CN211728182U - 一种零件视觉检测装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种零件视觉检测装配装置，包括两坐标移动定位抓取桁架，定向排列部件和装配零件对中定位夹紧平台，所述两坐标定位抓取桁架包括X伺服运动机构和Y伺服运动机构，所述X固定板上设置有桁架轴端连接盘，所述桁架轴端连接盘的下端设有夹紧气缸，所述两坐标移动定位抓取桁架的下端设有定向排列部件，所述定向排列部件包括输送带平台，所述输送带结构上的导向板的内部设有燕尾圆柱零件，所述输送带平台的一侧设有所述装配零件对中定位夹紧平台，所述装配零件对中定位夹紧平台设有左右伺服模组，所述左右伺服模组一侧设有对中组件支架，所述对中组件支架上端面设对中传感器装置，所述可移动定位盘的内侧设有燕尾槽零件。

Description

一种零件视觉检测装配装置

技术领域

本实用新型涉及加工制造业技术领域，特别是涉及一种零件视觉检测装配装置。

背景技术

在加工制造业中，对于零件的加工和装配过程的自动化工序是必不可少的环节，但是在键、槽零件相互装配的过程中，除了需要定位两个零件对应的上键和槽的位置外，还需要控制精确控制装配零件移动对中，以达到实现两零件相互装配连接的目的，目前这种带有燕尾槽零件和另一带有燕尾零件的装配只能采用工人手段，不能实现零件加工过程的自动化或机械对中定位方法，对中件容易磨损，因此需要设计一种零件视觉检测装配装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中存在的技术问题，提供一种零件视觉检测装配装置，具体技术方案如下：

本实用新型提供一种零件视觉检测装配装置，包括两坐标移动定位抓取桁架，定向排列部件和装配零件对中定位夹紧平台，所述两坐标定位抓取桁架包括X伺服运动机构和Y伺服运动机构，所述X伺服运动机构通过X固定板固定在桁架横轴上，所述Y伺服运动机构通过Y固定板固定在所述桁架横轴上，所述X固定板和所述Y固定板有连接边，所述X固定板上设置有桁架轴端连接盘，所述桁架轴端连接盘的下端设有夹紧气缸，所述夹紧气缸的下端设有夹持气爪结构，所述两坐标移动定位抓取桁架的下端设有定向排列部件，所述定向排列部件包括输送带平台，所述输送带平台上设有输送带结构，所述输送带结构上端设有导向板，所述导向板的内部设有待装配燕尾圆柱零件，所述输送带平台的一侧设有所述装配零件对中定位夹紧平台，所述装配零件对中定位夹紧平台包括工作台，所述工作台上设置有左右伺服模组，所述左右伺服模组的末端设置有模组伺服电机，所述左右伺服模组的一侧设置有对中组件支架，所述对中组件支架上端面设对中传感器装置，所述左右伺服模组上设置有装配零件对中定位用可移动定位盘，所述装配零件对中定位用可移动定位盘的内侧设有燕尾槽零件。

本实用新型的进一步改进在于：所述X固定板和所述Y固定板夹角呈90°。

本实用新型的进一步改进在于：所述桁架横轴与所述X固定板平行连接的面上设有定点检测传感器。

本实用新型的进一步改进在于：所述导向板包括四条围设呈长方形形状的面板，四条所述面板之间为中空结构。

本实用新型的进一步改进在于：所述导向板靠近所述待装配燕尾圆柱零件的另外一侧上设有零件检测传感器。

本实用新型的进一步改进在于：所述待装配燕尾圆柱零件的上端设有弹性V型定位块，所述弹性V型定位块包括V型定位块、弹簧和导向孔。

本实用新型的进一步改进在于：所述对中传感器装置包括横向垂直设置的一字型激光器和斜向放置设置的图像传感器。

本实用新型的进一步改进在于：所述装配零件对中定位用可移动定位盘的上端设置有导向挡块结构，所述导向挡块结构设置有前定位块，所述导向挡块结构内侧远离所述前定位块的位置设有所述燕尾槽零件，所述燕尾槽零件的一侧设有夹紧气缸。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型在上料夹持过程中实现光电自动对中控制定位，再夹持移动装配，不但省时省力，而且对自动化加工技术的发展具有意义，采用机械对中和激光图像对中相结合，实现燕尾精确装配，这样的设计具有实用性强和可操作性强的特点，具有广阔的市场运用前景。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的定向排列部件结构示意图；

