CN211968195U - 一种镜片自动掰落放料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种镜片自动掰落放料机构，包括主机架，所述主机架的顶板的右部设有原材料盘输送抓取机构，原材料盘输送抓取机构的左侧处的主机架的顶板的后方上安装有掰镜片机器人机构，掰镜片机器人机构的前方的主机架的顶板上安装有镜片摆放机构，镜片摆放机构的左侧的主机架上安装有摆放盘架上料机构，摆放盘架上料机构的后方的主机架的顶板的顶面安装有摆放盘架移动机构。它可以自动将注塑机注塑的原料自动固定并自动从其上掰下镜片并自动放置在料槽中，其自动化程度高，效果好，大大降低人工劳动量。

Description

一种镜片自动掰落放料机构

技术领域：

本实用新型涉及镜片加工设备制造技术领域，更具体地说涉及一种镜片自动掰落放料机构。

背景技术：

现有的树脂镜片一般是通过注塑机注塑完成，如图1所示，其挤出的原料一般是多个镜片1a成型在浇注条2a上，所有浇注条2a 成型在中间连接板3a上，现有的方式是人工将镜片1a从浇注条2a 上掰下来，再将其放置在料槽中，其全程采用人工操作，其效率低，人工劳动量大。

实用新型内容：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种镜片自动掰落放料机构，它可以自动将注塑机注塑的原料自动固定并自动从其上掰下镜片并自动放置在料槽中，其自动化程度高，效果好，大大降低人工劳动量。

本实用新型解决所述技术问题的方案是：

一种镜片自动掰落放料机构，包括主机架，所述主机架的顶板的右部设有原材料盘输送抓取机构，原材料盘输送抓取机构的左侧处的主机架的顶板的后方上安装有掰镜片机器人机构，掰镜片机器人机构的前方的主机架的顶板上安装有镜片摆放机构，镜片摆放机构的左侧的主机架上安装有摆放盘架上料机构，摆放盘架上料机构的后方的主机架的顶板的顶面安装有摆放盘架移动机构。

所述原材料盘输送抓取机构的前方的主机架的顶板上安装有原料盘定位机构；

所述原料盘定位机构包括原料盘支撑机架，原料盘支撑机架固定在主机架的顶板的顶面上，原料盘支撑机架的顶板的前部顶面固定有原料放置板，原料放置板的底面中部固定有的支撑架的底板的顶面上固定有定位推动气缸，定位推动气缸的推杆上固定有推动板，推动板的顶面固定有至少一个第一定位块，第一定位块插套在原料放置板的定位插孔中，原料放置板的中部具有第一定位锥形插孔；

所述原料盘支撑机架的顶板的后部顶面固定有后放置板，后放置板的底面固定有原料旋转伺服电机，原料旋转伺服电机的输出轴穿过后放置板并固定有旋转放料板，旋转放料板的顶面中部成型有第二定位锥形孔；

所述原材料盘输送抓取机构包括抓取支撑架，抓取支撑架固定在主机架的顶板的顶面上，抓取支撑架的顶板的顶面上固定有第一无杆气缸，第一无杆气缸的移动块上固定有横向移动板，横向移动板的正下方的抓取支撑架的顶板的中部成型有中心通槽，中心通槽的正下方的主机架的顶板上成型有废料落料通槽，横向移动板的底面的前部底面固定有第一升降气缸，第一升降气缸的推杆的底端固定有的推板上固定有第一连接架，第一连接架上固定有第一夹持气缸，第一夹持气缸的底端的两个第一夹持手指的底部插套在第一连接架的底面固定有的水平压板的中部通槽中，两个第一夹持手指的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽，横向移动板的底面的中部固定有第二升降气缸，第二升降气缸的推杆的底端固定有的推板上固定有第二夹持气缸，第二夹持气缸的底端的两个第二夹持手指的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽；

所述两个第一夹持手指与原料放置板相对应，两个第二夹持手指与旋转放料板相对应。

所述抓取支撑架的顶板的顶面的左右两侧均固定有导向轨道，横向移动板的后部底面固定有后移动板，后移动板的底面固定有滑块，导向轨道插套在滑块的底面固定有的滑槽中。

所述掰镜片机器人机构包括水平多关节四轴机械手，水平多关节四轴机械手固定在主机架顶板顶面上固定的机械手支撑架上，水平多关节四轴机械手的升降竖直螺杆的底端固定有捉料手；

