CN207824906U - 一种可摆动双工位机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可摆动双工位机械手爪，包括提升气缸、铰接支架、固定座、连接套、摆缸、第一连接板、第二连接板、夹爪和夹紧手指；铰接支架和所述固定座固定连接，提升气缸的缸体的一端铰接在铰接支架上；固定座上设有旋转轴，提升气缸的活塞杆的端部和第一连杆铰接，第一连杆和旋转轴固定连接；连接套通过键设置在旋转轴上，第一连接板安装在连接套上，摆缸安装在第一连接板上；第二连接板安装在摆缸的输出轴上，夹爪的数量为两个，两个夹爪均安装在所述第二连接板上，夹紧手指安装在夹爪上。本实用新型的特定角度翻转采用气缸，相对于传统采用电机驱动，结构更加紧凑，成本更加低廉。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种可摆动双工位机械手爪，属于机械制造设备技术领域。
背景技术
目前，传统的可改变工件姿态的双工位旋转机械手爪，大多采用旋转摆缸加双爪呈90°垂直布局的方式，一个夹爪沿水平方向，一个竖直向下。而对卧式设备的夹具进行换料时，尤其是夹具中心距离水平工作台面的距离非常近的卧式设备，因需采用水平方向的夹爪为设备上下工件，竖直向下的夹爪就会与设备工作台干涉，无法完成为机床换件。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种可摆动双工位机械手爪，采用新的布局和结构解决工件姿态转换和双爪快速旋转互换的功能，具有成本低，效率高，结构紧凑等优点。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：
一种可摆动双工位机械手爪，包括提升气缸、铰接支架、固定座、连接套、摆缸、第一连接板、第二连接板、夹爪和夹紧手指；铰接支架和所述固定座固定连接，提升气缸的缸体的一端铰接在铰接支架上；固定座上设有旋转轴，提升气缸的活塞杆的端部和第一连杆铰接，第一连杆和旋转轴固定连接；连接套通过键设置在旋转轴上，第一连接板安装在连接套上，摆缸安装在第一连接板上；第二连接板安装在摆缸的输出轴上，夹爪的数量为两个，两个夹爪均安装在所述第二连接板上，夹紧手指安装在夹爪上。
前述的一种可摆动双工位机械手爪中，固定座上设有轴承，所述旋转轴的两端均位于轴承内。
前述的一种可摆动双工位机械手爪中，固定座上还设有缓冲器和限位螺钉，缓冲器和限位螺钉位于第一连接板的上方。
与现有技术相比，本实用新型的特定角度翻转采用气缸，相对于传统采用电机驱动，结构更加紧凑，成本更加低廉。本专利能方便快捷的实现工件在水平及竖直方向的姿态转换，同时采用双爪，在抓取已加工工件后再旋转即可快速为设备装上未加工工件，大幅缩短换料时间，提升装夹效率。相对于传统双爪采用90°垂直布局，本专利双爪采用并列式布局，使料爪距离设备工作台面的安全距离更大，解决了传统双爪采用90°垂直布局与机床干涉的难题。
附图说明
图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；
图2是提升气缸缩回时的状态示意图；
图3是部分结构的剖视图。
附图标记：1-提升气缸，2-铰接支架，3-第一连杆，4-旋转轴，5-限位螺钉，6-第二连接板，7-固定座，8-连接套，9-缓冲器，10-第一连接板，11-摆缸，12-夹爪，13-夹紧手指，14-轴承。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
本实用新型的实施例1：如图1、图2和图3所示，一种可摆动双工位机械手爪，包括提升气缸1、铰接支架2、固定座7、连接套8、摆缸11、第一连接板10、第二连接板6、夹爪12和夹紧手指13；铰接支架2和所述固定座7固定连接，提升气缸1的缸体的一端铰接在铰接支架2上；固定座7上设有旋转轴4，提升气缸1的活塞杆的端部和第一连杆3铰接，第一连杆3和旋转轴4固定连接；连接套8通过键设置在旋转轴4上，第一连接板10安装在连接套8上，摆缸11安装在第一连接板10上；第二连接板6安装在摆缸11的输出轴上，夹爪12的数量为两个，两个夹爪12均安装在所述第二连接板6上，夹紧手指13安装在夹爪12上。
