CN211895158U - 一种码垛工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种码垛工业机器人，包括安装板、安装孔、配重座、调位机构和夹持机构，所述安装孔分别开设于安装板顶面的四角处，所述配重座的底部与安装板顶面的中心处固定连接，所述调位机构的底部固定安装于配重座顶面的中心处，所述夹持机构的顶端固定安装于调位机构顶端的底面，所述调位机构包括防护筒、升降气缸、稳位柱、定位筒、第一减速电机、调位板、滑槽和支撑杆。该码垛工业机器人，通过调位机构与夹持机构的配合使用，首先可以方便夹持不同大小和不同形状的货物，这样就很大程度提高了整个码垛工业机器人的实用性，并且降低了购械的成本，然后还能够快速把货物堆叠在指定区域。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种码垛工业机器人。
背景技术
目前，现有的码垛工业机器人功能性比较单一，尤其是现有的码垛工业机器人只能够对同一大小或者同一形状的货物进行搬运，这样就导致每台码垛工业机器人必须对应指定的货物进行搬运，这样就会增加工厂购买搬运器械的成本，同时，也进一步降低了整个码垛工业机器人的实用性。
实用新型内容
基于现有的码垛工业机器人只能够对同一大小或者同一形状的货物进行搬运、增加了购械成本、实用性低的技术问题，本实用新型提出了一种码垛工业机器人。
本实用新型提出的一种码垛工业机器人，包括安装板、安装孔、配重座、调位机构和夹持机构，所述安装孔分别开设于安装板顶面的四角处，所述配重座的底部与安装板顶面的中心处固定连接，所述调位机构的底部固定安装于配重座顶面的中心处，所述夹持机构的顶端固定安装于调位机构顶端的底面。
优选的，所述调位机构包括防护筒、升降气缸、稳位柱、定位筒、第一减速电机、调位板、滑槽和支撑杆，所述防护筒的底部与配重座顶面的中心处固定连接，所述升降气缸的底部与配重座顶面的中心处固定连接，所述稳位柱的底部与升降气缸的顶端固定连接，所述定位筒的底部与稳位柱的顶面固定连接，所述第一减速电机的底部与定位筒内腔的底面固定连接，且第一减速电机顶端的输出轴贯穿定位筒顶面上轴承的内腔，所述调位板左端底面的中心处与第一减速电机顶端的输出轴末端固定连接，所述滑槽开设于调位板底面的外围处，所述支撑杆相互靠近的一端分别与定位筒顶端的外表面固定连接。
优选的，所述夹持机构包括传动气缸、传动支架、轴承座、导轨、传动板、传动孔、传动杆、第二减速电机、切换孔、夹板、固位支架、夹持气缸和夹块，所述传动气缸左端的顶部与调位板右端的底面固定连接，所述传动支架顶端的左侧面与传动气缸的右端固定连接，两个所述轴承座的顶端与传动支架两端的底面固定连接，所述导轨的顶部与传动支架底面的中心处固定连接，两个所述传动板的顶端与导轨两端的底部卡接，两个所述传动孔开设于两个传动板顶端的两侧面，所述传动杆的右端分别与两个传动孔的内腔和两个轴承座的内腔插接，所述第二减速电机的顶部与传动支架左端的底面固定连接，且第二减速电机右端的输出轴末端与传动杆的左端固定连接，两个所述切换孔开设于两个传动板底端的两侧面，两个所述夹板相互靠近一面的顶部与两个传动板相互靠近一面的中心处均通过合叶铰接，两个所述固位支架相互靠近的一端与两个传动板相互远离一面的底部固定连接，两个所述夹持气缸相互远离的一端与两个固位支架相互远离的一面固定连接，两个所述夹块相互远离的一面与两个夹持气缸相互靠近的一端固定连接。
优选的，所述支撑杆的总数量有四个，且四个支撑杆均以定位筒的外表面为圆形阵列分布，所述支撑杆的顶端均与滑槽的内壁滑动连接，支撑杆与滑槽的滑动连接可以增加调位板转动时的稳固性，进而提高了整个码垛工业机器人的工作效率。
优选的，所述稳位柱的表面与防护筒的内壁滑动连接。
优选的，所述传动杆两端的表面开设有反向螺纹，且传动杆的表面与两个传动孔的内壁螺纹连接。
优选的，两个所述夹板相互靠近的一面粘接有橡胶防滑条，防滑条可以加强两个夹板与货物之间的摩擦力，进而提高了夹板的夹持力度。
本实用新型中的有益效果为：
1、通过设置的调位机构，首先控制升降气缸启动，升降气缸启动就能够带动稳位柱和定位筒同时向上移动，定位筒向上移动就能够带动第一减速电机和调位板同时向上移动，调位板向上移动就能够带动夹持机构向上移动，这样就可以把夹取的货物脱离出传送设备，然后再控制第一减速电机反转，第一减速电机反转就能够带动调位板和夹持机构同时进行反转，通过夹持机构的反转就能够快速把货物传输到制定的区域，这样就达到了方便调整运输货物位置的效果，进而增加了整个码垛工业机器人的工作效率。
2、通过调位机构与夹持机构的配合使用，首先可以方便夹持不同大小和不同形状的货物，这样就很大程度提高了整个码垛工业机器人的实用性，并且降低了购械的成本，然后还能够快速把货物堆叠在指定区域，从而加快了整个码垛工业机器人的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的示意图；
图2为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的右视图；
图3为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的仰视图；
图4为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的纵向剖视图；
图5为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的图4中A处的放大图；