图3为本实用新型的装配零件对中定位夹紧平台结构示意图；

附图说明：1-两坐标移动定位抓取桁架、2-定向排列部件、3-装配零件对中定位夹紧平台、4-X伺服运动机构、5-Y伺服运动机构、6-X固定板、7-桁架横轴、8-定点检测传感器、9-Y固定板、10-桁架轴端连接盘、11-夹紧气缸、12-夹持气爪结构、13-输送带平台、14-输送带结构、15-导向板、16-面板、17-待装配燕尾圆柱零件、18-零件检测传感器、19-工作台、20-左右伺服模组、21-对中组件支架、22-对中传感器装置、23-一字型激光器、24-图像传感器、25-装配零件对中定位用可移动定位盘、26-导向挡块结构、27-前定位块、28-燕尾槽零件、29-夹紧气缸、30-弹性V型定位块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实施例提供一种零件视觉检测装配装置，包括两坐标移动定位抓取桁架1，定向排列部件2和装配零件对中定位夹紧平台3，所述两坐标定位抓取桁架1包括X伺服运动机构4和Y伺服运动机构5，所述X伺服运动机构4通过X固定板6固定在桁架横轴7上，所述桁架横轴7与所述X固定板6平行连接的面上设有定点检测传感器8，所述Y伺服运动机构5通过Y固定板9固定在所述桁架横轴7上，所述X固定板6和所述Y固定板9有连接边，所述X固定板6和所述Y固定板9夹角呈90°，所述X固定板6上设置有桁架轴端连接盘10，所述桁架轴端连接盘10的下端设有夹紧气缸11，所述夹紧气缸11的下端设有夹持气爪结构12，所述两坐标移动定位抓取桁架1的下端设有定向排列部件2，所述定向排列部件2包括输送带平台13，所述输送带平台13上设有输送带结构14，所述输送带结构14上端设有导向板15，所述导向板15包括四条围设呈长方形形状的面板16，四条所述面板16之间为中空结构，所述导向板15的内部设有待装配燕尾圆柱零件17，所述导向板15靠近所述待装配燕尾圆柱零件17的另外一侧上设有零件检测传感器18。所述输送带平台13的一侧设有所述装配零件对中定位夹紧平台3，所述装配零件对中定位夹紧平台3包括工作台19，所述工作台19上设置有左右伺服模组20，所述左右伺服模组20的末端设置有模组伺服电机21，所述左右伺服模组20的一侧设置有对中组件支架21，所述对中组件支架21上端面设对中传感器装置22，所述对中传感器装置22包括横向垂直设置的一字型激光器23和斜向放置设置的图像传感器24。

所述左右伺服模组20上设置有装配零件对中定位用可移动定位盘25，所述装配零件对中定位用可移动定位盘25的上端设置有导向挡块结构26，所述导向挡块结构26设置有前定位块27，所述导向挡块结构26内侧远离所述前定位块27的位置设有所述燕尾槽零件28，所述燕尾槽零件28的一侧设有夹紧气缸29，所述装配零件对中定位用可移动定位盘25的内侧设有所述燕尾槽零件28，所述待装配燕尾圆柱零件17的上端设有弹性V型定位块30，所述弹性V型定位块30包括V型定位块31、弹簧和导向孔。

所述待装配燕尾圆柱零件17为了在自动上料中过程中精确定位，利用产线零件排列方向的一致性，固定所述夹紧气缸29的位置，在实现准确夹持后再进行移动装配，但为了精确定位顺利装配，在所述待装配燕尾圆柱零件17的夹头上首先进行所述弹性V型定位块30对中定位后，再进行夹紧移动。而在所述燕尾槽零件28的定位过程中，为了实现对中放置夹紧，采用将所述燕尾槽零件28放置于可左右移动的所述装配零件对中定位用可移动定位盘25上，夹紧前由所述图像传感器24和所述一字型激光结构光检测对中缺口，再夹紧所述燕尾槽零件28，实现对中定位。

整个过程的开始是安装在所述导向板15一侧的所述零件检测传感器18，检测到有排列好的所述待装配燕尾圆柱零件17移动到所述夹紧气缸11的下方后，所述夹紧气缸11向下移动到抓取位置，所述夹紧气缸11前端位置伸出的V型块压到圆柱与燕尾连接处，由于V型块具有弹性，在向下压紧的过程中能实现装配件对中，且不影响气缸夹头整体下降，待向下到设定夹紧位置后所述夹紧气缸11夹紧所述待装配燕尾圆柱零件17，同时所述燕尾槽零件28上方安装有一字型定位用激光23和图像传感器24，用于对所述燕尾槽口对中定位，在所述夹紧气缸11推动过程中，由两个所述前定位块27限制所述燕尾槽零件28向前运动，左右定位采用一字激光横向斜向打到缺口上，由于缺口上平面和下平面不在同一平面，缺口上平面从缺口处形成两段线，由视觉检测缺口两端激光线长度，长度在一字激光线上不对称，则左右移动安装有伺服电机的工作台，直到激光长度对称工作台对中为止，在开始检测标定好位置后，可实现燕尾槽的对中定位，最后，燕尾圆柱零件抓取移动到定位好的待装配件燕尾槽零件处停止移动，再向下移动下压，将燕尾压入燕尾槽中实现两零件的装配作业，桁架移动装配点和上料点均有行程传感器控制（如霍尔或接近开关等）。