所述捉料手包括主旋转气缸，主旋转气缸的侧壁的旋转块上固定有旋转夹持气缸，旋转夹持气缸的旋转夹持块的前壁面中部成型有移动槽，旋转夹持气缸的两个夹持手指伸出移动槽；

所述两个夹持手指上均固定有夹持块；

两个夹持块的外端成型有两个相对应的弧形夹持部，两个相对应的弧形夹持部的相对壁面上均成型有内侧壁截面呈三角形的弧形槽；

所述两个相对应的弧形夹持部的下壁面成型有水平支撑板部，水平支撑板部的内端成型在夹持块的外端面上。

所述主旋转气缸的侧壁上固定有主连接座，主连接座的中部成型有卡置通孔，卡置通孔的侧壁成型有侧通槽，水平多关节四轴机械手的升降竖直螺杆的底端卡置在卡置通孔中。

所述镜片摆放机构包括固定在主机架的顶板的顶面上的两个条形轨道，两个条形轨道之间的左部的底面固定有移动伺服电机，移动伺服电机的输出轴穿过主机架的顶板的顶面并固定有驱动轮，两个条形轨道之间的右部的主机架的顶板上通过铰接轴铰接有传动轮，第一输送带张紧在驱动轮和传动轮上，第一输送带上固定有第一输送移动块，第一输送移动块的顶面上固定有输送移动板，输送移动板的底面的前部和后部均固定有下移动滑块，条形轨道插套在下移动滑块的底面滑槽中；

所述输送移动板的右端顶面安装有右定位块体，右定位块体的前后两侧的输送移动板的顶面上固定有竖直块，竖直块的顶面固定有限位板，料槽放置在输送移动板的顶面上，两个限位板的左端伸出竖直块的左侧壁压靠在料槽的右侧壁上，右定位块体上插套有两个竖直杆，两个竖直杆的顶部伸出右定位块体的顶面并固定有主升降块，两个竖直杆的底端伸出输送移动板的底面并固定有提升横向块，主升降块的顶面固定有至少一个定位横向板，定位横向板的左端处于料槽的右侧顶板上方，定位横向板的左端底面固定有定位杆，定位杆的底端插套在料槽的右侧顶板上成型有的定位孔中。

所述两个条形轨道的左部的外侧的主机架的顶板的顶面上固定有两个导向侧板；

所述输送移动板的右侧壁压靠在主机架的右部顶面安装有的右定位槽体的侧壁上，输送移动板的前方的主机架的顶板的顶面上固定有斜向导向板；

所述输送移动板的后方的主机架的顶板的顶面上固定有推料气缸支撑架，推料气缸固定在推料气缸支撑架上，推料气缸的推杆的端部固定有推料板，推料板与输送移动板上方的料槽相对应，推料板的后壁面上固定有至少两个导向杆，导向杆插套在推料气缸支撑架的顶板上固定有的导向块的导向孔中。

所述两个条形轨道之间的主机架的顶板的底面固定有至少一个推动定位气缸，推动定位气缸的推杆穿过主机架的顶板的顶面并固定有下推动块，下推动块对着提升横向块。

所述摆放盘架上料机构包括两个竖直导向轨道，主机架的顶板的左部的前部成型有主通槽，竖直导向轨道插套在主通槽中，两个竖直导向轨道固定在主机架的前部横向梁的内侧壁上，两个竖直导向轨道中间的主机架的上部和下部均固定有连接支撑架，两个连接支撑架上均通过轴承铰接有竖直传动轮，上方的连接支撑架上固定有升降伺服电机，升降伺服电机的输出轴与上方的竖直传动轮的转轴相连接，竖直传动带张紧在两个竖直传动轮上，竖直传动带上固定有升降架，升降架的前壁面上固定有两个升降块，两个竖直导向轨道插套在两个升降块的前壁面上成型有的竖直滑槽中；

所述两个竖直导向轨道的后方的主机架中安装有多个上下对齐的摆放盘放置板，摆放盘放置板的后方顶面固定有分推动气缸，分推动气缸的推杆上固定有分推动板，分推动板压靠在摆放盘放置板的顶面上放置有的料槽的后壁面上，所有摆放盘放置板上的料槽与升降架相对应。

所述摆放盘架移动机构包括推动移动支架，推动移动支架固定在主机架的顶板的左部后部顶面上，推动移动支架的顶板的顶面上固定有横向推动无杆气缸，横向推动无杆气缸的推动块的顶面上固定有中间连接板，中间连接板的顶面上固定有延伸杆，延伸杆的前部固定有向下延伸的推动延伸块，推动延伸块压靠在升降架上放置有的料槽的后壁面上；