实施例2：如图1、图2和图3所示，一种可摆动双工位机械手爪，包括提升气缸1、铰接支架2、固定座7、连接套8、摆缸11、第一连接板10、第二连接板6、夹爪12和夹紧手指13；铰接支架2和所述固定座7固定连接，提升气缸1的缸体的一端铰接在铰接支架2上；固定座7上设有旋转轴4，提升气缸1的活塞杆的端部和第一连杆3铰接，第一连杆3和旋转轴4固定连接；连接套8通过键设置在旋转轴4上，第一连接板10安装在连接套8上，摆缸11安装在第一连接板10上；第二连接板6安装在摆缸11的输出轴上，夹爪12的数量为两个，两个夹爪12均安装在所述第二连接板6上，夹紧手指13安装在夹爪12上。
固定座7上设有轴承14，所述旋转轴4的两端均位于轴承14内。固定座7上还设有缓冲器9和限位螺钉5，缓冲器9和限位螺钉5位于第一连接板10的上方。
本实用新型的一种实施例的工作原理：
当提升气缸1伸出，推动第一连杆3转动特定角度，第一连杆3通过键带旋转轴4，旋转轴4通过键带动连接套8，连接套8带动整个双爪一起旋转特定角度，实现双爪上的工件呈水平放置，此时摆缸11旋转，即可实现两个夹爪之间零件位置的互换，如图1。
当提升气缸1缩回，第一连杆3转动特定角度，第一连杆3通过键带动旋转轴4，旋转轴4通过键带动连接套8，连接套8带动整个双爪一起旋转特定角度，实现双爪上的工件呈竖直放置，此时摆缸11旋转，即可实现两个夹爪之间零件位置的互换，如图2。
Claims (3)
1.一种可摆动双工位机械手爪，其特征在于，包括提升气缸(1)、铰接支架(2)、固定座(7)、连接套(8)、摆缸(11)、第一连接板(10)、第二连接板(6)、夹爪(12)和夹紧手指(13)；铰接支架(2)和所述固定座(7)固定连接，提升气缸(1)的缸体的一端铰接在铰接支架(2)上；固定座(7)上设有旋转轴(4)，提升气缸(1)的活塞杆的端部和第一连杆(3)铰接，第一连杆(3)和旋转轴(4)固定连接；连接套(8)通过键设置在旋转轴(4)上，第一连接板(10)安装在连接套(8)上，摆缸(11)安装在第一连接板(10)上；第二连接板(6)安装在摆缸(11)的输出轴上，夹爪(12)的数量为两个，两个夹爪(12)均安装在所述第二连接板(6)上，夹紧手指(13)安装在夹爪(12)上。
2.根据权利要求1所述的一种可摆动双工位机械手爪，其特征在于，固定座(7)上设有轴承(14)，所述旋转轴(4)的两端均位于轴承(14)内。
3.根据权利要求1或2所述的一种可摆动双工位机械手爪，其特征在于，固定座(7)上还设有缓冲器(9)和限位螺钉(5)，缓冲器(9)和限位螺钉(5)位于第一连接板(10)的上方。
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| CN201721807570.7U CN207824906U (zh) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 一种可摆动双工位机械手爪 |
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| CN207824906U true CN207824906U (zh) | 2018-09-07 |
Family
ID=63388533
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| CN201721807570.7U Active CN207824906U (zh) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 一种可摆动双工位机械手爪 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109514895A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-03-26 | 巨轮智能装备股份有限公司 | 一种旋转式多工位存胎器 |
| CN117944021A (zh) * | 2024-03-26 | 2024-04-30 | 福州亿得隆电气技术有限公司 | 一种可柔性操作的机器人 |
| CN117944021B (zh) * | 2024-03-26 | 2024-05-31 | 福州亿得隆电气技术有限公司 | 一种可柔性操作的机器人 |
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