零件视觉检测装配装置的工作步骤：

1.首先,将已加工好待装配的所述燕尾槽零件放置于所述装配零件对中定位用可移动定位盘内侧，并用所述导向挡块和设置在所述导向挡块前端两侧的所述前定位块及所述夹紧气缸推送定位，推送的过程中由于对中用激光和所述图像传感器在槽口中起对中作用，所述夹紧气缸在推送过程中完成夹紧对中后退回，启动伺服电机带动两坐标移动轴移动到所述待装配燕尾圆柱零件的抓取点上方碰到所述定点检测传感器停止，所述夹持气爪结构张开，为对中抓取做好准备；

2.所述零件检测传感器检测到有加工排列好的所述待装配燕尾圆柱零件移动到所述夹紧气缸下方后，所述夹紧气缸向下移动到抓取位置，前端位置伸出的V型块压到圆柱与燕尾的连接处，下压对中，待向下移动到设定夹紧位置后所述夹紧气缸夹紧所述待装配燕尾圆柱零件后抓取并向上抬起；

3.启动所述X向伺服电机，将抓取抬起后的所述待装配燕尾圆柱零件移动到装配点上方碰到所述定点检测传感器后停止移动，两轴伺服运动机构的Y轴向下运动至设定行程，将所述待装配燕尾圆柱零件压入所述燕尾槽零件中，实现一次精确装配动作；

4.自动装配加工完成后，新装配零件重复以上1-3步骤。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型在上料夹持过程中实现光电自动对中控制定位，再夹持移动装配，不但省时省力，而且对自动化加工技术的发展具有意义，采用机械对中和激光图像对中相结合，实现燕尾精确装配，这样的设计具有实用性强和可操作性强的特点，具有广阔的市场运用前景。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：包括两坐标移动定位抓取桁架，定向排列部件和装配零件对中定位夹紧平台，所述两坐标定位抓取桁架包括X伺服运动机构和Y伺服运动机构，所述X伺服运动机构通过X固定板固定在桁架横轴上，所述Y伺服运动机构通过Y固定板固定在所述桁架横轴上，所述X固定板和所述Y固定板有连接边，所述X固定板上设置有桁架轴端连接盘，所述桁架轴端连接盘的下端设有夹紧气缸，所述夹紧气缸的下端设有夹持气爪结构，所述两坐标移动定位抓取桁架的下端设有定向排列部件，所述定向排列部件包括输送带平台，所述输送带平台上设有输送带结构，所述输送带结构上端设有导向板，所述导向板的内部设有待装配燕尾圆柱零件，所述输送带平台的一侧设有所述装配零件对中定位夹紧平台，所述装配零件对中定位夹紧平台包括工作台，所述工作台上设置有左右伺服模组，所述左右伺服模组的末端设置有模组伺服电机，所述左右伺服模组的一侧设置有对中组件支架，所述对中组件支架上端面设对中传感器装置，所述左右伺服模组上设置有装配零件对中定位用可移动定位盘，所述装配零件对中定位用可移动定位盘的内侧设有燕尾槽零件。

2.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述X固定板和所述Y固定板夹角呈90°。

3.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述桁架横轴与所述X固定板平行连接的面上设有定点检测传感器。

4.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述导向板包括四条围设呈长方形形状的面板，四条所述面板之间为中空结构。

5.根据权利要求4所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述导向板靠近所述待装配燕尾圆柱零件的另外一侧上设有零件检测传感器。

6.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述待装配燕尾圆柱零件的上端设有弹性V型定位块，所述弹性V型定位块包括V型定位块、弹簧和导向孔。

7.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述对中传感器装置包括横向垂直设置的一字型激光器和斜向放置设置的图像传感器。

8.根据权利要求1所述的一种零件视觉检测装配装置，其特征在于：所述装配零件对中定位用可移动定位盘的上端设置有导向挡块结构，所述导向挡块结构设置有前定位块，所述导向挡块结构内侧远离所述前定位块的位置设有所述燕尾槽零件，所述燕尾槽零件的一侧设有夹紧气缸。

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