CN211761613U - 一种桁架机械臂夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座、旋转支撑板、气缸夹爪和伸缩气缸，所述固定座的侧面呈“L”字形，正面呈“n”字形，所述旋转支撑板呈长方体形，所述旋转支撑板中部的两侧均铰接在所述固定座的一端，所述伸缩气缸的一端铰接在所述固定座的另一端，所述伸缩气缸的另一端铰接在所述旋转支撑板上，所述伸缩气缸的长度方向和所述固定座的长度方向平行，所述旋转支撑板的两端分别设有一个所述气缸夹爪；所述气缸夹爪和所述伸缩气缸分别在所述旋转支撑板的两个平面上。

Description

一种桁架机械臂夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及桁架机械臂机构，特别是涉及一种桁架机械臂夹爪机构。

背景技术

在自动化生产线中，桁架机械臂常用于车削类机床的上下料。针对不同加工工件的外形和装夹要求，就需设计相应的夹爪机构；在实际生产过程中，一些盘类、环类工件的上下料就要求夹爪机构能实现工件水平放置到立式装夹的转换；由于生产线中的上下料装置一般都是将盘类、环类工件作水平摆放进行传送，而车削加工设备装夹此类工件时都是工件平面与卡盘面平行装夹；要实现工件由水平到立式状态的转换，一般夹爪机构都是通过一个旋转摆动气缸将两个呈90°安装的气缸夹爪作一个旋转换位；但此类结构一般只能用于重量较小的工件，换作重量较大的工件，旋转摆动气缸的承载能力就满足不了需求。

实用新型内容

基于此，针对现有旋转摆动气缸的承载能力较弱满足不了需求的问题，有必要提出一种桁架机械臂夹爪机构。

本实用新型的技术方案是：

一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座、旋转支撑板、气缸夹爪和伸缩气缸，所述固定座的侧面呈“L”字形，正面呈“n”字形，所述旋转支撑板呈长方体形，所述旋转支撑板中部的两侧均铰接在所述固定座的一端，所述伸缩气缸的一端铰接在所述固定座的另一端，所述伸缩气缸的另一端铰接在所述旋转支撑板上，所述伸缩气缸的长度方向和所述固定座的长度方向平行，所述旋转支撑板的两端分别设有一个所述气缸夹爪；所述气缸夹爪和所述伸缩气缸分别在所述旋转支撑板的两个平面上。

旋转支撑板的两端设两个气缸夹爪，用于夹持工件，旋转支撑板铰接在固定架上，可以实现转动，在旋转支撑架的背面设有伸缩气缸，伸缩气缸的一端铰接在旋转支撑架上，另一端铰接在固定架的端部，通过伸缩气缸上的活塞杆的伸缩，使气缸夹爪实现转动，通过该方案，可以实现对较大质量工件由水平位置向垂直位置的转换。

优选的，该桁架机械臂夹爪机构包括两个伸缩气缸，两个所述伸缩气缸设在所述固定座的同一侧，两个所述伸缩气缸位于所述旋转支撑板的两侧。

设置两个伸缩气缸可以增加气缸夹爪的承载能力，同时两个伸缩气缸同步伸缩，有利于旋转支撑板的平衡。

优选的，该桁架机械臂夹爪机构还包括过渡节叉和气缸支座，所述过渡节叉的一端铰接在所述旋转支撑板上，所述过渡节叉的另一端固定在所述伸缩气缸靠近所述旋转支撑板的一端，所述气缸支座的一端固定在所述固定座上，所述气缸支座的另一端铰接在所述伸缩气缸靠近所述固定座的一端上。

为了使旋转支撑板和固定座的加工更简单，使用过渡节叉和气缸支座作为伸缩气缸两端分别在旋转支撑板和固定座上的连接件。

优选的，该桁架机械臂夹爪机构还包括均呈圆柱形的支撑板转轴、伸缩转轴和支座转轴，所述支撑板转轴设于所述旋转支撑板和所述固定座之间，所述伸缩转轴设于所述旋转支撑板和所述过渡节叉之间，所述支座转轴设于所述气缸支座与所述伸缩气缸之间。

