CN204604327U - 一种基于平行机构的拧紧机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种基于平行机构的拧紧机器人，属于工业机器人技术领域。该机构包括平行四边形机构、垂直运动机构、旋转运动机构、机架；平行四边形机构包括上杆、中杆、旋转运动从动件、终端组件，终端组件包括载台、拧紧机；垂直运动机构包括伺服电机、滚珠丝杠、垂直运动主动臂、垂直运动从动件；旋转运动机构包括伺服电机、旋转运动主动臂、旋转运动从动件、下杆。平行四边形机构使拧紧机在移动过程中保持垂直。此机器人可实现终端拧紧机到达工作空间内的任何一点。本实用新型所提供的拧紧机器人自动化程度高，采用伺服系统，动作快速精确，操作可采用人机界面，能够实现在工业上的良好应用。
Description
技术领域
本实用新型公开一种基于平行机构的拧紧机器人，属于工业机器人技术领域，尤其是能快速、准确的实现拧紧装配功能的机器人。
背景技术
目前，在工业上的拧紧装配设备大多数是由多个拧紧机组成的，其拧紧机的个数由所装配的零件的螺栓数决定。 但是这种多轴拧紧机设备只能适用于装配一种零件或几种零件， 所能适用装配零件的范围非常有限，缺乏通用性，而且多轴拧紧机设备结构复杂，价格昂贵，这都增加了工业生产的成本。
发明内容
为了克服现有的拧紧装配设备所适用装配的零件种类少和价格昂贵的不足，本实用新型提供一种基于平行机构的拧紧机器人，该拧紧机器人不仅是通用性大大增强，而且结构非常简单，成本优势明显。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：在机架的左右两侧设置左伺服电机和右伺服电机，左、伺服电机各自将动力通过丝杠、丝杠螺母、垂直运动主动臂传至上、下垂直运动从动件，实现上、下垂直运动从动件的垂直运动。同时，上、下垂直运动从动件安装在 LM 滚动导轨的不同滑块上，由 LM 滚动导轨保证垂直运动的精确性。在上、下垂直运动从动件上分别装有上、下旋转运动从动件。在上旋转运动从动件上装有上杆和中杆，上杆和中杆的另一端上安装终端组件，终端组件包括载台、拧紧机，这样上旋转运动从动件、上杆、中杆和终端组件组成平行四边形机构，可以使终端拧紧机在移动过程中保持垂直。下杆连接下旋转运动从动件和中杆，下旋转运动从动件的旋转运动有中间的旋转伺服电机提供动力，从而驱动平行四边形机构的旋转。上、下旋转运动从动件的竖直方向上的相对位置发生变化，终端拧紧机相对于机体的位置就会发生远近的变化，再有旋转伺服电机控制旋转的角度，这样就可以实现终端拧紧机到达工作空间内的任何一点。
本实用新型的有益效果是，通过简单的机构就可以实现终端拧紧机快速的到达工作空间内任意一点，可编程实现终端拧紧机顺序工作多个位置。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图 1 是本实用新型的结构原理示意图。
图 2 是本实用新型的结构原理示意图的左视图。
图中 1.左伺服电机，2.左滚珠丝杠，3.下旋转运动从动件，4.下垂直运动从动件，5.下杆，6.左垂直运动主动臂，7.LM 滚动导轨，8.机架，9.上垂直运动从动件，10.上旋转运动从动件，11.上杆，12.中杆，13.拧紧机 ，14.载台，15.旋转运动主动臂，16.旋转伺服电机，17.右伺服电机，18.右垂直运动主动臂，19.右滚珠丝杠。
具体实施方式
在图中，左伺服电机（1）、左滚珠丝杠（2）、右伺服电机（17）、右滚珠丝杠（18）和LM 滚动导轨（7）安装在机架（8）上。左伺服电机（1）、左滚珠丝杠（2）、左垂直运动主动臂（6）组成了左垂直运动驱动机构，左垂直运动主动臂（6）的一端安装在上垂直运动从动件（9）上，从而驱动上垂直运动从动件（9）上下运动。右伺服电机（17）、右滚珠丝杠（19）、右垂直运动主动臂（18）组成了右垂直运动驱动机构，右垂直运动主动臂（18）的一端安装在下垂直运动从动件（4）上，从而驱动下垂直运动从动件（4）上下运动。上垂直运动从动件（9）和下垂直运动从动件（4）安装在 LM 滚动导轨（7）的不同滑块上。上垂直运动从动件（9）和下垂直运动从动件（4）之间的距离的变化可实现拧紧机（13）相对机架（8）的位置的远近的变化。上垂直运动从动件（9）上装有上旋转运动从动件（10），下垂直运动从动件（4）上装有下旋转运动从动件（3）。载台（14）和拧紧机（13）组成终端组件。终端组件、上旋转运动从动件（10）、上杆（11）和中杆（12）组成平行四边形机构，可保证拧紧机（13）在移动过程中保持垂直。旋转伺服电机（16）驱动旋转运动主动臂（15），从而驱动下旋转运动从动件（3）。下杆（5）铰接下旋转运动从动件（3）和中杆（12）。
Claims (3)
1.一种基于平行机构的拧紧机器人，该机构包括平行四边形机构、垂直运动机构、旋转运动机构、机架，其特征是：平行四边形机构由上杆、中杆、上旋转运动从动件、终端组件组成，终端组件包括载台和拧紧机，根据平行四边形结构的特征，使得拧紧机在移动过程中保持垂直。
2.根据权利要求 1 所述的一种基于平行机构的拧紧机器人，其特征在于所述的旋转运动机构包括旋转伺服电机、旋转运动主动臂、下旋转运动从动件、下杆，旋转运动机构通过下杆与中杆的铰接驱动平行四边形机构的旋转。
3.根据权利要求 1 所述的一种基于平行机构的拧紧机器人，其特征在于所述的垂直运动机构包括伺服电机、滚珠丝杠、垂直运动主动臂、垂直运动从动件，垂直运动机构有两套，分别安装在机架的两侧，分别驱动上垂直运动从动件和下垂直运动从动件。
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| CN106425424A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-02-22 | 长治清华机械厂 | 多工位群装装缸装置 |
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