CN209006975U - 一种自动循环补料式抓取pcb装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，它包括机台固定板，所述机台固定板上端面的后侧设有自动取放料机构，所述机台固定板的前部沿左右方向依次设有矩形镂空、取放盘机构和治具，所述矩形镂空内设有上下移动机构；本实用新型的优点在于：采用电缸分层的上料机构，可以放置多层上料盘，无杆气缸实现上料盘的固定工位的更换，上料盘中PCB板加工完成后通过取放盘机构更换上料盘，实现自动循环补料，其次再配合三轴机械手实现工位到工件的抓取，抓取精度高，能实现精确定位。

Description

一种自动循环补料式抓取PCB装置

技术领域

本实用新型涉及PCB领域，尤其涉及一种自动循环补料式抓取PCB装置。

背景技术

目前，组装近光灯时工人对PCB放置位置把控不准，故使用机器上料，但放料盘不能自动循环补料故导致人员需要每隔一小段时间就要补料，虽是单人操作机器，但会导致该操作人员来回走动，同样增加了劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动循环补料式抓取PCB装置。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，它包括机台固定板，所述机台固定板上端面的后侧设有自动取放料机构，所述机台固定板的前部沿左右方向依次设有矩形镂空、取放盘机构和治具，所述矩形镂空内设有上下移动机构，

所述上下移动机构包括固定底板和料盒，所述固定底板的两侧设有一对连接板，所述连接板与机台固定板的下端连接，所述固定底板的下端固定设有电缸，所述电缸沿竖直方向固定于固定底板的中央，所述电缸的中央设有缸轴，所述缸轴贯穿固定底板设置并与料盒下端的中央固定连接，所述固定底板还上下贯穿设有若干导杆，所述导杆的外侧套接导套，所述导套贴合固定底板的上端设置，所述料盒的下端与导杆的上端固定连接，所述料盒的两侧内壁设有分层固定块，所述分层固定块上搁置放料盘，所述放料盘上设有PCB板，

所述自动取放料机构包括龙门钢架，所述龙门钢架沿左右方向设置，所述龙门钢架的上端设有X轴机械手，所述X轴机械手的上端沿前后方向设有Y轴机械手，所述Y轴的右侧沿竖直方向设有Z轴机械手，所述Z轴机械手下部的右侧设有手动微调座，所述手动微调座的外侧设有吸嘴固定座，所述吸嘴固定座的下端设有定位吸嘴，

所述取放盘机构包括气缸固定板，所述气缸固定板的右侧设有无杆气缸，所述无杆气缸的左侧设有若干直线导轨，所述直线导轨沿左右方向设置，所述直线导轨套接滑块，所述直线导轨的上方设有横移板，所述横移板右侧的下端与滑块连接，所述横移板的左侧设有拉板固定座，所述横移板中央偏右的位置设有推板固定座，所述拉板固定座和推板固定座沿前后方向设置于横移板的上端。

进一步地，所述料盒包括上下对称设置的顶面固定板和底面固定板，所述顶面固定板和底面固定板的两侧通过一对侧面固定板连接。

进一步地，所述气缸固定板的左侧设有一对支撑座，所述支撑座的下端与气缸固定板之间设有垫高块，所述支撑座沿左右方向设置于横移板的前后两侧。

进一步地，所述气缸固定板前后两侧的中央设有一对侧边限位座，所述侧边限位座的内侧设有前侧限位座。

本实用新型的优点在于：采用电缸分层的上料机构，可以放置多层上料盘，无杆气缸实现上料盘的固定工位的更换，上料盘中PCB板加工完成后通过取放盘机构更换上料盘，实现自动循环补料，其次再配合三轴机械手实现工位到工件的抓取，抓取精度高，能实现精确定位。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型自动取放料机构结构示意图；

图3为本实用新型上下移动机构结构示意图；

图4为本实用新型取放盘机构结构示意图；

图5为本实用新型定位吸嘴结构示意图；

图6为本实用新型放料盘结构示意图。

附图标记：

1自动取放料机构2上下移动机构3取放盘机构

4治具5机台固定板6矩形镂空

101X轴机械手102Y轴机械手103Z轴机械手104手动微调座105吸嘴固定座

106定位吸嘴1061圆锥导柱107龙门钢架；

201底面固定板202侧面固定板203顶面固定板204分层固定块205 PCB板

206放料盘 207连接板 208电缸固定板 209导套 210导杆 211电缸212料盒；

301气缸固定板 302无杆气缸 303横移板 304推板固定座 305前侧限位座

306侧边限位座 307支撑座 308垫高块 309拉板固定座。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型公开了一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，如图1所示，它包括机台固定板5，所述机台固定板5上端面的后侧设有自动取放料机构1，所述机台固定板5的前部沿左右方向依次设有矩形镂空6、取放盘机构3和治具4，所述矩形镂空6内设有上下移动机构2。

