CN211682125U - 通用型夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种通用型夹爪机构，包括：机座；第一夹爪组件，第一夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第一安装架、安装在第一安装架上的第一驱动组件以及安装在第一驱动组件上的第一气动夹爪；第二夹爪组件，第二夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第二安装架、安装在第二安装架上的第二驱动组件以及安装在第二驱动组件上的第二气动夹爪；驱动机构，用于驱动第一夹爪组件和/或第二夹爪组件沿第一方向运动。本实用新型通过驱动机构驱动第二夹爪组件和/或第一夹爪组件移动从而控制第二夹爪组件和第一夹爪组件之间的距离，第二夹爪组件和第一夹爪组件之间距离的改变能够更好的方便物料的夹取和装配。

Description

通用型夹爪机构

技术领域

本实用新型属于夹爪技术领域，具体涉及一种通用型夹爪机构。

背景技术

键帽是键盘上重要的零部件，键帽体积小、需要安装的数量也较多，所以将键帽组装在键盘上比较繁琐，在传统组装时，需要采用大量人力进行组件，组装时对于人员的要求比较高，很容易由于人员的粗心而导致出错，而且人力组装效率低下，成本高，质量不稳定，影响出厂产品质量；现在也有采用机械设备进行组装，有的组装时会先将键帽排布好，再组装，或者对键帽进行单个抓取组装，效率低。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种通用型夹爪机构。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种通用型夹爪机构，以实现高效率抓取键帽以便后续装配。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一种通用型夹爪机构，所述夹爪机构包括：

机座；

第一夹爪组件，所述第一夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第一安装架、安装在第一安装架上的第一驱动组件以及安装在第一驱动组件上的第一气动夹爪，所述第一驱动组件用于驱动第一气动夹爪沿第二方向运动，所述第一气动夹爪用于对物料进行夹取；

第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第二安装架、安装在第二安装架上的第二驱动组件以及安装在第二驱动组件上的第二气动夹爪，所述第二驱动组件用于驱动第二气动夹爪沿第二方向运动，所述第二气动夹爪用于对物料进行夹取；

驱动机构，所述驱动机构安装在机座上，所述驱动机构用于驱动第一夹爪组件和/或第二夹爪组件沿第一方向运动，以调节第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

一实施例中，所述第一驱动组件包括安装于第一安装架上的第一驱动源、安装于第一安装架上的第一导轨、安装于第一导轨上的第一滑块、安装于第一滑块和第一驱动源之间的第一连接块，所述第一驱动源用于驱动第一连接块沿着第一导轨升降。

一实施例中，所述第二驱动组件包括安装于第二安装架上的第二驱动源、安装于第二安装架上的第二导轨、安装于第二导轨上的第二滑块、安装于第二滑块和第二驱动源之间的第二连接块，所述第二驱动源用于驱动第二连接块沿着第二导轨升降。

一实施例中，所述第一气动夹爪包括第一本体、通过第一本体驱动张开或闭合的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪包括与第一本体连接的第一安装部、与第一安装部连接的第一连接部、与第一连接部连接的第一端部，所述第二夹爪包括与第一本体连接的第二安装部、与第二安装部连接的第二连接部、与第二连接部连接的第二端部，所述第二气动夹爪包括第二本体、通过第二本体驱动张开或闭合的第三夹爪和第四夹爪，所述第三夹爪包括与第二本体连接的第三安装部、与第三安装部连接的第一折弯部、与第一折弯部连接的第三端部，所述第四夹爪包括与第二本体连接的第四安装部、与第四安装部连接的第二折弯部、与第二折弯部连接的第四端部，所述第一折弯部与第二折弯部均朝靠近第二气动夹爪的一侧折弯。

一实施例中，所述第一夹爪、第二夹爪张开的角度以及第三夹爪、第四夹爪张开的角度均小于等于90°。

一实施例中，所述驱动机构包括驱动电机、与驱动电机传动连接的丝杆、安装在机座上的第三导轨、滑动安装在第三导轨上的第三滑块，所述驱动电机用于驱动丝杆转动，所述丝杆与第二安装架螺纹连接，所述第二安装架固定安装在第三滑块上。

一实施例中，所述丝杆上安装有从动轮，所述驱动电机上安装有主动轮，所述主动轮和从动轮通过皮带连接。

一实施例中，所述丝杆包括连接杆及位于连接杆两侧的第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一螺纹杆和第二螺纹杆上的螺纹方向相反，所述从动轮固定安装在连接杆上。

