与所述吸盘抓取器及固定件控制器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取所述工件，并将所述工件移动放置在所述底模治具上；

所述固定件控制器，与所述固定件、吸盘抓取控制器及夹取控制器相连接，控制所述固定件带动放置有所述工件的所述底模治具移动至所述贴辅料工位，将预设的辅料传送至所述工件上指定的辅料贴合位置，启动热熔贴合压合器将所述辅料紧压贴合在所述工件上；

所述工件离开所述底模治具达到或超过预设距离/时间时，控制所述固定件带动所述底模治具重新移动至所述起始位置；

所述夹取控制器，与所述夹取抓取器及固定件控制器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制移动所述夹取抓取器至所述工件位置夹取贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离，将分离后的所述工件移动至预设工件放置处解除夹持。

2.根据权利要求1所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述吸盘抓取控制器，包括：吸盘抓取器移动处理器、工件吸盘抓取处理器及工件吸盘放置处理器；

所述吸盘抓取器移动处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，将所述吸盘抓取器移动至所述工件正上方指定位置；

所述工件吸盘抓取处理器，与所述吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件，启动所述吸盘抓取器的负压抽压器抽取所述吸盘与工件之间空气，抓取所述工件；

所述工件吸盘放置处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，控制所述吸盘抓取器移动至所述底模治具正上方设定位置处，解除负压抽压器的抽取将抓取的所述工件放置于所述底模治具上指定位置。

3.根据权利要求2所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述工件吸盘抓取处理器，包括：抓取参数获取单元及抓取处理单元；

所述抓取参数获取单元，与所述抓取处理单元相连接，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度的吸取条件数据，与预设的吸取条件和负压抽取策略对应关系得到吸盘在所述工件上的贴合位置及负压抽取的真空度阈值；

所述抓取处理单元，与所述抓取参数获取单元、吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，根据所述贴合位置控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件；根据所述负压抽取参数启动所述吸盘抓取器的负压抽压器，抽取所述吸盘与工件之间空气；检测所述吸盘与工件之间的真空度达到或超过所述真空度阈值时，抓取所述工件移离工件放置位置。

4.根据权利要求1所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述夹取控制器，包括：夹取器移动处理器、工件夹取处理器及工件夹取放置处理器；

所述夹取器移动处理器，与所述工件夹取处理器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

所述工件夹取处理器，与所述夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动，直至夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离；

所述工件夹取放置处理器，与所述工件夹取处理器相连接，在所述底模治具移离时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，将分离后的所述工件通过正下方的通孔漏至工件放置处。

5.根据权利要求4所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述夹取器移动处理器，包括：夹取参数获取单元及夹取处理单元；

所述夹取参数获取单元，与所述夹取处理单元相连接，检测到辅料贴合完成时，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量的夹持条件数据，与预设的夹持条件和夹持策略对应关系得到所述夹持臂张开度和夹持度；

所述夹取处理单元，与所述夹取参数获取单元、夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动达到所述夹持臂张开度位置，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动达到所述夹持臂夹持度位置，夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离。

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