CN107030731A - 抓手移动机构 - Google Patents

Abstract

本发明抓手移动机构，包括设置于移动横臂组件上的抓手运动组件；所述抓手运动组件包括设置于所述传动连接轴上的主动同步轮、对应分别且分别通过横臂连接轴可转动设置于所述移动横臂上的一组同步从动轮、包裹于所述主动同步轮、一组所述同步从动轮外端的同步带、固定设置于所述同步带上的抓手连接块、以及连接于所述抓手连接块的抓手装置。本发明能够与移动横臂组件配合使用，在进行工件抓取后相对移动横臂组件移动，极大增加抓手可移动距离，工件可直接进行两工位间的转移，减少工件转移环节，提高生产效率。

Description

抓手移动机构

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，特别涉及自动化设备中的抓取机构，具体的，其展示一种抓手移动机构。

背景技术

抓取机构是自动化设备的重要组成部分之一，其用于对原料或半成品进行抓取进行上料或用于不同工位的工位中的工件转移；

机械手是常用的抓取机构之一，现阶段使用的机械手，在应对距离较大的两工位间的工件移动，现阶段使用的机械手，无法进行抓取工件后，进行抓取部于机械手上的相应移动，导致需要设置中间过渡台，工件移动过程中先抓取到达中间过渡台后再次进行抓取以实现工件的转移，工件移动环节繁琐且所用时间长，严重影响生产效率。

因此，有必要提供抓一种抓手移动机构来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种抓手移动机构，能够与移动横臂组件配合使用，在进行工件抓取后相对移动横臂组件移动，极大增加抓手可移动距离，工件可直接进行两工位间的转移，减少工件转移环节，提高生产效率。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：

一种抓手移动机构，包括设置于所述移动横臂组件上的抓手运动组件；所述抓手运动组件包括设置于所述传动连接轴上的主动同步轮、对应分别且分别通过横臂连接轴可转动设置于所述移动横臂上的一组同步从动轮、包裹于所述主动同步轮、一组所述同步从动轮外端的同步带、固定设置于所述同步带上的抓手连接块、以及连接于所述抓手连接块的抓手装置。

进一步的，所述移动横臂组件连接于驱动座；所述抓手运动组件还包括以所述传动连接轴为中心对应分布且设置于所述驱动座上的与所述同步带配合使用的一组涨紧轮。

进一步的，所述抓手装置包括抓手板，所述抓手板连接于所述抓手连接块，所述抓手板上设置有与所述移动横臂底端设置的下工字轨道相对应的抓手滑轮组件，且所述抓手板底端设置有用于抓取工件的抓取件。

进一步的，所述抓手滑轮组件包括连接于所述抓手板上的抓手滑轮连接板、通过抓手滑轮小轴连接于所述抓手滑轮连接板的且与所述下工字轨道配合使用的抓手滑轮。

进一步的，所述移动横臂组件包括设置于移动横臂固定架组件上的由电机减速器组合而成的移动横臂驱动装置、通过传动连接轴连接于所述移动横臂驱动装置的横臂驱动轮、以及可滑动设置于所述移动横臂固定架上的移动横臂，所述移动横臂上设置有与所述横臂驱动轮配合使用的横臂驱动带。

进一步的，所述横臂驱动轮由齿轮轴构成，所述横臂驱动带由相匹配的直齿条构成。

进一步的，所述移动横臂顶端设置有上工字轨道，且所述移动横臂固定架上通过涨紧轴组合设置有与所述上工字轨道配合使用的若干组移动横臂支撑滑轮。

与现有技术相比，本发明的抓手移动机构，能够与移动横臂组件配合使用，在进行工件抓取后相对移动横臂组件移动，极大增加抓手可移动距离，工件可直接进行两工位间的转移，减少工件转移环节，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1的A局部放大示意图；

图3是图1的B局部放大示意图；

图4是本发明的实施例中移动横臂组件的移动示意图；

图5是本发明的实施例中抓手运动组件的移动示意图；

图6是本发明的实施例进行向右抓取工件的示意图；

图7是本发明的实施例的向右抓取工件后回到中间位置的示意图；

图8是本发明的实施例的抓取工件后向左进行工件移动的示意图；

图中数字表示：

1底座，11升降止动装置；

2升降组件，21升降驱动装置，22升降丝杠，23升降丝母，24中空式升降导杆，25升降衬套，26升降限位槽；

3移动横臂固定架组件，31驱动座，32移动横臂固定架；

4移动横臂组件，41移动横臂驱动装置，42横臂驱动轮，43传动连接轴，44移动横臂，45横臂驱动带，46上工字轨道，47移动横臂支撑滑轮,48下工字轨道；

5抓手运动组件，51主动同步轮,52同步从动轮，53同步带，54抓手连接块，55抓手装置，56涨紧轮，57抓手板；

58抓手滑轮组件，581抓手滑轮连接板，582抓手滑轮小轴，583抓手滑轮；

59抓取件。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1-图5，本实施例展示一种小机台二次元机械手：

包括底座1、设置于底座1上的升降组件2、设置于升降组件2顶端的移动横臂固定架组件3、设置于移动横臂固定架组件3上的移动横臂组件4、以及设置于移动横臂组件4上的抓手运动组件5；

升降组件2包括设置于底座1上的由电机构成的升降驱动装置21、连接于升降驱动装置21的升降丝杠22、设置于升降丝杠22上的升降丝母23，升降丝母23设置于中空式升降导杆24内部，移动横臂固定架组件3设置于中空式升降导杆24顶端；

