CN105522568A - 一种有横向运动机构的七轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种有横向运动机构的七轴机器人，其通提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，底座上设置有水平可转动的第一轴，第一轴的一端设置有驱动第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动第一轴转动进而带动摇摆臂组件绕着第一轴的周向摆动，摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。

Description

一种有横向运动机构的七轴机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人的技术领域，具体为一种有横向运动机构的七轴机器人。

背景技术

工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。

目前，市面上的单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且现有的机械手的传动臂普遍为单臂，其稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求；且现有的机器人的抓手一般仅能够起到夹持工件的作用，方向和位置的调节均需要摇臂进行操作，使得整个机器人的抓手可操控的范围窄，且抓手位置的精细调整费时费力。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种有横向运动机构的七轴机器人，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。

一种有横向运动机构的七轴机器人，其技术方案是这样的：其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述垂直向驱动部件包括第六轴上支架、第六轴下支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述第六轴上支架，所述第六轴上支架、第六轴下支架的相对面之间设置有交叉支撑机构，所述交叉支撑机构外接有第六轴动力装置，第六轴动力装置驱动交叉支承机构做垂直向的升降动作，所述第六轴下支架可垂直向升降，所述第六轴下支架的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构，终端抓手的上端紧固连接有框式抓手支架，所述滑块结构分别内嵌于所述框式抓手支架的两侧内凹轨道内，所述第六轴下支架的两侧板上贯穿有第七轴，所述第七轴至少套装有两个输出齿轮，所述框式抓手支架对应于所述输出齿轮的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条，所述输出齿轮的下端啮合对应的所述横向直线齿条，所述第七轴的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。

其进一步特征在于：所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述第六轴上支架的内侧端面固定连接；

所述交叉支撑机构具体包括两组交叉连杆结构、第六轴螺杆，两组交叉连杆结构成对布置于所述第六轴上支架、第六轴下支架之间的空间，每组交叉连杆结构的外侧的上端固装于第六轴上支架的下端面、下端固装于六轴下支架的上端面，两组交叉连杆结构的相向侧的两端的连杆间的连接杆中分别包括有一个螺杆连接块，所述第六轴螺杆具体为双头反旋螺杆，所述双头反旋螺杆的两侧螺纹分别螺纹连接对应侧的螺杆连接块，所述第六轴动力装置具体为可双向转动的第六轴气缸，所述第六轴气缸的旋转输出端连接所述双头反旋螺杆的输入端，气缸顺时针转动时，两螺杆连接块往两边移动，从而带动两组交叉连杆结构伸展，第六轴下支架下降，气缸逆时针转动时，两螺杆连接块往中间移动，从而带动两组交叉连杆结构收缩，第六轴下支架上升；

所述第六轴气缸可以替换为第六轴伺服电机，只需确保第六轴伺服电机可双向转动、精确控制即可；

两组交叉连杆结构的相对应的内侧的连接杆之间设置有若干根导向杆，所述导向杆平行于所述第六轴螺杆布置，确保整个交叉支撑机构的稳定性能；

所述第六轴上支架、第六轴下支架的四角位置分别设置有垂直向的导柱结构，确保第六轴下支架的垂直向运动稳定可靠；

所述第七轴伺服电机直接固装于所述第六轴下支架的一侧；

所述第七轴伺服电机可以为软轴伺服电机，此时所述第七轴伺服电机固装于第三轴，所述第七轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述第七轴的输入端，所述电机输出软轴的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；

所述框式抓手支架的两侧长度之间还设置有至少两个平铺的横向直线抓手滑边结构，所述第六轴下支架对应于所述横向直线抓手滑边结构的正上方设置有过渡下凸板，所述第七轴分别贯穿所述过渡下凸板的对应贯穿孔，所述过渡下凸板的下端嵌装于对应位置的所述横向直线抓手滑边结构内，垂直向勾住横向直线抓手滑边结构，确保框式抓手支架的横向移动稳定；

所述第七轴上设置有两个所述输出齿轮，其分别位于框式抓手支架的两侧端部正上方，所述第七轴的中段位置套装有至少两个同步带轮，对应于每个所述同步带轮的所述框式抓手支架的横向两端设置有同步带固定轮，同步带分别啮合对应位置的同步带轮、同步带固定轮；