支撑板转轴、伸缩转轴和支座转轴分别作为固定座、旋转支撑板和伸缩气缸三者之间相对运动的转轴。

优选的，所述伸缩气缸的活塞的端部设在铰接在所述旋转支撑板上。

活塞杆的运动直接驱动旋转支撑板，避免伸缩气缸的缸体增加负荷。

本实用新型的有益效果是：

1、旋转支撑板的两端设两个气缸夹爪，用于夹持工件，旋转支撑板铰接在固定架上，可以实现转动，在旋转支撑架的背面设有伸缩气缸，伸缩气缸的一端铰接在旋转支撑架上，另一端铰接在固定架的端部，通过伸缩气缸上的活塞杆的伸缩，使气缸夹爪实现转动，通过该方案，可以实现对较大质量工件由水平位置向垂直位置的转换；

2、设置两个伸缩气缸可以增加气缸夹爪的承载能力，同时两个伸缩气缸同步伸缩，有利于旋转支撑板的平衡；

3、为了使旋转支撑板和固定座的加工更简单，使用过渡节叉和气缸支座作为伸缩气缸两端分别在旋转支撑板和固定座上的连接件；

4、支撑板转轴、伸缩转轴和支座转轴分别作为固定座、旋转支撑板和伸缩气缸三者之间相对运动的转轴；

5、活塞杆的运动直接驱动旋转支撑板，避免伸缩气缸的缸体增加负荷。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述一种桁架机械臂夹爪机构的主视示意图；

图2是所述一种桁架机械臂夹爪机构的仰视示意图；

图3是所述一种桁架机械臂夹爪机构的左视示意图；

图4是所述一种桁架机械臂夹爪机构的垂直夹持示意图。

附图标记说明：

10、固定座；11、支撑板转轴；20、旋转支撑板；30、气缸夹爪；40、工件；50、过渡节叉；51、伸缩转轴；60、伸缩气缸；70、气缸支座；71、支座转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例1：

如图1、2、3和4所示，一种桁架机械臂夹爪机构，包括固定座10、旋转支撑板20、气缸夹爪30和伸缩气缸60，固定座10的正式方向呈“n”字形，侧面呈“L”字形，设固定座10的开叉一端为下方，旋转支撑板20为长方体，旋转支撑板20的长度小于固定座10的长度，旋转支撑板20的宽度小于等于固定座10内侧缺口的宽度，旋转支撑板20长度方向上的中心处的两侧边，分别铰接在固定座10的“n”字形缺口的内侧上，旋转支撑板20位于固定座10的下方，使得旋转支撑板20可以绕交界处在固定座10上旋转，在旋转支撑板20的一个较大的平面上安装有两个气缸夹爪30，两个气缸夹爪30的外边和支撑板长度方向上的两端齐平，并且，两个气缸夹爪30关于旋转支撑板20长度方向上的中心平面对称，伸缩气缸60的一端铰接在旋转支撑板20的另一个较大面积的平面上，并且伸缩气缸60位于固定座10的一侧，伸缩气缸60的另一端铰接在固定座10的上方，且位于固定座10的“L”型拐角的一端；如图1所示，当伸缩气缸60的活塞杆处于收缩状态时，旋转支撑板20处于水平状态，此时，工件40位于水平状态，如图4所示，当伸缩气缸60的活塞杆处于伸出状态时，旋转支撑板20处于竖直状态，此时工件40处于竖直状态，实现在生产过程中，一些盘类、环类工件40的上下料要求夹爪机构能实现工件40水平放置到立式装夹的转换；另一方面，由气缸的推动的旋转支撑板20，再加上杠杆原理，使得该架机械臂夹爪机构相比于传统机构能承受更大重量的工件40。

实施例2：

与实施例1相比，还包括以下方案：

如图3所示，在旋转支撑板20和固定座10之间设有两个伸缩气缸60，这两个伸缩气缸60活塞杆伸缩量保持一致，两个伸缩气缸60位于固定座10的同一侧，两个伸缩气缸60位于旋转支撑板20长度方向上的两侧，且关于旋转支撑板20宽度方向上的中心平面对称分布，两个伸缩气缸60的安装方式相同，设置两个伸缩气缸60可以增加气缸夹爪30的承载能力，同时两个伸缩气缸60同步伸缩，有利于旋转支撑板20的平衡。