所述推动移动支架的顶板的前后两侧顶面均固定有推动导向轨道，中间连接板的底面固定有下滑块，推动导向轨道插套在下滑块的底面成型有的滑槽中。

本实用新型的突出效果是：

它可以自动将注塑机注塑的原料自动固定并自动从其上掰下镜片并自动放置在料槽中，其自动化程度高，效果好，大大降低人工劳动量。

附图说明：

图1是树脂镜片浇注完成的原料的结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是图2的局部放大图；

图4是原料盘支撑机架的局部剖视图；

图5是原材料盘输送抓取机构的局部结构示意图；

图6是镜片摆放机构的局部结构示意图；

图7是去掉输送移动板上的料槽的局部结构示意图；

图8是镜片摆放机构的局部俯视图；

图9是去掉输送移动板等局部件的主机架的顶板处的局部结构示意图；

图10是摆放盘架上料机构处的局部结构示意图；

图11是图10的换角度局部结构示意图；

图12是捉料手的局部结构示意图；

图13是图12的换角度结构示意图；

图14是推动定位气缸处的局部仰视图。

具体实施方式：

实施例，见如图1至14所示，一种镜片自动掰落放料机构，包括主机架200，所述主机架200的顶板的右部设有原材料盘输送抓取机构20，原材料盘输送抓取机构20的左侧处的主机架200的顶板的后方上安装有掰镜片机器人机构1000，掰镜片机器人机构1000的前方的主机架200的顶板上安装有镜片摆放机构30，镜片摆放机构30 的左侧的主机架200上安装有摆放盘架上料机构40，摆放盘架上料机构40的后方的主机架200的顶板的顶面安装有摆放盘架移动机构 50。

进一步的说，所述原材料盘输送抓取机构20的前方的主机架200 的顶板上安装有原料盘定位机构60；

所述原料盘定位机构60包括原料盘支撑机架61，原料盘支撑机架61固定在主机架200的顶板的顶面上，原料盘支撑机架61的顶板的前部顶面固定有原料放置板62，原料放置板62的底面中部固定有的支撑架的底板的顶面上固定有定位推动气缸63，定位推动气缸63的推杆上固定有推动板，推动板的顶面固定有至少一个第一定位块 64，第一定位块64插套在原料放置板62的定位插孔中，原料放置板62的中部具有第一定位锥形插孔；

所述原料盘支撑机架61的顶板的后部顶面固定有后放置板65，后放置板65的底面固定有原料旋转伺服电机66，原料旋转伺服电机 66的输出轴穿过后放置板65并固定有旋转放料板67，旋转放料板 67的顶面中部成型有第二定位锥形孔671。

进一步的说，所述原材料盘输送抓取机构20包括抓取支撑架21，抓取支撑架21固定在主机架200的顶板的顶面上，抓取支撑架21的顶板的顶面上固定有第一无杆气缸22，第一无杆气缸22的移动块23 上固定有横向移动板24，横向移动板24的正下方的抓取支撑架21 的顶板的中部成型有中心通槽，中心通槽的正下方的主机架200的顶板上成型有废料落料通槽25，横向移动板24的底面的前部底面固定有第一升降气缸26，第一升降气缸26的推杆的底端固定有的推板上固定有第一连接架，第一连接架上固定有第一夹持气缸27，第一夹持气缸27的底端的两个第一夹持手指271的底部插套在第一连接架的底面固定有的水平压板279的中部通槽中，两个第一夹持手指271 的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽，横向移动板24的底面的中部固定有第二升降气缸280，第二升降气缸280的推杆的底端固定有的推板上固定有第二夹持气缸28，第二夹持气缸28的底端的两个第二夹持手指281的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽；

所述两个第一夹持手指271与原料放置板62相对应，两个第二夹持手指281与旋转放料板67相对应。

进一步的说，所述抓取支撑架21的顶板的顶面的左右两侧均固定有导向轨道，横向移动板24的后部底面固定有后移动板241，后移动板241的底面固定有滑块242，导向轨道插套在滑块242的底面固定有的滑槽中。

进一步的说，所述掰镜片机器人机构1000包括水平多关节四轴机械手100，水平多关节四轴机械手100固定在主机架200顶板顶面上固定的机械手支撑架201上，水平多关节四轴机械手100的升降竖直螺杆的底端固定有捉料手202；

所述捉料手202包括主旋转气缸10，主旋转气缸10的侧壁的旋转块11上固定有旋转夹持气缸12，旋转夹持气缸12的旋转夹持块 13的前壁面中部成型有移动槽131，旋转夹持气缸12的两个夹持手指132伸出移动槽131；

