CN216661683U - 一种摩擦片上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于摩擦片压花技术领域，尤其为一种摩擦片上下料装置，包括固定底座，所述固定底座顶部螺栓紧固有六轴机器人，且所述六轴机器人一端对称螺栓紧固有吸盘端拾器，所述固定底座一侧设置有二次定位装置，所述固定底座左右两侧分别设置有下料组件和上料组件，所述下料组件和上料组件顶部均设置有上下料装置，且所述上下料装置表面均套设有摩擦片，所述上料组件一侧设置有拍照定位组件；本实用新型中的上料组件可带动摩擦片至指定位置，拍照定位组件可对摩擦片进行拍照定位，便于六轴机器人带动吸盘端拾器吸抓，下料组件则便于带动加工好并满载的摩擦片驶离，整体操作通过控制器控制，数据精准，性能稳定，实用性强且使用效果好。

Description

一种摩擦片上下料装置

技术领域

本实用新型属于摩擦片压花技术领域，具体涉及一种摩擦片上下料装置。

背景技术

在摩擦片制造过程中，需要通过液压机对摩擦片进行压花操作，摩擦片上下料基本都是通过人工完成，人工上下料工作效率低，劳动强度大且具有一定安全隐患，不能很好的满足生产需求。

为解决上述问题，本申请中提出一种摩擦片上下料装置。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种摩擦片上下料装置，可代替人工上下料，提高工作效率并降低劳动强度，使用效果好。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种摩擦片上下料装置，包括固定底座，所述固定底座顶部螺栓紧固有六轴机器人，且所述六轴机器人一端对称螺栓紧固有吸盘端拾器，所述固定底座一侧设置有二次定位装置，且所述二次定位装置一侧设置有控制器，所述固定底座左右两侧分别设置有下料组件和上料组件，所述下料组件和上料组件顶部均设置有上下料装置，且所述上下料装置表面均套设有摩擦片，所述固定底座远离二次定位装置的一侧设置有液压机，且所述液压机一侧设置有拍照定位组件，所述控制器分别与六轴机器人、吸盘端拾器、下料组件、上料组件、上下料装置、液压机和拍照定位组件电性连接。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述二次定位装置包括有支架、定位座、气缸、气动推块和A红外测距仪，所述支架螺栓紧固在地面并位于固定底座一侧，所述定位座螺栓紧固在支架顶部，所述气缸内嵌在定位座顶部中心处，所述气动推块均匀分布在定位座顶部并位于气缸外侧，所述气动推块均通过输气管道与气缸相连接，所述A红外测距仪均匀分布在定位座顶部并位于气动推块外侧。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述上料组件与下料组件结构相同，所述上料组件包括有导架、AGV小车、车架和托盘，所述导架对称设置在地面并位于固定底座一侧，所述AGV小车位于两组导架之间，所述车架滑动连接在两组导架内壁并与AGV小车顶部相连接，所述托盘卡接固定在车架顶部。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述上下料装置包括有感应架、筒座、芯柱、齿杆、微型电机和B红外测距仪，所述感应架螺栓紧固在托盘顶部，所述筒座均匀滑动连接在托盘顶部并位于感应架两侧，所述芯柱滑动连接在筒座内壁，所述芯柱一端贯穿进托盘内并螺栓紧固在托盘内壁，所述摩擦片套接在芯柱外侧并与筒座顶部相贴合，所述齿杆位于托盘内并焊接固定在筒座外侧壁，所述微型电机螺栓紧固在托盘内壁并位于齿杆一侧，所述微型电机与齿杆啮合连接，所述B红外测距仪对称设置在感应架表面，其中一组所述B红外测距仪与芯柱顶部位置相对应。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述拍照定位组件包括有相机支架、伺服电机和3D相机，所述相机支架螺栓紧固在地面并位于上料组件中的导架一侧，所述伺服电机螺栓紧固在相机支架顶部，所述3D相机滑动连接在相机支架表面并与伺服电机一端相连接。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述下料组件一侧设置有储气罐，且所述储气罐一侧设置有储油罐，所述储气罐通过输气管道分别与吸盘端拾器和二次定位装置相连接，所述储油罐通过输油管道与液压机相连接，所述储气罐和储油罐均与控制器电性连接。