所述第六轴下支架的下方对应于每个同步带的位置还设置有张紧轮，所述张紧轮的下端紧压所述同步带的上端面；

所述框式抓手支架的两侧边内侧设置有水平横向导向凹槽，抓手连接块的两侧固装有第二滑块，所述第二滑块分别嵌装于对应侧的水平横向导向凹槽内，所述抓手连接块的中部下端紧固连接所述终端抓手，抓手连接块可沿着水平横向导向凹槽水平横向移动；

所述第一轴的远离于第二轴的位置处设置有第一轴配重板，所述第一轴未转动时，所述第一轴配重板的重心与所述第一轴轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；

在所述第一轴远离第二轴的末端设有阻尼刹车机构，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴的运动惯量；

所述第二轴工作模组包括第二轴工作推杆，所述第二轴工作推杆的一端铰接在所述第二轴上、另一端铰接在第一滑块，所述第一滑块设置在第二轴工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第二轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第一轴的轴线方向做线性往复运动；

所述第一滑块通过阻尼弹簧组与所述第二轴工作模组的尾端连接，从而以减少第二轴运动到-45°～-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

所述第三轴工作模组包括第三轴工作推杆，所述第三轴工作推杆的一端铰接在所述第三轴上、另一端铰接在第二滑块上，所述第二滑块设置在第三轴工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第三轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第三轴的轴线方向做线性往复运动；

所述第二轴的内侧上部设置有阻尼弹簧板，所述阻尼弹簧板在第三轴位于第二轴成角为-45°～-90°起作用，在第三轴相对于第二轴位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

所述第一轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述第一轴配重板设置在两个所述墙板的中间。

所述第二轴工作推杆的轴线、所述第三轴工作推杆的轴线及所述第一轴的轴线均位于同一平面内；

所述底座的位于所述第一轴的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座，第一连接轴支承于所述平行四边形支承座的上端面，两根平行的所述第一控制杆的底部分别铰接于所述第一连接轴，所述第三轴与所述第二轴的铰接位置插装有铰接轴，所述铰接轴设置有前凸的中心凸杆，所述中心凸杆，所述中心凸杆的前端设置有连接基座，所述连接基座、中心凸杆、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的所述第一控制杆的上端铰接连接所述连接基座，两根平行的所述第二控制杆的下端铰接连接所述连接基座；

所述连接基座的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为：位于下部的第二连接轴、位于上部的第三连接轴，两根平行的所述第一控制杆的上端分别铰接连接所述第二连接轴，两根平行的所述第二控制杆的下端分别铰接连接所述第三连接轴。

采用上述技术方案后，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低；由于抓手同时具备了水平横向移动功能和垂直向上下移动功能，通过框式抓手支架带动终端抓手的水平横向移动,使得终端抓手在两个平行四边形的铰接结构和框式抓手支架的共同作用下,其中心横向移动距离大,使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。

附图说明

图1为本发明的主视图结构示意图；

图2为本发明的立体图结构示意图(对底座进行了部分剖视)；

图3为本发明的抓手的组装主视图结构示意图(第七轴伺服电机直接固装于所述第六轴下支架的一侧；)；

图4为图3的抓手的组装俯视图结构示意图；

图5为图3的抓手的立体图结构示意图；

图6为本发明的第六轴机构的主视图结构示意图(垂直伸出状态)；

图7为本发明的第六轴机构的立体图结构示意图(垂直伸出状态)；

图中序号所对应的名称如下：

底座1、第一轴2、第一轴伺服电机3、第二轴4、第一控制杆5、第三轴6、第二控制杆7、第二轴工作模组8、第三轴工作模组9、第四轴10、第五轴11、平行固定板12、终端抓手13、第六轴上支架14、第六轴下支架15、交叉支撑机构1、滑块结构17、框式抓手支架18、内凹轨道19、第七轴20、输出齿轮21、横向直线齿条22、交叉连杆结构23、第六轴螺杆24、螺杆连接块25、第六轴动力装置26、导向杆27、导柱结构28、第七轴伺服电机29、电机输出软轴30、横向直线抓手滑边结构31、过渡下凸板32、同步带轮33、同步带固定轮34、同步带35、张紧轮36、抓手连接块37、第一轴配重板38、阻尼刹车机构39、第二轴工作推杆40、第一滑块41、第二轴工作模组伺服电机42、阻尼弹簧组43、第三轴工作推杆44、第二滑块45、第三轴工作模组伺服电机46、阻尼弹簧板47、墙板48、平行四边形支撑座49、第一连接轴50、中心凸杆51、连接基座52、第二连接轴53、第三连接轴54、第一轴齿轮箱减55、防尘罩56、水平横向导向凹槽57、第二滑块58。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