一实施例中，所述第二夹爪组件设有两个且分别设置在第一螺纹杆和第二螺纹杆上，两个所述第二夹爪组件分别设置在第一夹爪组件的两侧，两侧的所述第二夹爪组件在驱动机构的驱动下直线移动同时靠近或者同时远离第一夹爪组件。

一实施例中，所述机座安装在机械臂上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型中的通用型夹爪机构通过第一气动夹爪和第二气动夹爪对物料进行夹取；

本实用新型中的通用型夹爪机构通过第一驱动组件驱动第一夹爪组件升降以及第二驱动组件驱动第二夹爪组件升降从而方便对物料进行夹取；

本实用新型中的通用型夹爪机构通过驱动机构驱动第二夹爪组件和/或第一夹爪组件移动从而控制第二夹爪组件和第一夹爪组件之间的距离，第二夹爪组件和第一夹爪组件之间距离的改变能够更好的方便物料的夹取和装配。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中通用型夹爪机构的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中第一夹爪组件的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中第二夹爪组件的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中驱动机构的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中通用型夹爪机构的正面结构示意图。

其中，机座10，第一夹爪组件20，第二夹爪组件30，驱动机构40；

第一安装架21，第一驱动组件22，第一驱动源221，第一导轨222，第一滑块223，第一连接块224，第一气动夹爪23，第二气动夹爪33；

第一本体231，第一夹爪232，第一安装部2321，第一连接部2322，第一端部2323，第二夹爪233，第二安装部2331，第二连接部2332，第二端部2333；

第二安装架31，第二驱动组件32，第二驱动源321，第二导轨322，第二滑块323，第二连接块324，第二气动夹爪33；

第二本体331，第三夹爪332，第三安装部3321，第一折弯部3322，第三端部3323，第四夹爪333，第四安装部3331，第二折弯部3332，第四端部3333；

驱动电机41，丝杆42，连接杆421，第一螺纹杆422，第二螺纹杆423，第三导轨43，第三滑块44，从动轮45，主动轮46，皮带47，螺母48。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但该等实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

参图1所示，本实用新型一具体实施例中的通用型夹爪机构，包括：

机座10；

第一夹爪组件20，第一夹爪组件20包括沿第一方向安装在机座10上的第一安装架、安装在第一安装架上的第一驱动组件以及安装在第一驱动组件上的第一气动夹爪，第一驱动组件用于驱动第一气动夹爪沿第二方向运动，第一气动夹爪用于对物料进行夹取；

第二夹爪组件30，第二夹爪组件30包括沿第一方向安装在机座10上的第二安装架、安装在第二安装架上的第二驱动组件以及安装在第二驱动组件上的第二气动夹爪，第二驱动组件用于驱动第二气动夹爪沿第二方向运动，第二气动夹爪用于对物料进行夹取；

驱动机构40，驱动机构40安装在机座10上，驱动机构40用于驱动第一夹爪组件20和/或第二夹爪组件30沿第一方向运动，以调节第一夹爪组件20和第二夹爪组件30之间的距离。

本实施例中描述的第一方向为水平方向，第二方向为竖直方向。

以下结合附图对本实施例中的各部件进行详细说明。

参图2所示，第一夹爪组件20包括沿第一方向安装在机座10上的第一安装架21、安装在第一安装架21上的第一驱动组件22以及安装在第一驱动组件22上的第一气动夹爪23，第一驱动组件22用于驱动第一气动夹爪23沿第二方向运动，第一气动夹爪23用于对物料进行夹取。

具体的，第一驱动组件22包括第一驱动源221、第一导轨222、安装在第一导轨222上的第一滑块223、安装在第一滑块223和第一驱动源221之间的第一连接块224，第一驱动源221和第一导轨222均安装在第一安装架21上，第一导轨222沿第二方向设置，第一滑块223滑动安装在第一导轨222上，第一驱动源221用于驱动第一连接块224沿着第一导轨222升降。

第一气动夹爪23固定安装在第一连接块224上从而随着第一连接块224的升降而升降，第一气动夹爪23为摆动夹爪，通过采用摆动夹爪能够实现更好的夹持力。

参图3所示，第二夹爪组件30包括沿第一方向安装在机座10上的第二安装架31、安装在第二安装架31上的第二驱动组件32以及安装在第二驱动组件32上的第二气动夹爪33，第二驱动组件32用于驱动第二气动夹爪33沿第二方向运动，第二气动夹爪33用于对物料进行夹取。

具体的，第二驱动组件32包括第二驱动源321、第二导轨322、安装在第二导轨322上的第二滑块323、安装在第二滑块323和第二驱动源321之间的第二连接块324，第二驱动源321和第二导轨322均安装在第二安装架31上，第二导轨322沿第二方向设置，第二滑块323滑动安装在第二导轨322上，第二驱动源32用于驱动第二连接块324沿着第二导轨322升降。