图6为本实用新型提出的一种码垛工业机器人的图4中B处的放大图。
图中：1、安装板；2、安装孔；3、配重座；4、调位机构；401、防护筒；402、升降气缸；403、稳位柱；404、定位筒；405、第一减速电机；406、调位板；407、滑槽；408、支撑杆；5、夹持机构；501、传动气缸；502、传动支架；503、轴承座；504、导轨；505、传动板；506、传动孔；507、传动杆；508、第二减速电机；509、切换孔；511、夹板；512、固位支架；513、夹持气缸；514、夹块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种码垛工业机器人，包括安装板1、安装孔2、配重座3、调位机构4和夹持机构5，安装孔2分别开设于安装板1顶面的四角处，配重座3的底部与安装板1顶面的中心处固定连接，调位机构4的底部固定安装于配重座3顶面的中心处，夹持机构5的顶端固定安装于调位机构4顶端的底面。
调位机构4包括防护筒401、升降气缸402、稳位柱403、定位筒404、第一减速电机405、调位板406、滑槽407和支撑杆408，防护筒401的底部与配重座3顶面的中心处固定连接，升降气缸402的底部与配重座3顶面的中心处固定连接，稳位柱403的底部与升降气缸402的顶端固定连接，稳位柱403的表面与防护筒401的内壁滑动连接，定位筒404的底部与稳位柱403的顶面固定连接，第一减速电机405的底部与定位筒404内腔的底面固定连接，且第一减速电机405顶端的输出轴贯穿定位筒404顶面上轴承的内腔，调位板406左端底面的中心处与第一减速电机405顶端的输出轴末端固定连接，滑槽407开设于调位板406底面的外围处，支撑杆408相互靠近的一端分别与定位筒404顶端的外表面固定连接，支撑杆408的总数量有四个，且四个支撑杆408均以定位筒404的外表面为圆形阵列分布，支撑杆408的顶端均与滑槽407的内壁滑动连接。
夹持机构5包括传动气缸501、传动支架502、轴承座503、导轨504、传动板505、传动孔506、传动杆507、第二减速电机508、切换孔509、夹板511、固位支架512、夹持气缸513和夹块514，传动气缸501左端的顶部与调位板406右端的底面固定连接，传动支架502顶端的左侧面与传动气缸501的右端固定连接，两个轴承座503的顶端与传动支架502两端的底面固定连接，导轨504的顶部与传动支架502底面的中心处固定连接，两个传动板505的顶端与导轨504两端的底部卡接，两个传动孔506开设于两个传动板505顶端的两侧面，传动杆507的右端分别与两个传动孔506的内腔和两个轴承座503的内腔插接，传动杆507两端的表面开设有反向螺纹，且传动杆507的表面与两个传动孔506的内壁螺纹连接，第二减速电机508的顶部与传动支架502左端的底面固定连接，且第二减速电机508右端的输出轴末端与传动杆507的左端固定连接，两个切换孔509开设于两个传动板505底端的两侧面，两个夹板511相互靠近一面的顶部与两个传动板505相互靠近一面的中心处均通过合叶铰接，两个夹板511相互靠近的一面粘接有橡胶防滑条，两个固位支架512相互靠近的一端与两个传动板505相互远离一面的底部固定连接，两个夹持气缸513相互远离的一端与两个固位支架512相互远离的一面固定连接，两个夹块514相互远离的一面与两个夹持气缸513相互靠近的一端固定连接。
使用时，首先控制升降气缸402启动，升降气缸402会带动调位板406和夹持机构5同时向下移动，当夹持机构5充分接近传送带上的货物时，这时再控制第二减速电机508反转，第二减速电机508反转就能够带动两个传动板505和两个夹板511同时向相对的方向移动，当两个夹板511相互靠近的一面与货物的两侧面充分接触时，这样就完成了货物的夹取工作，而当需要夹取不同货物时，这时控制两个夹持气缸513启动，两个夹持气缸513启动就能够带动两个夹块514向相对的方向移动，当两个夹块514向相对的方向移动就能够贯穿两个切换孔509，当两个夹块514相对的一端与货物充分接触时，这时就完成了不同货物的夹取工作，然后再次控制升降气缸402启动就能够带动稳位柱403和定位筒404同时向上移动，定位筒404向上移动就能够带动第一减速电机405和调位板406同时向上移动，调位板406向上移动就能够带动夹持机构5向上移动，这样就可以把夹取的货物脱离出传送设备，然后再控制第一减速电机405反转，第一减速电机405反转就能够带动调位板406和夹持机构5同时进行反转，通过夹持机构5的反转就能够快速把货物传输到制定的区域，货物传输到指定区域后，这时再控制升降气缸402启动，升降气缸402启动就可以带动夹取的货物向下降落，当货物下降到卸料面上时，这时再控制第二减速电机508反转，第二减速电机508反转就能够带动两个夹板511或者两个夹块514向相反的方向移动，当两个夹板511或者两个夹块514充分远离货物时，这样就完成了货物的搬运工作，最后控制第一减速电机405正转并保证调位板406和夹持机构5回到初始位置，这样再次按照上述的操作程序就可以实现自动搬运货物的效果。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种码垛工业机器人，包括安装板(1)、安装孔(2)、配重座(3)、调位机构(4)和夹持机构(5)，其特征在于：所述安装孔(2)分别开设于安装板(1)顶面的四角处，所述配重座(3)的底部与安装板(1)顶面的中心处固定连接，所述调位机构(4)的底部固定安装于配重座(3)顶面的中心处，所述夹持机构(5)的顶端固定安装于调位机构(4)顶端的底面。