作为本实用新型一种摩擦片上下料装置优选的，所述吸盘端拾器包括有电磁吸盘，所述导架表面对应于车架位置相对应处设置有磁块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)、本实用新型设计新颖，结构合理，整体操作简单，使用方便，本实用新型设置了上料组件、拍照定位组件、下料组件、六轴机器人、吸盘端拾器和控制器，上料组件可带动摩擦片至指定位置，拍照定位组件可对摩擦片进行拍照定位，便于六轴机器人带动吸盘端拾器吸抓，下料组件则便于带动加工好并满载的摩擦片驶离，整体操作通过控制器控制，数据精准，性能稳定，实用性强且使用效果好；

(2)、本实用新型设置了二次定位装置和上下料装置，二次定位装置通过气动推块同时向外移动便于对摩擦片进行二次定位，提高吸盘端拾器吸抓精准度，使用效果好，上下料装置则通过A红外测距仪所监测到的数据变化来控制微型电机运行从而带动筒座上下移动，实现摩擦片自动升降，整体操作简单，实用性强且使用效果好。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中的二次定位装置结构示意图；

图3为本实用新型中的上料组件结构示意图；

图4为本实用新型中的上下料装置结构示意图。

图中：1、固定底座；2、六轴机器人；3、吸盘端拾器；4、二次定位装置；41、支架；42、定位座；43、气缸；44、气动推块；45、A红外测距仪；5、控制器；6、下料组件；7、上料组件；71、导架；72、AGV小车；73、车架；74、托盘；8、上下料装置；81、感应架；82、筒座；83、芯柱；84、齿杆；85、微型电机；86、B红外测距仪；9、摩擦片；10、液压机；11、拍照定位组件；111、相机支架；112、伺服电机；113、3D相机；12、储气罐；13、储油罐。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图4；

一种摩擦片上下料装置，包括固定底座1，固定底座1顶部螺栓紧固有六轴机器人2，且六轴机器人2一端对称螺栓紧固有吸盘端拾器3，固定底座1一侧设置有二次定位装置4，且二次定位装置4一侧设置有控制器5，固定底座1左右两侧分别设置有下料组件6和上料组件7，下料组件6和上料组件7顶部均设置有上下料装置8，且上下料装置8表面均套设有摩擦片9，固定底座1远离二次定位装置4的一侧设置有液压机10，且液压机10一侧设置有拍照定位组件11，控制器5分别与六轴机器人2、吸盘端拾器3、下料组件6、上料组件7、上下料装置8、液压机10和拍照定位组件11电性连接。

本实施方案中：使用本装置时，摩擦片9放置在装有上下料装置8的托盘74上，通过上料组件7输送到指定位置，然后通过拍照定位组件11拍照定位，通过3D相机113拍照可以进行模板匹配来确定最合适抓取摩擦片9的参数，六轴机器人2得到3D相机113的定位数据后并按照3D相机113的定位数据来带动吸盘端拾器3(含电磁吸盘)移动至相关位置，并通过吸盘端拾器3(含电磁吸盘)来吸抓摩擦片9，由于在托盘74上设置了上下料装置8，所以少一片摩擦片9就会自动上升一片摩擦片9，然后被吸抓的摩擦片9通过吸盘端拾器3放入二次定位装置4内，通过二次定位装置4上的气动推块44同时向外移动对摩擦片9进行二次定位，待定位好后通过吸盘端拾器3的其中一组吸爪将二次定位好的摩擦片9吸抓到液压机10处，然后通过吸盘端拾器3上的另一组吸爪吸抓已加工好的摩擦片9，接着再将二次定位好的摩擦片9放置到液压机10内的模具中，随后六轴机器人2带动吸盘端拾器3离开并将已加工好的摩擦片9放置到下料组件6上的上下料装置8中，当把压好的摩擦片9放入指定的芯柱83时，摩擦片9会自动下降一片位置，与此同时液压机10上升压制摩擦片9，然后液压机10压制完毕后带动摩擦片9下降至指定位置，接着六轴机器人2再次去上料组件7上的上下料装置8中吸抓一片摩擦片9并往返上次的动作。

进一步而言：

在一个可选的实施例中：二次定位装置4包括有支架41、定位座42、气缸43、气动推块44和A红外测距仪45，支架41螺栓紧固在地面并位于固定底座1一侧，定位座42螺栓紧固在支架41顶部，气缸43内嵌在定位座42顶部中心处，气动推块44均匀分布在定位座42顶部并位于气缸43外侧，气动推块44均通过输气管道与气缸43相连接，A红外测距仪45均匀分布在定位座42顶部并位于气动推块44外侧。