第二气动夹爪33固定安装在第二连接块324上从而随着第二连接块324升降而升降，第二气动夹爪33为摆动夹爪，通过采用摆动夹爪能够实现更好的夹持力。

本实施例中，结合图2和图3所示，第一气动夹爪23包括第一本体231、通过第一本体231驱动张开或闭合的第一夹爪232和第二夹爪233，第一夹爪232包括与第一本体231连接的第一安装部2321、与第一安装部2321连接的第一连接部2322、与第一连接部2322连接的第一端部2323，第一端部2323垂直安装在第一连接部2322的底部，第二夹爪233包括与第一本体231连接的第二安装部2331、与第二安装部2331连接的第二连接部2332、与第二连接部2332连接的第二端部2333，第二端部2333垂直安装在第二连接部2332的底部；第二气动夹爪33包括第二本体331、通过第二本体331驱动张开或闭合的第三夹爪332和第四夹爪333，第三夹爪332包括与第二本体331连接的第三安装部3321、与第三安装部3321连接的第一折弯部3322、与第一折弯部3322连接的第三端部3323，第三端部3323垂直安装在第一折弯部3322的底部，第四夹爪333包括与第二本体331连接的第四安装部3331、与第四安装部3331连接的第二折弯部3332、与第二折弯部3332连接的第四端部3333，第四端部3333垂直安装在第二折弯部3333的底部，第一夹爪232、第二夹爪233张开的角度以及第三夹爪332、第四夹爪333张开的角度均小于等于90°，第一夹爪232、第二夹爪233之间以及第三夹爪332、第四夹爪333之间具有较大的张开角度从而满足键帽的夹取，第一安装部2321、第一连接部2322、第一端部2323的夹取面位于同一平面以及第二安装部2331、第二连接部2332、第二端部2333的夹取面位于同一平面从而方便夹取键帽上倾斜的两侧，第三安装部3321、第一折弯部3322、第三端部3323的夹取面以及第四安装部3331、第二折弯部3332、第四端部3333位于同一平面从而方便夹取键帽上倾斜的两侧。

结合图5所示，第一折弯部3322与第二折弯部3332均朝靠近第二气动夹爪33的一侧折弯，通过设置第一折弯部3322和第二折弯部3332从而减小第一端部2323和第三端部3323之间以及第二端部2333和第四端部3333之间的距离，当两个或三个键帽即使在键盘上的装配距离离的比较近的时候也能通过拉近第一气动夹爪23和第二气动夹爪33之间的距离实现将键帽装配到键盘上。

参图4所示，驱动机构40安装在机座10上，驱动机构40用于驱动第一夹爪组件20和/或第二夹爪组件30沿第一方向运动，以调节第一夹爪组件20和第二夹爪组件30之间的距离。

本实施例中以第一夹爪组件20固定设置、第二夹爪组件30沿第一方向运动为例，具体的，驱动机构40包括驱动电机41、与驱动电机41传动连接的丝杆42、安装在机座10上的第三导轨43、滑动安装在第三导轨43上的第三滑块44，驱动电机41用于驱动丝杆42转动，第二安装架31通过螺母48安装在丝杆42上从而实现螺纹连接，第三滑块44固定安装在第二安装架31上，丝杆42上安装有从动轮45，驱动电机41上安装有主动轮46，主动轮46和从动轮45通过皮带47连接。

驱动电机41驱动主动轮46正转或者反转，从而驱动丝杆42正转或者反转，丝杆42正转或者反转则驱动第二安装架31左移或者右移。

进一步的，丝杆42包括连接杆421及位于连接杆两侧的第一螺纹杆422和第二螺纹杆423，第一螺纹杆422和第二螺纹杆423上的螺纹方向相反，第一安装架21位于连接杆421一侧，从动轮45固定安装在连接杆421上，将从动轮45安装在连接杆421上能够最大化的合理利用空间，进一步减小机构的体积。

参图5所示，本实施例中的第二夹爪组件30设有两个且分别设置在第一夹爪组件20的两侧，一侧的第二夹爪组件30与第一螺纹杆422配合安装、另一侧的第二夹爪组件30与第二螺纹杆423配合安装，两侧的第二夹爪组件30在驱动机构40的驱动下直线移动同时靠近或者同时远离第一夹爪组件20。