一种有横向运动机构的七轴机器人，见图1～图7：其包括底座1，底座1上设置有水平可转动的第一轴2，第一轴2的一端设置有驱动第一轴2转动的第一轴伺服电机3，第一轴2的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机3通过驱动第一轴2转动进而带动摇摆臂组件绕着第一轴2的周向摆动，摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，第一摇摆臂组件包括铰接在第一轴端部的第二轴4，第二轴4的一侧设置有协助第二轴摆动的两个第一控制杆5，两个第一控制杆5与第二轴4形成平行四边形的铰接结构，两个第一控制杆5之间也形成平行四边形的铰接结构；第二摇摆臂组件包括第三轴6和两个第二控制杆7，第三轴6的一端与第二轴4的远离第一轴2的一端铰接，第三轴6的另一端与抓手铰接，两个第二控制杆7分别铰接在两个第一控制杆5的端部，两个第二控制杆7形成铰接的平行四边形结构，两个第二控制杆7与第三轴6之间也形成铰接的平行四边形结构；第二轴4与第一轴2之间设置有第二轴工作模组8，第二轴工作模组8用于驱动第二轴4向靠近或远离工件加工位置的方向转动；第三轴6与第二轴4之间设置有第三轴工作模组9，第三轴工作模组9用于驱动第三轴6向靠近或远离工件加工位置的方向转动，第三轴6的远离第二轴4的一端端部铰接有第四轴10，第四轴10可设置有可转动的第五轴11，第五轴11的水平朝向第二控制杆7一侧延伸的一端端部连接有平行固定板12，平行固定板12与第二控制杆7的端部铰接连接；第五轴11的远离第二控制杆7的一端穿过第四轴10并与抓手固定连接。

抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手13，垂直向驱动部件包括第六轴上支架14、第六轴下支架15，第五轴11贯穿第四轴10后紧固连接第六轴上支架14,第六轴上支架14、第六轴下支架15的相对面之间设置有交叉支撑机构16，交叉支撑机构16外接有第六轴动力装置26，第六轴动力装置26驱动交叉支承机构16做垂直向的升降动作，第六轴下支架15可垂直向升降，第六轴下支架15的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构17，终端抓手13的上端紧固连接有框式抓手支架18，滑块结构17分别内嵌于框式抓手支架18的两侧内凹轨道19内，第六轴下支架15的两侧板上贯穿有第七轴20，第七轴20至少套装有两个输出齿轮21，框式抓手支架18对应于输出齿轮21的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条22，输出齿轮21的下端啮合对应的横向直线齿条22，第七轴20的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。

交叉支撑机构16具体包括两组交叉连杆结构23、第六轴螺杆24，两组交叉连杆结构23成对布置于第六轴上支架14、第六轴下支架15之间的空间，每组交叉连杆结构23的外侧的上端固装于第六轴上支架14的下端面、下端固装于六轴下支架15的上端面，两组交叉连杆结构23的相向侧的两端的连杆间的连接杆中分别包括有一个螺杆连接块25，第六轴螺杆24具体为双头反旋螺杆，双头反旋螺杆的两侧螺纹分别螺纹连接对应侧的螺杆连接块25，第六轴动力装置26具体为可双向转动的第六轴气缸，第六轴气缸的旋转输出端连接双头反旋螺杆的输入端，气缸顺时针转动时，两螺杆连接块25往两边移动，从而带动两组交叉连杆结构23伸展，第六轴下支架15下降，气缸逆时针转动时，两螺杆连接块25往中间移动，从而带动两组交叉连杆结构23收缩，第六轴下支架15上升；