需要说明的是，本实施例中：使用时，六轴机器人2通过吸盘端拾器3将摩擦片9放置在定位座42顶部，A红外测距仪45监测到数据信息发生改变从而将数据信息发送给控制器5，由控制器5控制气缸43通气并带动气动推块44同步向外移动，通过气动推块44对摩擦片9进行二次定位，待定位好后六轴机器人2通过吸盘端拾器3将摩擦片9放入液压机10内。

更进一步而言：

在一个可选的实施例中：上料组件7与下料组件6结构相同，上料组件7包括有导架71、AGV小车72、车架73和托盘74，导架71对称设置在地面并位于固定底座1一侧，AGV小车72位于两组导架71之间，车架73滑动连接在两组导架71内壁并与AGV小车72顶部相连接，托盘74卡接固定在车架73顶部。

需要说明的是，本实施例中：使用时，AGV小车72托着托盘74、摩擦片9和车架73进入导架71内，待车架73到达指定位置时与导架71磁吸固定，然后AGV小车72退出，满料后AGV小车72在整体背负车架73、托盘74和摩擦片9驶离导架71。

更进一步而言：

在一个可选的实施例中：上下料装置8包括有感应架81、筒座82、芯柱83、齿杆84、微型电机85和B红外测距仪86，感应架81螺栓紧固在托盘74顶部，筒座82均匀滑动连接在托盘74顶部并位于感应架81两侧，芯柱83滑动连接在筒座82内壁，芯柱83一端贯穿进托盘74内并螺栓紧固在托盘74内壁，摩擦片9套接在芯柱83外侧并与筒座82顶部相贴合，齿杆84位于托盘74内并焊接固定在筒座82外侧壁，微型电机85螺栓紧固在托盘74内壁并位于齿杆84一侧，微型电机85与齿杆84啮合连接，B红外测距仪86对称设置在感应架81表面，其中一组B红外测距仪86与芯柱83顶部位置相对应。

需要说明的是，本实施例中：当六轴机器人2通过吸盘端拾器3吸抓套设在芯柱83最上面未处理的摩擦片9时，下面的摩擦片9在上下料装置8的作用下会自动上升，使用时，与芯柱83顶部位置相对应的B红外测距仪86监测到数据信息发生改变从而将数据信息发送给控制器5，由控制器5控制微型电机85运行，微型电机85间歇旋转带动齿杆84向上移动，齿杆84向上移动同步带动筒座82向上移动，筒座82向上运动同步带动摩擦片9向上移动，实现摩擦片9自动上升，当摩擦片9全部上升完毕后，筒座82顶部会与其中一组B红外测距仪86位置相对应，与筒座82顶部位置相对应的B红外测距仪86监测到数据信息发生改变从而将数据信息发送给控制器5，由控制器5控制六轴机器人2对下一组芯柱83最上面的一组摩擦片9进行吸抓，同理，当六轴机器人2通过吸盘端拾器3放下处理好的摩擦片9时，与芯柱83顶部位置相对应的B红外测距仪86监测到数据信息发生改变从而将数据信息发送给控制器5，由控制器5控制微型电机85运行并带动筒座82下降，从而实现摩擦片9自动下降，操作简单，实用性强且使用效果好。

更进一步而言：

在一个可选的实施例中：拍照定位组件11包括有相机支架111、伺服电机112和3D相机113，相机支架111螺栓紧固在地面并位于上料组件7中的导架71一侧，伺服电机112螺栓紧固在相机支架111顶部，3D相机113滑动连接在相机支架111表面并与伺服电机112一端相连接。

需要说明的是，本实施例中：使用时，伺服电机112带动3D相机113在相机支架111表面移动，伺服电机112和3D相机113相互配合对摩擦片9拍照定位，3D相机113拍照可以进行模板匹配来确定最合适吸抓摩擦片9的参数，六轴机器人2通过所得参数来进行精确抓取。

更进一步而言：

在一个可选的实施例中：下料组件6一侧设置有储气罐12，且储气罐12一侧设置有储油罐13，储气罐12通过输气管道分别与吸盘端拾器3和二次定位装置4相连接，储油罐13通过输油管道与液压机10相连接，储气罐12和储油罐13均与控制器5电性连接。

需要说明的是，本实施例中：通过设置储气罐12和储油罐13分别为吸盘端拾器3、二次定位装置4和液压机10提供动力源，且整体操作均通过控制器5控制数据精准，性能稳定，使用效果好。