所述两个夹持手指132上均固定有夹持块14；

两个夹持块14的外端成型有两个相对应的弧形夹持部141。

所述两个相对应的弧形夹持部141的相对壁面上均成型有弧形槽142。

所述弧形槽142为内侧壁截面呈三角形的弧形槽。

所述两个相对应的弧形夹持部141的下壁面成型有水平支撑板部143，水平支撑板部143的内端成型在夹持块14的外端面上。

两个夹持块14的相对壁面上均成型有插槽144，夹持手指132 插套在插槽144中并通过螺栓固定连接在夹持块14上。

所述移动槽131的内侧壁上均固定有内防护块133。

所述主旋转气缸10的侧壁上固定有主连接座15，主连接座15 的中部成型有卡置通孔151。

所述卡置通孔151的侧壁成型有侧通槽152。

所述主旋转气缸10的旋转块11的前壁面固定有连接板111，连接板111上固定有旋转夹持气缸12。

水平多关节四轴机械手100的升降竖直螺杆的底端卡置在卡置通孔151中。

进一步的说，所述镜片摆放机构30包括固定在主机架200的顶板的顶面上的两个条形轨道31，两个条形轨道31之间的左部的底面固定有移动伺服电机32，移动伺服电机32的输出轴穿过主机架200 的顶板的顶面并固定有驱动轮33，两个条形轨道31之间的右部的主机架200的顶板上通过铰接轴铰接有传动轮34，第一输送带35张紧在驱动轮33和传动轮34上，第一输送带35上固定有第一输送移动块36，第一输送移动块36的顶面上固定有输送移动板37，输送移动板37的底面的前部和后部均固定有下移动滑块380，条形轨道31插套在下移动滑块380的底面滑槽中，使用时，输送移动板37移动均通过传感器等进行移动限位，如在主机架200的顶板处于条形轨道31一侧处设置限位块，通过第一输送移动块36上安装传感器，进行感应限位，其为常用结构，不再详述；

所述输送移动板37的右端顶面安装有右定位块体371，右定位块体371的前后两侧的输送移动板37的顶面上固定有竖直块372，竖直块372的顶面固定有限位板373，料槽300放置在输送移动板37 的顶面上，两个限位板373的左端伸出竖直块372的左侧壁压靠在料槽300的右侧壁上，右定位块体371上插套有两个竖直杆，两个竖直杆的顶部伸出右定位块体371的顶面并固定有主升降块370，两个竖直杆的底端伸出输送移动板37的底面并固定有提升横向块4000，主升降块370的顶面固定有至少一个定位横向板374，定位横向板374 的左端处于料槽300的右侧顶板上方，定位横向板374的左端底面固定有定位杆375，定位杆375的底端插套在料槽300的右侧顶板上成型有的定位孔中。

进一步的说，所述两个条形轨道31的左部的外侧的主机架200 的顶板的顶面上固定有两个导向侧板38；

所述输送移动板37的右侧壁压靠在主机架200的右部顶面安装有的右定位槽体400的侧壁上，输送移动板37的前方的主机架200 的顶板的顶面上固定有斜向导向板39；

所述输送移动板37的后方的主机架200的顶板的顶面上固定有推料气缸支撑架203，推料气缸204固定在推料气缸支撑架203上，推料气缸204的推杆的端部固定有推料板205，推料板205与输送移动板37上方的料槽300相对应，推料板205的后壁面上固定有至少两个导向杆206，导向杆206插套在推料气缸支撑架203的顶板上固定有的导向块207的导向孔中。

所述两个条形轨道31之间的主机架200的顶板的底面固定有两个推动定位气缸70，两个推动定位气缸70处于两个条形轨道31之间的主机架200的顶板的底面的中部和右部处，推动定位气缸70的推杆穿过主机架200的顶板的顶面并固定有下推动块71，下推动块71对着提升横向块4000的底面。

进一步的说，所述摆放盘架上料机构40包括两个竖直导向轨道 41，主机架200的顶板的左部的前部成型有主通槽208，竖直导向轨道41插套在主通槽208中，两个竖直导向轨道41固定在主机架200 的前部横向梁的内侧壁上，两个竖直导向轨道41中间的主机架200 的上部和下部均固定有连接支撑架42，两个连接支撑架42上均通过轴承铰接有竖直传动轮43，上方的连接支撑架42上固定有升降伺服电机44，升降伺服电机44的输出轴与上方的竖直传动轮43的转轴相连接，竖直传动带(在附图中为了显示两个竖直传动轮43之间的关系，将竖直传动带省去，未显示)张紧在两个竖直传动轮43上，竖直传动带上固定有升降架45，升降架45的前壁面上固定有两个升降块46，两个竖直导向轨道41插套在两个升降块46的前壁面上成型有的竖直滑槽中；