第六轴气缸可以替换为第六轴伺服电机，只需确保第六轴伺服电机可双向转动、精确控制即可；

两组交叉连杆结构23的相对应的内侧的连接杆之间设置有若干根导向杆27，导向杆27平行于第六轴螺杆24布置，确保整个交叉支撑机构16的稳定性能；

第六轴上支架14、第六轴下支架15的四角位置分别设置有垂直向的导柱结构28，确保第六轴下支架15的垂直向运动稳定可靠；

第七轴伺服电机29直接固装于第六轴下支架15的一侧(见图3、图4、图5)；

第七轴伺服电机29具体为软轴伺服电机(见图1、图2)，此时第七轴伺服电机29固装于第三轴6，第七轴伺服电机29通过电机输出软轴30连接第七轴20的输入端，电机输出软轴30的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；

框式抓手支架18的两侧长度之间还设置有至少两个平铺的横向直线抓手滑边结构31，第六轴下支架15对应于横向直线抓手滑边结构31的正上方设置有过渡下凸板32，第七轴20分别贯穿过渡下凸板32的对应贯穿孔，过渡下凸板32的下端嵌装于对应位置的横向直线抓手滑边结构31内，过渡下凸板32垂直向勾住横向直线抓手滑边结构31，确保框式抓手支架18的横向移动稳定；

第七轴20上设置有两个输出齿轮21，其分别位于框式抓手支架18的两侧端部正上方，第七轴20的中段位置套装有至少两个同步带轮33，对应于每个同步带轮33的框式抓手支架18的横向两端设置有同步带固定轮34，同步带35分别啮合对应位置的同步带轮33、同步带固定轮34；

第六轴下支架15的下方对应于每个同步带35的位置还设置有张紧轮36，张紧轮36的下端紧压同步带35的上端面；

框式抓手支架18的两侧边内侧设置有水平横向导向凹槽57，抓手连接块37的两侧固装有第二滑块58，第二滑块58分别嵌装于对应侧的水平横向导向凹槽57内，抓手连接块37的中部下端紧固连接终端抓手13，抓手连接块37可沿着水平横向导向凹槽57水平横向移动，可使终端抓手水平向移动最大化；

第一轴2的远离于第二轴4的位置处设置有第一轴配重板38，第一轴2未转动时，第一轴配重板38的重心与第一轴2轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；

在第一轴2远离第二轴4的末端设有阻尼刹车机构39，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴2的运动惯量；

第二轴工作模组8包括第二轴工作推杆40，第二轴工作推杆40的一端铰接在第二轴4上、另一端铰接在第一滑块41，第一滑块41设置在第二轴工作模组8的导向轨道内，第一滑块41由第二轴工作模组伺服电机42驱动沿着第一轴2的轴线方向做线性往复运动；

第一滑块41通过阻尼弹簧组43与第二轴工作模组8的尾端连接，从而以减少第二轴4运动到-45°～-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组8的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

第三轴工作模组9包括第三轴工作推杆44，第三轴工作推杆44的一端铰接在第三轴6上、另一端铰接在第二滑块45上，第二滑块45设置在第三轴工作模组9的导向轨道内，第二滑块45由第三轴工作模组伺服电机46驱动沿着第三轴6的轴线方向做线性往复运动；

第二轴4的内侧上部设置有阻尼弹簧板47，阻尼弹簧板47在第三轴6位于第二轴成角为-45°～-90°起作用，在第三轴6相对于第二轴2位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴6的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组9的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；

第一轴2由垂直设置在底座上的两个墙板48支撑，两个墙板48平行间隔设置，第一轴配重板38设置在两个墙板48的中间。

第二轴工作推杆40的轴线、第三轴工作推杆44的轴线及第一轴2的轴线均位于同一平面内；

底座1的位于第一轴2的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座49，第一连接轴50支承于平行四边形支承座49的上端面，两根平行的第一控制杆5的底部分别铰接于第一连接轴50，第三轴6与第二轴4的铰接位置插装有铰接轴，铰接轴设置有前凸的中心凸杆51，中心凸杆51的前端设置有连接基座52，连接基座52、中心凸杆51、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的第一控制杆5的上端铰接连接连接基座52，两根平行的第二控制杆7的下端铰接连接连接基座52；