更进一步而言：

在一个可选的实施例中：吸盘端拾器3包括有电磁吸盘，导架71表面对应于车架73位置相对应处设置有磁块。

需要说明的是，本实施例中：电磁吸盘便于对摩擦片9进行吸抓和固定，使用效果好，磁块设计便于导架71与车架73相固定，操作简单，使用效果好。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种摩擦片上下料装置，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)顶部螺栓紧固有六轴机器人(2)，且所述六轴机器人(2)一端对称螺栓紧固有吸盘端拾器(3)，所述固定底座(1)一侧设置有二次定位装置(4)，且所述二次定位装置(4)一侧设置有控制器(5)，所述固定底座(1)左右两侧分别设置有下料组件(6)和上料组件(7)，所述下料组件(6)和上料组件(7)顶部均设置有上下料装置(8)，且所述上下料装置(8)表面均套设有摩擦片(9)，所述固定底座(1)远离二次定位装置(4)的一侧设置有液压机(10)，且所述液压机(10)一侧设置有拍照定位组件(11)，所述控制器(5)分别与六轴机器人(2)、吸盘端拾器(3)、下料组件(6)、上料组件(7)、上下料装置(8)、液压机(10)和拍照定位组件(11)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述二次定位装置(4)包括有支架(41)、定位座(42)、气缸(43)、气动推块(44)和A红外测距仪(45)，所述支架(41)螺栓紧固在地面并位于固定底座(1)一侧，所述定位座(42)螺栓紧固在支架(41)顶部，所述气缸(43)内嵌在定位座(42)顶部中心处，所述气动推块(44)均匀分布在定位座(42)顶部并位于气缸(43)外侧，所述气动推块(44)均通过输气管道与气缸(43)相连接，所述A红外测距仪(45)均匀分布在定位座(42)顶部并位于气动推块(44)外侧。

3.根据权利要求2所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述上料组件(7)与下料组件(6)结构相同，所述上料组件(7)包括有导架(71)、AGV小车(72)、车架(73)和托盘(74)，所述导架(71)对称设置在地面并位于固定底座(1)一侧，所述AGV小车(72)位于两组导架(71)之间，所述车架(73)滑动连接在两组导架(71)内壁并与AGV小车(72)顶部相连接，所述托盘(74)卡接固定在车架(73)顶部。

4.根据权利要求3所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述上下料装置(8)包括有感应架(81)、筒座(82)、芯柱(83)、齿杆(84)、微型电机(85)和B红外测距仪(86)，所述感应架(81)螺栓紧固在托盘(74)顶部，所述筒座(82)均匀滑动连接在托盘(74)顶部并位于感应架(81)两侧，所述芯柱(83)滑动连接在筒座(82)内壁，所述芯柱(83)一端贯穿进托盘(74)内并螺栓紧固在托盘(74)内壁，所述摩擦片(9)套接在芯柱(83)外侧并与筒座(82)顶部相贴合，所述齿杆(84)位于托盘(74)内并焊接固定在筒座(82)外侧壁，所述微型电机(85)螺栓紧固在托盘(74)内壁并位于齿杆(84)一侧，所述微型电机(85)与齿杆(84)啮合连接，所述B红外测距仪(86)对称设置在感应架(81)表面，其中一组所述B红外测距仪(86)与芯柱(83)顶部位置相对应。

5.根据权利要求4所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述拍照定位组件(11)包括有相机支架(111)、伺服电机(112)和3D相机(113)，所述相机支架(111)螺栓紧固在地面并位于上料组件(7)中的导架(71)一侧，所述伺服电机(112)螺栓紧固在相机支架(111)顶部，所述3D相机(113)滑动连接在相机支架(111)表面并与伺服电机(112)一端相连接。

6.根据权利要求5所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述下料组件(6)一侧设置有储气罐(12)，且所述储气罐(12)一侧设置有储油罐(13)，所述储气罐(12)通过输气管道分别与吸盘端拾器(3)和二次定位装置(4)相连接，所述储油罐(13)通过输油管道与液压机(10)相连接，所述储气罐(12)和储油罐(13)均与控制器(5)电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种摩擦片上下料装置，其特征在于：所述吸盘端拾器(3)包括有电磁吸盘，所述导架(71)表面对应于车架(73)位置相对应处设置有磁块。

Images