所述两个竖直导向轨道41的后方的主机架200中安装有多个上下对齐的摆放盘放置板47，摆放盘放置板47的后方顶面固定有分推动气缸48，分推动气缸48的推杆上固定有分推动板481，分推动板481压靠在摆放盘放置板47的顶面上放置有的料槽300的后壁面上(附图中未显示此处的料槽300)，所有摆放盘放置板47上的料槽300 与升降架45相对应。

进一步的说，所述摆放盘架移动机构50包括推动移动支架51，推动移动支架51固定在主机架200的顶板的左部后部顶面上，推动移动支架51的顶板的顶面上固定有横向推动无杆气缸52，横向推动无杆气缸52的推动块的顶面上固定有中间连接板53，中间连接板53 的顶面上固定有延伸杆54，延伸杆54的前部固定有向下延伸的推动延伸块55，推动延伸块55压靠在升降架45上放置有的料槽300的后壁面上；

所述推动移动支架51的顶板的前后两侧顶面均固定有推动导向轨道56，中间连接板53的底面固定有下滑块，推动导向轨道56插套在下滑块的底面成型有的滑槽中。

工作原理：使用时，将原料放置在原料放置板62上，原料的中间连接板3a的底面中部成型有的锥形凸起插套在的原料放置板62中部具有的第一定位锥形插孔中，然后，通过定位推动气缸63的推杆推动，使得所有第一定位块64从原料放置板62的定位插孔中伸出并处于原料的相邻两个浇注条2a之间的空槽中，实现定位；

然后，通过，第一无杆气缸22的移动块23移动，使得横向移动板24向前移动，使得第一升降气缸26处于原料的中部上方，通过第一升降气缸26的推杆推动，使得第一夹持气缸27下降，并通过第一夹持气缸27的两个第一夹持手指271靠拢，将原料的中间连接板3a的顶面中部成型有的上锥形部夹持，然后，第一升降气缸26的推杆回缩，将原料取出，然后，第一无杆气缸22的移动块23后移，将原料移动至旋转放料板67的正上方，然后，第一升降气缸26的推杆推动，将中间连接板3a的底面中部成型有的锥形凸起卡置入旋转放料板67的顶面中部成型有的第二定位锥形孔671中，然后，第一夹持气缸27的两个第一夹持手指271松开，此时，第一升降气缸26的推杆不缩回，此时的水平压板279压靠在原料的中间连接板3a的顶面上，实现压紧；

然后，通过水平多关节四轴机械手100的关节臂运行，将捉料手 202移动至镜片1a处，然后，通过旋转夹持气缸12的两个夹持手指 132相对移动，将镜片1a夹持在两个弧形夹持部141之间，镜片1a 的侧壁紧贴弧形槽142的内侧壁，并使得镜片1a靠近或靠在水平支撑板部143处，然后，通过旋转夹持气缸12的旋转夹持块13旋转，将镜片1a从浇注条2a上掰落，然后，通过水平多关节四轴机械手 100运行，将镜片1a移动至输送移动板37上方的料槽300的上方，主旋转气缸10的旋转块11旋转，使得旋转夹持气缸12旋转，将镜片1a竖直向下，然后，水平多关节四轴机械手100的升降竖直螺杆转动，将镜片1a下降并插入输送移动板37上方的料槽300的对应的插槽中，此时，第一升降气缸26的推杆缩回，使得水平压板279提升，然后，通过原料旋转伺服电机66的输出轴旋转一定角度，使得旋转放料板67旋转一定角度，将新的需要掰落的镜片1a移动至之前掰落镜片1a的位置，然后，第一升降气缸26的推杆推动，水平压板279再压靠在原料的中间连接板3a的顶面上，实现压紧然后，水平多关节四轴机械手100再运行，将捉料手202移动至此时的需要掰落的镜片1a处，再进行掰落，通过此方式逐步将原料上的镜片1a均掰落，其中，本实施例中，其水平多关节四轴机械手100在将3个镜片 1a放置在料槽300的前后对应的一排后，通过移动伺服电机32运行，使得输送移动板37向右移动一定距离，使得另一前后对应的3个插槽处于原先的位置，方便水平多关节四轴机械手100在将后续的3个镜片1a可以插入此3个插槽中，依次以此方式进行放料，非常方便；