连接基座52的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为：位于下部的第二连接轴53、位于上部的第三连接轴54，两根平行的第一控制杆5的上端分别铰接连接第二连接轴53，两根平行的第二控制杆7的下端分别铰接连接第三连接轴53。

具体实施例中的第一轴伺服电机3通过第一轴齿轮箱减55连接第一轴2；底座上可加装防尘罩56，用于防尘。

以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (12)

1.一种有横向运动机构的七轴机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述垂直向驱动部件包括第六轴上支架、第六轴下支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述第六轴上支架，所述第六轴上支架、第六轴下支架的相对面之间设置有交叉支撑机构，所述交叉支撑机构外接有第六轴动力装置，第六轴动力装置驱动交叉支承机构做垂直向的升降动作，所述第六轴下支架可垂直向升降，所述第六轴下支架的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构，终端抓手的上端紧固连接有框式抓手支架，所述滑块结构分别内嵌于所述框式抓手支架的两侧内凹轨道内，所述第六轴下支架的两侧板上贯穿有第七轴，所述第七轴至少套装有两个输出齿轮，所述框式抓手支架对应于所述输出齿轮的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条，所述输出齿轮的下端啮合对应的所述横向直线齿条，所述第七轴的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。

2.如权利要求1所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述第六轴上支架的内侧端面固定连接。

3.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述交叉支撑机构具体包括两组交叉连杆结构、第六轴螺杆，两组交叉连杆结构成对布置于所述第六轴上支架、第六轴下支架之间的空间，每组交叉连杆结构的外侧的上端固装于第六轴上支架的下端面、下端固装于六轴下支架的上端面，两组交叉连杆结构的相向侧的两端的连杆间的连接杆中分别包括有一个螺杆连接块，所述第六轴螺杆具体为双头反旋螺杆，所述双头反旋螺杆的两侧螺纹分别螺纹连接对应侧的螺杆连接块，所述第六轴动力装置具体为可双向转动的第六轴气缸，所述第六轴气缸的旋转输出端连接所述双头反旋螺杆的输入端。

4.如权利要求3所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第六轴气缸可以替换为第六轴伺服电机。

5.如权利要求3所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：两组交叉连杆结构的相对应的内侧的连接杆之间设置有若干根导向杆，所述导向杆平行于所述第六轴螺杆布置。

6.如权利要求3所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第六轴上支架、第六轴下支架的四角位置分别设置有垂直向的导柱结构。

7.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第七轴伺服电机直接固装于所述第六轴下支架的一侧。

8.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第七轴伺服电机可以为软轴伺服电机，所述第七轴伺服电机固装于第三轴，所述第七轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述第七轴的输入端，所述电机输出软轴的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕。

9.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述框式抓手支架的两侧长度之间还设置有至少两个平铺的横向直线抓手滑边结构，所述第六轴下支架对应于所述横向直线抓手滑边结构的正上方设置有过渡下凸板，所述第七轴分别贯穿所述过渡下凸板的对应贯穿孔，所述过渡下凸板的下端嵌装于对应位置的所述横向直线抓手滑边结构内，垂直向勾住横向直线抓手滑边结构。

10.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第七轴上设置有两个所述输出齿轮，其分别位于框式抓手支架的两侧端部正上方，所述第七轴的中段位置套装有至少两个同步带轮，对应于每个所述同步带轮的所述框式抓手支架的横向两端设置有同步带固定轮，同步带分别啮合对应位置的同步带轮、同步带固定轮。

11.如权利要求10所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述第六轴下支架的下方对应于每个同步带的位置还设置有张紧轮，所述张紧轮的下端紧压所述同步带的上端面。

12.如权利要求1或2所述的一种有横向运动机构的七轴机器人，其特征在于：所述框式抓手支架的两侧边内侧设置有水平横向导向凹槽，抓手连接块的两侧固装有第二滑块，所述第二滑块分别嵌装于对应侧的水平横向导向凹槽内，所述抓手连接块的中部下端紧固连接所述终端抓手，抓手连接块可沿着水平横向导向凹槽水平横向移动。