2.根据权利要求1所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述调位机构(4)包括防护筒(401)、升降气缸(402)、稳位柱(403)、定位筒(404)、第一减速电机(405)、调位板(406)、滑槽(407)和支撑杆(408)，所述防护筒(401)的底部与配重座(3)顶面的中心处固定连接，所述升降气缸(402)的底部与配重座(3)顶面的中心处固定连接，所述稳位柱(403)的底部与升降气缸(402)的顶端固定连接，所述定位筒(404)的底部与稳位柱(403)的顶面固定连接，所述第一减速电机(405)的底部与定位筒(404)内腔的底面固定连接，且第一减速电机(405)顶端的输出轴贯穿定位筒(404)顶面上轴承的内腔，所述调位板(406)左端底面的中心处与第一减速电机(405)顶端的输出轴末端固定连接，所述滑槽(407)开设于调位板(406)底面的外围处，所述支撑杆(408)相互靠近的一端分别与定位筒(404)顶端的外表面固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述夹持机构(5)包括传动气缸(501)、传动支架(502)、轴承座(503)、导轨(504)、传动板(505)、传动孔(506)、传动杆(507)、第二减速电机(508)、切换孔(509)、夹板(511)、固位支架(512)、夹持气缸(513)和夹块(514)，所述传动气缸(501)左端的顶部与调位板(406)右端的底面固定连接，所述传动支架(502)顶端的左侧面与传动气缸(501)的右端固定连接，两个所述轴承座(503)的顶端与传动支架(502)两端的底面固定连接，所述导轨(504)的顶部与传动支架(502)底面的中心处固定连接，两个所述传动板(505)的顶端与导轨(504)两端的底部卡接，两个所述传动孔(506)开设于两个传动板(505)顶端的两侧面，所述传动杆(507)的右端分别与两个传动孔(506)的内腔和两个轴承座(503)的内腔插接，所述第二减速电机(508)的顶部与传动支架(502)左端的底面固定连接，且第二减速电机(508)右端的输出轴末端与传动杆(507)的左端固定连接，两个所述切换孔(509)开设于两个传动板(505)底端的两侧面，两个所述夹板(511)相互靠近一面的顶部与两个传动板(505)相互靠近一面的中心处均通过合叶铰接，两个所述固位支架(512)相互靠近的一端与两个传动板(505)相互远离一面的底部固定连接，两个所述夹持气缸(513)相互远离的一端与两个固位支架(512)相互远离的一面固定连接，两个所述夹块(514)相互远离的一面与两个夹持气缸(513)相互靠近的一端固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述支撑杆(408)的总数量有四个，且四个支撑杆(408)均以定位筒(404)的外表面为圆形阵列分布，所述支撑杆(408)的顶端均与滑槽(407)的内壁滑动连接。
5.根据权利要求2所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述稳位柱(403)的表面与防护筒(401)的内壁滑动连接。
6.根据权利要求3所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：所述传动杆(507)两端的表面开设有反向螺纹，且传动杆(507)的表面与两个传动孔(506)的内壁螺纹连接。
7.根据权利要求3所述的一种码垛工业机器人，其特征在于：两个所述夹板(511)相互靠近的一面粘接有橡胶防滑条。
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| CN202020428196.5U CN211895158U (zh) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 一种码垛工业机器人 |
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|---|---|---|---|---|
| CN112758673A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-05-07 | 长安大学 | 一种建筑现场可连续施工的智能关联机器人装置 |
| CN117162074A (zh) * | 2023-10-11 | 2023-12-05 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
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| CN117162074A (zh) * | 2023-10-11 | 2023-12-05 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
| CN117162074B (zh) * | 2023-10-11 | 2024-03-08 | 北京中科清峰科技有限公司 | 一种持重式的工业机器人及控制系统 |
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