在进行掰镜片1a时，原料放置板62上也放置需要掰料的新的原料，而当原料上的所有镜片1a均掰完后，通过第一无杆气缸22的移动块23移动，使得横向移动板24向前移动，使得第一升降气缸26 处于新的原料的中部上方，并将新的原料夹持提升，而第二夹持气缸28的底端的两个第二夹持手指281处于掰完的原料的中间连接板3a 的顶面中部成型有的上锥形部的两侧，通过第二升降气缸280的推杆推动，并通过第二夹持气缸28的两个第二夹持手指281靠拢将中间连接板3a的顶面中部成型有的上锥形部夹持，然后，第二升降气缸280的推杆回缩，将掰完镜片1a的原料提升，然后，通过第一无杆气缸22的移动块23向后移动，从而使得新的原料处于旋转放料板 67处进行安装，而掰完镜片1a的原料处于废料落料通槽25的正上方，通过第二夹持气缸28的两个第二夹持手指281分开，将掰完镜片1a的原料从废料落料通槽25中掉落，一般在废料落料通槽25下放设有废料接料盘用于接料；

当料槽300上的镜片1a均插满后，通过移动伺服电机32运行使得输送移动板37向右移动并靠在右定位槽体400的侧壁上，然后，通过推料气缸204的推杆推动，可以通过推料板205推动，将插满镜片1a的料槽300从输送移动板37上推出到斜向导向板39上实现出料。

而新的料槽300是通过分推动气缸48的推杆推动，使得分推动板481将摆放盘放置板47的顶面上放置有的料槽300向前推动至升降架45的顶面上(本实施例中具有多个摆放盘放置板47，其可以在一个摆放盘放置板47上的料槽300取走后，可以通过升降伺服电机44运行，将升降架45移动并移动至后续具有料槽300的摆放盘放置板47的对应处，进行接料)，然后，通过升降伺服电机44运行，将升降架45提升至最顶部(通过在两个竖直导向轨道41的顶端安装端板实现定位)，然后，通过横向推动无杆气缸52的推动块推动，使得推动延伸块55将升降架45上的料槽300向右移动并通过两个导向侧板38导向，而此时，输送移动板37已处于最左端，此时，料槽300 就移动至输送移动板37上，并沿着输送移动板37向右移动，在移动时，通过推动定位气缸70的推杆推动，使得下推动块71向上提升，将提升横向块4000向上提升，从而使得定位横向板374和定位杆375 提升，此时，料槽300可以继续向左移动，一直到两个限位板373的左端、压靠在料槽300的右侧壁上为止，此时，推动定位气缸70的推杆回缩，使得定位杆375下降，定位杆375的底端插套在料槽300 的右侧顶板上成型有的定位孔中，完成固定，本实施例中设有两个推动定位气缸70，即输送移动板37处于两个条形轨道31之间的中部时，其通过中部的推动定位气缸70的推杆推动，实现定位杆375的提升，而移动至最右端时，通过右端的推动定位气缸70的推杆推动，实现定位杆375的提升，此时，料槽300就没有被定位杆375定为，即可通过推料气缸204的推杆推动，可以通过推料板205推动，将插满镜片1a的料槽300从输送移动板37上推出到斜向导向板39上实现出料。

本实施例，其为全自动加工，其效果好，效率高。

本实施例中的附图中部分附图中显示的原料为中间连接板3a的边部成型局部浇注条2a的结构，实施例中的附图中部分附图中未显示第一输送带35。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种镜片自动掰落放料机构，包括主机架(200)，其特征在于：所述主机架(200)的顶板的右部设有原材料盘输送抓取机构(20)，原材料盘输送抓取机构(20)的左侧处的主机架(200)的顶板的后方上安装有掰镜片机器人机构(1000)，掰镜片机器人机构(1000)的前方的主机架(200)的顶板上安装有镜片摆放机构(30)，镜片摆放机构(30)的左侧的主机架(200)上安装有摆放盘架上料机构(40)，摆放盘架上料机构(40)的后方的主机架(200)的顶板的顶面安装有摆放盘架移动机构(50)。

2.根据权利要求1所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述原材料盘输送抓取机构(20)的前方的主机架(200)的顶板上安装有原料盘定位机构(60)；