如图2所示，所述上下移动机构2包括固定底板和料盒212，所述固定底板的两侧设有一对连接板207，所述连接板207与机台固定板5的下端连接，所述固定底板的下端固定设有电缸211，所述电缸211沿竖直方向固定于固定底板的中央，所述电缸211的中央设有缸轴，所述缸轴贯穿固定底板设置并与料盒212下端的中央固定连接，所述固定底板还上下贯穿设有若干导杆210，所述导杆210的外侧套接导套209，所述导套209贴合固定底板的上端设置，所述料盒212的下端与导杆210的上端固定连接，所述料盒212的两侧内壁设有分层固定块204，所述分层固定块204上搁置放料盘206，所述放料盘206上设有PCB板205，如图6所示，所述放料盘206的表面呈网格状，与PCB板205之间具有较大静摩擦力，便于固定。

所述电缸211配合导套209和导杆210可以实现上下移动的精确定位，所述料盒212包括上下对称设置的顶面固定板203和底面固定板201，所述顶面固定板203和底面固定板201的两侧通过一对侧面固定板202连接，两块侧面固定板202，一块顶面固定板203和一块底面固定板201组成一个方框，在方框内通过分层固定块204将取放空间分层，每层中间留一定间隙，方便放料盘206自动循环以及取放盘机构3进行拉推，为保证放料盘206能够顺畅在该机构中移动，将分层固定块204的两端设计成圆弧型，同时侧面固定板202倒一定的角度，料盒212底部连接电缸211的导杆210，电缸211固定于电缸固定板208上，上下移动机构2整体再通过两侧的连接板207与机台固定板5的底端，即矩形镂空6的左右两侧固定连接。

如图3所示，所述自动取放料机构1包括龙门钢架107，所述龙门钢架107沿左右方向设置，所述龙门钢架107的上端设有X轴机械手101，所述X轴机械手101的上端沿前后方向设有Y轴机械手102，所述Y轴的右侧沿竖直方向设有Z轴机械手103，所述Z轴机械手103下部的右侧设有手动微调座104，所述手动微调座104的外侧设有吸嘴固定座105，所述吸嘴固定座105的下端设有定位吸嘴106。

如图5所示，定位吸嘴106采用内嵌真空吸盘，定位吸嘴106有两个圆锥导柱1061，通过XYZ轴可实现对抓取的PCB精准的定位吸取。

所述龙门钢架107与机台固定板5相固定，手动微调座104可以实现定位吸嘴106的上下位置的微调，手动微调座104上固定吸嘴固定座105，吸嘴固定座105上固定定位吸嘴106，定位吸嘴106采用内嵌真空吸盘，定位吸嘴106有两个圆锥导柱1061，通过XYZ三轴可实现对抓取的PCB精准的定位吸取，吸取后并通过其上的定位吸嘴106的两个圆锥形导柱对PCB板205做二次定位，从而使每次吸取PCB板205后，PCB板205在定位座上的位置一致，并通过XYZ三轴机械手臂再次精确地移动到工件位置，从而摆放PCB板205到工件上。

如图4所示，所述取放盘机构3包括气缸固定板301，所述气缸固定板301的右侧设有无杆气缸302，所述无杆气缸302的左侧设有若干直线导轨，所述直线导轨沿左右方向设置，所述直线导轨套接滑块，所述直线导轨的上方设有横移板303，所述横移板303右侧的下端与滑块连接，横移板303上下贯穿设有通孔，所述横移板303和滑块通过螺栓紧固，所述横移板303的左侧设有拉板固定座309，所述横移板303中央偏右的位置设有推板固定座304，所述拉板固定座309和推板固定座304沿前后方向设置于横移板303的上端。

所述气缸固定板301的左侧设有一对支撑座307，所述支撑座307的下端与气缸固定板301之间设有垫高块308，所述支撑座307沿左右方向设置于横移板303的前后两侧；所述气缸固定板301前后两侧的中央设有一对侧边限位座306，所述侧边限位座306的内侧设有前侧限位座305。