实施例3：

与实施例2相比，还包括以下方案：

如图1、3和4所示，该桁架机械臂夹爪机构还包括两个过渡节叉50和两个气缸支座70，其中一个气缸支座70的一端固定在固定座10的“L”型端部，另一端与一个伸缩气缸60的一端铰接，另一个气缸支座70与另一个伸缩气缸60以相同的方式安装，同时两个气缸支座70关于固定座10宽度方向上的中心平面对称；其中一个过渡节叉50的一端固定在旋转支撑板20上，另一端与其中一个伸缩气缸60的一端铰接，另一个过渡节叉50的安装方式相同，同时，两个过渡节叉50关于旋转支撑板20宽度方向上的中心平面对称，增加过渡节叉50为了避免当旋转支撑板20处于竖直状态时，伸缩气缸60发生左右方向上的偏移；同时，使用过渡节叉50和气缸支座70作为伸缩气缸60两端分别在旋转支撑板20和固定座10上的连接件，还可以简化旋转支撑板20和固定座10的加工工序。

实施例4：

与实施例3相比，还包括以下方案：

如图1、3和4所示，该桁架机械臂夹爪机构还包括均呈圆柱形的支撑板转轴11、伸缩转轴51和支座转轴71，支撑板转轴11设于旋转支撑板20和固定座10之间，伸缩转轴51设于旋转支撑板20和过渡节叉50之间，支座转轴71设于气缸支座70与伸缩气缸60之间；支撑板转轴11、伸缩转轴51和支座转轴71分别作为固定座10、旋转支撑板20和伸缩气缸60三者之间相对运动的转轴。

实施例5：

与实施例1相比，还包括以下方案：

如图1、3和4所示，伸缩气缸60的活塞杆一端铰接在旋转支撑板20上，伸缩气缸60的缸体一端铰接在固定座10上，若反过来连接，则，伸缩气缸60在伸或缩时还会将缸体作为负责，进行运动，对该桁架机械臂夹爪机构的承重能力会降低。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于，包括固定座、旋转支撑板、气缸夹爪和伸缩气缸，所述固定座的侧面呈“L”字形，正面呈“n”字形，所述旋转支撑板呈长方体形，所述旋转支撑板中部的两侧均铰接在所述固定座的一端，所述伸缩气缸的一端铰接在所述固定座的另一端，所述伸缩气缸的另一端铰接在所述旋转支撑板上，所述伸缩气缸的长度方向和所述固定座的长度方向平行，所述旋转支撑板的两端分别设有一个所述气缸夹爪；所述气缸夹爪和所述伸缩气缸分别在所述旋转支撑板的两个平面上。

2.根据权利要求1所述一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于，该桁架机械臂夹爪机构包括两个伸缩气缸，两个所述伸缩气缸设在所述固定座的同一侧，两个所述伸缩气缸位于所述旋转支撑板的两侧。

3.根据权利要求2所述一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于，该桁架机械臂夹爪机构还包括过渡节叉和气缸支座，所述过渡节叉的一端铰接在所述旋转支撑板上，所述过渡节叉的另一端固定在所述伸缩气缸靠近所述旋转支撑板的一端，所述气缸支座的一端固定在所述固定座上，所述气缸支座的另一端铰接在所述伸缩气缸靠近所述固定座的一端上。

4.根据权利要求3所述一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于，该桁架机械臂夹爪机构还包括均呈圆柱形的支撑板转轴、伸缩转轴和支座转轴，所述支撑板转轴设于所述旋转支撑板和所述固定座之间，所述伸缩转轴设于所述旋转支撑板和所述过渡节叉之间，所述支座转轴设于所述气缸支座与所述伸缩气缸之间。

5.根据权利要求1所述一种桁架机械臂夹爪机构，其特征在于，所述伸缩气缸的活塞的端部设在铰接在所述旋转支撑板上。

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