所述原料盘定位机构(60)包括原料盘支撑机架(61)，原料盘支撑机架(61)固定在主机架(200)的顶板的顶面上，原料盘支撑机架(61)的顶板的前部顶面固定有原料放置板(62)，原料放置板(62)的底面中部固定有的支撑架的底板的顶面上固定有定位推动气缸(63)，定位推动气缸(63)的推杆上固定有推动板，推动板的顶面固定有至少一个第一定位块(64)，第一定位块(64)插套在原料放置板(62)的定位插孔中，原料放置板(62)的中部具有第一定位锥形插孔；

所述原料盘支撑机架(61)的顶板的后部顶面固定有后放置板(65)，后放置板(65)的底面固定有原料旋转伺服电机(66)，原料旋转伺服电机(66)的输出轴穿过后放置板(65)并固定有旋转放料板(67)，旋转放料板(67)的顶面中部成型有第二定位锥形孔(671)。

3.根据权利要求2所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述原材料盘输送抓取机构(20)包括抓取支撑架(21)，抓取支撑架(21)固定在主机架(200)的顶板的顶面上，抓取支撑架(21)的顶板的顶面上固定有第一无杆气缸(22)，第一无杆气缸(22)的移动块(23)上固定有横向移动板(24)，横向移动板(24)的正下方的抓取支撑架(21)的顶板的中部成型有中心通槽，中心通槽的正下方的主机架(200)的顶板上成型有废料落料通槽(25)，横向移动板(24)的底面的前部底面固定有第一升降气缸(26)，第一升降气缸(26)的推杆的底端固定有的推板上固定有第一连接架，第一连接架上固定有第一夹持气缸(27)，第一夹持气缸(27)的底端的两个第一夹持手指(271)的底部插套在第一连接架的底面固定有的水平压板(279)的中部通槽中，两个第一夹持手指(271)的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽，横向移动板(24)的底面的中部固定有第二升降气缸(280)，第二升降气缸(280)的推杆的底端固定有的推板上固定有第二夹持气缸(28)，第二夹持气缸(28)的底端的两个第二夹持手指(281)的相对壁面之间成型有半锥形夹持槽；

所述两个第一夹持手指(271)与原料放置板(62)相对应，两个第二夹持手指(281)与旋转放料板(67)相对应。

4.根据权利要求3所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述抓取支撑架(21)的顶板的顶面的左右两侧均固定有导向轨道，横向移动板(24)的后部底面固定有后移动板(241)，后移动板(241)的底面固定有滑块(242)，导向轨道插套在滑块(242)的底面固定有的滑槽中。

5.根据权利要求1所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述掰镜片机器人机构(1000)包括水平多关节四轴机械手(100)，水平多关节四轴机械手(100)固定在主机架(200)顶板顶面上固定的机械手支撑架(201)上，水平多关节四轴机械手(100)的升降竖直螺杆的底端固定有捉料手(202)；

所述捉料手(202)包括主旋转气缸(10)，主旋转气缸(10)的侧壁的旋转块(11)上固定有旋转夹持气缸(12)，旋转夹持气缸(12)的旋转夹持块(13)的前壁面中部成型有移动槽(131)，旋转夹持气缸(12)的两个夹持手指(132)伸出移动槽(131)；

所述两个夹持手指(132)上均固定有夹持块(14)；

两个夹持块(14)的外端成型有两个相对应的弧形夹持部(141)，两个相对应的弧形夹持部(141)的相对壁面上均成型有内侧壁截面呈三角形的弧形槽(142)；

所述两个相对应的弧形夹持部(141)的下壁面成型有水平支撑板部(143)，水平支撑板部(143)的内端成型在夹持块(14)的外端面上。

6.根据权利要求5所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述主旋转气缸(10)的侧壁上固定有主连接座(15)，主连接座(15)的中部成型有卡置通孔(151)，卡置通孔(151)的侧壁成型有侧通槽(152)，水平多关节四轴机械手(100)的升降竖直螺杆的底端卡置在卡置通孔(151)中。

7.根据权利要求1所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述镜片摆放机构(30)包括固定在主机架(200)的顶板的顶面上的两个条形轨道(31)，两个条形轨道(31)之间的左部的底面固定有移动伺服电机(32)，移动伺服电机(32)的输出轴穿过主机架(200)的顶板的顶面并固定有驱动轮(33)，两个条形轨道(31)之间的右部的主机架(200)的顶板上通过铰接轴铰接有传动轮(34)，第一输送带(35)张紧在驱动轮(33)和传动轮(34)上，第一输送带(35)上固定有第一输送移动块(36)，第一输送移动块(36)的顶面上固定有输送移动板(37)，输送移动板(37)的底面的前部和后部均固定有下移动滑块(380)，条形轨道(31)插套在下移动滑块(380)的底面滑槽中；