所述取放盘机构3，该机构是利用无杆气缸302的滑块移动带动横移板303移动，其上固定的放料盘206推板固定座304和放料盘206拉板固定座309实现将放料盘206从上下移动机构2中拉推，进料时，无杆气缸302收缩，上下移动机构2复位后电缸211上升到第一层的间隙处，无杆气缸302伸出，电缸211下降一定高度，放料盘206刚好与横移板303接触，接触后，无杆气缸302开始缩回，由拉板固定座309拉动放料盘206移动，通过侧边限位座306限制放料盘206左右位置，当拉动到放料盘206前侧限位座305时，无杆气缸302停止，同时拉板固定座309的拉力将放料盘206夹紧，此时放料盘206位置固定，取放盘机构3通过抓取PCB放置到工件上，当放料盘206中PCB抓取完后，无杆气缸302伸出，由推板固定座304推动放料盘206移动到取放盘机构3中，电缸211再次上升到第一层的间隙处，第一块空放料盘206回到原位置，无杆气缸302再次收缩，收缩后电缸211移动到第二层的间隙处，无杆气缸302伸出，电缸211下降一定高度，第二块放料盘206刚好与横移板303接触，接触后，无杆气缸302开始缩回，由拉板固定座309拉动第二块放料盘206移动，侧边限位座306限制放料盘206左右位置，当拉动到前侧限位座305时，无杆气缸302停止，同时拉板固定座309的拉力将第二块放料盘206夹紧，此时第二块放料盘206位置固定，与第一块放料盘206位置一致，此时自动取放料机构1再通过抓取PCB放置到工件上，第三层，依次循环，为保证放料盘206的移动的顺滑性，在其下方安装有铁氟龙的支撑座307，整个无杆气缸302固定于气缸固定板301上，在支撑座307下方设置垫高块308，使得上料上下位置限制同时保证放料盘206平稳移动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，它包括机台固定板，所述机台固定板上端面的后侧设有自动取放料机构，所述机台固定板的前部沿左右方向依次设有矩形镂空、取放盘机构和治具，所述矩形镂空内设有上下移动机构，

所述上下移动机构包括固定底板和料盒，所述固定底板的两侧设有一对连接板，所述连接板与机台固定板的下端连接，所述固定底板的下端固定设有电缸，所述电缸沿竖直方向固定于固定底板的中央，所述电缸的中央设有缸轴，所述缸轴贯穿固定底板设置并与料盒下端的中央固定连接，所述固定底板还上下贯穿设有若干导杆，所述导杆的外侧套接导套，所述导套贴合固定底板的上端设置，所述料盒的下端与导杆的上端固定连接，所述料盒的两侧内壁设有分层固定块，所述分层固定块上搁置放料盘，所述放料盘上设有PCB板，

所述自动取放料机构包括龙门钢架，所述龙门钢架沿左右方向设置，所述龙门钢架的上端设有X轴机械手，所述X轴机械手的上端沿前后方向设有Y轴机械手，所述Y轴的右侧沿竖直方向设有Z轴机械手，所述Z轴机械手下部的右侧设有手动微调座，所述手动微调座的外侧设有吸嘴固定座，所述吸嘴固定座的下端设有定位吸嘴，

所述取放盘机构包括气缸固定板，所述气缸固定板的右侧设有无杆气缸，所述无杆气缸的左侧设有若干直线导轨，所述直线导轨沿左右方向设置，所述直线导轨套接滑块，所述直线导轨的上方设有横移板，所述横移板右侧的下端与滑块连接，所述横移板的左侧设有拉板固定座，所述横移板中央偏右的位置设有推板固定座，所述拉板固定座和推板固定座沿前后方向设置于横移板的上端。

2.根据权利要求1所述的一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，所述料盒包括上下对称设置的顶面固定板和底面固定板，所述顶面固定板和底面固定板的两侧通过一对侧面固定板连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，所述气缸固定板的左侧设有一对支撑座，所述支撑座的下端与气缸固定板之间设有垫高块，所述支撑座沿左右方向设置于横移板的前后两侧。

4.根据权利要求2所述的一种自动循环补料式抓取PCB装置，其特征在于，所述气缸固定板前后两侧的中央设有一对侧边限位座，所述侧边限位座的内侧设有前侧限位座。