另外，如图1所示，机座10安装在机械臂50上，机械臂50用于驱动机座10进行移动，机械臂50及其他动力设备均采用PLC控制器控制。

上述实施例仅为本实用新型中的一种具体实施例，在其他实施例中，第二夹爪组件30的数量并不局限于两个，第一夹爪组件20的数量并不局限于一个，可根据需要进行增加或减少，第一夹爪组件20安装在中间、第二夹爪组件30设置在两侧的安装位置也并不局限于上述各方式，并且在其他实施例中，可以将第二夹爪组件30固定设置、将第一夹爪组件20沿第一方向运动设置，所以也并不局限于上述实施例中的设置方式。

由以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中的通用型夹爪机构通过第一气动夹爪和第二气动夹爪对物料进行夹取；

本实用新型中的通用型夹爪机构通过第一驱动组件驱动第一夹爪组件升降以及第二驱动组件驱动第二夹爪组件升降从而方便对物料进行夹取；

本实用新型中的通用型夹爪机构通过驱动机构驱动第二夹爪组件和/或第一夹爪组件移动从而控制第二夹爪组件和第一夹爪组件之间的距离，第二夹爪组件和第一夹爪组件之间距离的改变能够更好的方便物料的夹取和装配。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种通用型夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构包括：

机座；

第一夹爪组件，所述第一夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第一安装架、安装在第一安装架上的第一驱动组件以及安装在第一驱动组件上的第一气动夹爪，所述第一驱动组件用于驱动第一气动夹爪沿第二方向运动，所述第一气动夹爪用于对物料进行夹取；

第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括沿第一方向安装在机座上的第二安装架、安装在第二安装架上的第二驱动组件以及安装在第二驱动组件上的第二气动夹爪，所述第二驱动组件用于驱动第二气动夹爪沿第二方向运动，所述第二气动夹爪用于对物料进行夹取；

驱动机构，所述驱动机构安装在机座上，所述驱动机构用于驱动第一夹爪组件和/或第二夹爪组件沿第一方向运动，以调节第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的距离。

2.根据权利要求1所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括安装于第一安装架上的第一驱动源、安装于第一安装架上的第一导轨、安装于第一导轨上的第一滑块、安装于第一滑块和第一驱动源之间的第一连接块，所述第一驱动源用于驱动第一连接块沿着第一导轨升降。

3.根据权利要求1所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括安装于第二安装架上的第二驱动源、安装于第二安装架上的第二导轨、安装于第二导轨上的第二滑块、安装于第二滑块和第二驱动源之间的第二连接块，所述第二驱动源用于驱动第二连接块沿着第二导轨升降。

4.根据权利要求1所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述第一气动夹爪包括第一本体、通过第一本体驱动张开或闭合的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪包括与第一本体连接的第一安装部、与第一安装部连接的第一连接部、与第一连接部连接的第一端部，所述第二夹爪包括与第一本体连接的第二安装部、与第二安装部连接的第二连接部、与第二连接部连接的第二端部，所述第二气动夹爪包括第二本体、通过第二本体驱动张开或闭合的第三夹爪和第四夹爪，所述第三夹爪包括与第二本体连接的第三安装部、与第三安装部连接的第一折弯部、与第一折弯部连接的第三端部，所述第四夹爪包括与第二本体连接的第四安装部、与第四安装部连接的第二折弯部、与第二折弯部连接的第四端部，所述第一折弯部与第二折弯部均朝靠近第二气动夹爪的一侧折弯。

5.根据权利要求4所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述第一夹爪、第二夹爪张开的角度以及第三夹爪、第四夹爪张开的角度均小于等于90°。

6.根据权利要求1所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、与驱动电机传动连接的丝杆、安装在机座上的第三导轨、滑动安装在第三导轨上的第三滑块，所述驱动电机用于驱动丝杆转动，所述丝杆与第二安装架螺纹连接，所述第二安装架固定安装在第三滑块上。

7.根据权利要求6所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述丝杆上安装有从动轮，所述驱动电机上安装有主动轮，所述主动轮和从动轮通过皮带连接。

8.根据权利要求7所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述丝杆包括连接杆及位于连接杆两侧的第一螺纹杆和第二螺纹杆，第一螺纹杆和第二螺纹杆上的螺纹方向相反，所述从动轮固定安装在连接杆上。

9.根据权利要求8所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述第二夹爪组件设有两个且分别设置在第一螺纹杆和第二螺纹杆上，两个所述第二夹爪组件分别设置在第一夹爪组件的两侧，两侧的所述第二夹爪组件在驱动机构的驱动下直线移动同时靠近或者同时远离第一夹爪组件。

10.根据权利要求1所述的通用型夹爪机构，其特征在于，所述机座安装在机械臂上。

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