所述输送移动板(37)的右端顶面安装有右定位块体(371)，右定位块体(371)的前后两侧的输送移动板(37)的顶面上固定有竖直块(372)，竖直块(372)的顶面固定有限位板(373)，料槽(300)放置在输送移动板(37)的顶面上，两个限位板(373)的左端伸出竖直块(372)的左侧壁压靠在料槽(300)的右侧壁上，右定位块体(371)上插套有两个竖直杆，两个竖直杆的顶部伸出右定位块体(371)的顶面并固定有主升降块(370)，两个竖直杆的底端伸出输送移动板(37)的底面并固定有提升横向块(4000)，主升降块(370) 的顶面固定有至少一个定位横向板(374)，定位横向板(374)的左端处于料槽(300)的右侧顶板上方，定位横向板(374)的左端底面固定有定位杆(375)，定位杆(375)的底端插套在料槽(300)的右侧顶板上成型有的定位孔中。

8.根据权利要求7所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述两个条形轨道(31)的左部的外侧的主机架(200)的顶板的顶面上固定有两个导向侧板(38)；

所述输送移动板(37)的右侧壁压靠在主机架(200)的右部顶面安装有的右定位槽体(400)的侧壁上，输送移动板(37)的前方的主机架(200)的顶板的顶面上固定有斜向导向板(39)；

所述输送移动板(37)的后方的主机架(200)的顶板的顶面上固定有推料气缸支撑架(203)，推料气缸(204)固定在推料气缸支撑架(203)上，推料气缸(204)的推杆的端部固定有推料板(205)，推料板(205)与输送移动板(37)上方的料槽(300)相对应，推料板(205)的后壁面上固定有至少两个导向杆(206)，导向杆(206)插套在推料气缸支撑架(203)的顶板上固定有的导向块(207)的导向孔中；

所述两个条形轨道(31)之间的主机架(200)的顶板的底面固定有至少一个推动定位气缸(70)，推动定位气缸(70)的推杆穿过主机架(200)的顶板的顶面并固定有下推动块(71)，下推动块(71)对着提升横向块(4000)的底面。

9.根据权利要求1所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述摆放盘架上料机构(40)包括两个竖直导向轨道(41)，主机架(200)的顶板的左部的前部成型有主通槽(208)，竖直导向轨道(41)插套在主通槽(208)中，两个竖直导向轨道(41)固定在主机架(200)的前部横向梁的内侧壁上，两个竖直导向轨道(41)中间的主机架(200)的上部和下部均固定有连接支撑架(42)，两个连接支撑架(42)上均通过轴承铰接有竖直传动轮(43)，上方的连接支撑架(42)上固定有升降伺服电机(44)，升降伺服电机(44)的输出轴与上方的竖直传动轮(43)的转轴相连接，竖直传动带张紧在两个竖直传动轮(43)上，竖直传动带上固定有升降架(45)，升降架(45)的前壁面上固定有两个升降块(46)，两个竖直导向轨道(41)插套在两个升降块(46)的前壁面上成型有的竖直滑槽中；

所述两个竖直导向轨道(41)的后方的主机架(200)中安装有多个上下对齐的摆放盘放置板(47)，摆放盘放置板(47)的后方顶面固定有分推动气缸(48)，分推动气缸(48)的推杆上固定有分推动板(481)，分推动板(481)压靠在摆放盘放置板(47)的顶面上放置有的料槽(300)的后壁面上，所有摆放盘放置板(47)上的料槽(300)与升降架(45)相对应。

10.根据权利要求1所述的一种镜片自动掰落放料机构，其特征在于：所述摆放盘架移动机构(50)包括推动移动支架(51)，推动移动支架(51)固定在主机架(200)的顶板的左部后部顶面上，推动移动支架(51)的顶板的顶面上固定有横向推动无杆气缸(52)，横向推动无杆气缸(52)的推动块的顶面上固定有中间连接板(53)，中间连接板(53)的顶面上固定有延伸杆(54)，延伸杆(54)的前部固定有向下延伸的推动延伸块(55)，推动延伸块(55)压靠在升降架(45)上放置有的料槽(300)的后壁面上；

所述推动移动支架(51)的顶板的前后两侧顶面均固定有推动导向轨道(56)，中间连接板(53)的底面固定有下滑块，推动导向轨道(56)插套在下滑块的底面成型有的滑槽中。

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