底座1上设置有与中空式升降导杆24配合使用的升降衬套25，且底座1上还设置有升降止动装置11，中空式升降导杆24上设置有与升降止动装置11相对应且相配合使用的升降限位槽26；

移动横臂固定架组件3包括设置于中空式升降导杆24顶端的驱动座31、以及连接于驱动座31上的移动横臂固定架32。

移动横臂组件4包括设置于驱动座31上的由电机减速器组合而成的移动横臂驱动装置41、通过传动连接轴43连接于移动横臂驱动装置41的横臂驱动轮42、以及可滑动设置于移动横臂固定架32上的移动横臂44，移动横臂44上设置有与横臂驱动轮42配合使用的横臂驱动带45；

横臂驱动轮42由齿轮轴构成，横臂驱动带45由相匹配的直齿条构成；

移动横臂45顶端设置有上工字轨道46，且移动横臂固定架32上通过涨紧轴组合设置有与上工字轨道46配合使用的若干组移动横臂支撑滑轮47；

移动横臂支撑滑轮47数量可通过实际情况进行设定，在本实施例中不进行限定；

抓手运动组件5可构成进行抓取后不需要中间过渡台即可时间长距离物件移动的抓手移动机构：

抓手运动组件5包括设置于传动连接轴43上的主动同步轮51、对应分别且分别通过横臂连接轴可转动设置于移动横臂44上的一组同步从动轮52、包裹于主动同步轮51、一组同步从动轮52外端的同步带53、固定设置于同步带53上的抓手连接块54、以及连接于抓手连接块54的抓手装置55；

抓手运动组件5还包括以传动连接轴43为中心对应分布且设置于驱动座31上的与同步带53配合使用的一组涨紧轮56；

抓手装置55包括抓手板57，抓手板57连接于抓手连接块54，抓手板57上设置有与移动横臂44底端设置的下工字轨道48相对应的抓手滑轮组件58，且抓手板57底端设置有用于抓取工件的抓取件59；

抓手滑轮组件58包括连接于抓手板57上的抓手滑轮连接板581、通过抓手滑轮小轴582连接于抓手滑轮连接板581的且与下工字轨道48配合使用的抓手滑轮583。

本发明的工作原理为：

1)升降组件2用于移动横臂固定架组件3、移动横臂组件4、以及抓手运动组件5于Z轴上的升降，其通过升降驱动装置21驱动升降丝杠22，驱动升降丝杠22通过升降丝母23带动中空式升降导杆24进行Z轴上的升降，同时设置升降衬套25增强升降时的稳定性，且通过设置升降止动装置11和升降槽限位槽26控制中空式升降导杆24的升降最大行程；

2)移动横臂固定架组件3支撑和设置移动横臂组件4、以及抓手运动组件5；

3)参照图6、7、8；移动横臂组件4用于提供抓取的第一次行程，其通过移动横臂驱动装置41驱动，带动横臂驱动轮42通过横臂驱动带45驱动移动横臂44进行X轴方向的一次移动，且通过于移动横臂45顶端设置上工字轨道46，且移动横臂固定架32上通过涨紧轴组合设置有与上工字轨道46配合使用的若干组移动横臂支撑滑轮47增强一次移动的稳定性；

4)抓手运动组件5用于实现抓取的第二次行程，其在移动横臂组件4提供抓取的第一次行程过程中同步进行；通过主动同步轮51、同步从动轮52、同步带53、以及抓手连接块54，在移动横臂驱动装置41驱动时，抓手装置55随之进行二次移动，进行抓取工件的移动，同时于驱动座31上设置与同步带53配合使用的一组涨紧轮56、设置抓手滑轮组件58保证抓手装置55的移动稳定性。

与现有技术相比，本实施例的小机台二次元机械手，其通过设置配合使用的移动横臂组件4和抓手运动组件5，极大增加抓手可移动距离，工件可直接进行两工位间的转移，减少工件转移环节，提高生产效率。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种抓手移动机构，其特征在于：包括设置于移动横臂组件上的抓手运动组件；所述抓手运动组件包括设置于所述传动连接轴上的主动同步轮、对应分别且分别通过横臂连接轴可转动设置于所述移动横臂上的一组同步从动轮、包裹于所述主动同步轮、一组所述同步从动轮外端的同步带、固定设置于所述同步带上的抓手连接块、以及连接于所述抓手连接块的抓手装置。

2.根据权利要求1所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述移动横臂组件连接于驱动座；所述抓手运动组件还包括以所述传动连接轴为中心对应分布且设置于所述驱动座上的与所述同步带配合使用的一组涨紧轮。

3.根据权利要求2所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述抓手装置包括抓手板，所述抓手板连接于所述抓手连接块，所述抓手板上设置有与所述移动横臂底端设置的下工字轨道相对应的抓手滑轮组件，且所述抓手板底端设置有用于抓取工件的抓取件。

4.根据权利要求3所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述抓手滑轮组件包括连接于所述抓手板上的抓手滑轮连接板、通过抓手滑轮小轴连接于所述抓手滑轮连接板的且与所述下工字轨道配合使用的抓手滑轮。

5.根据权利要求1-4任意所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述移动横臂组件包括设置于移动横臂固定架组件上的由电机减速器组合而成的移动横臂驱动装置、通过传动连接轴连接于所述移动横臂驱动装置的横臂驱动轮、以及可滑动设置于所述移动横臂固定架上的移动横臂，所述移动横臂上设置有与所述横臂驱动轮配合使用的横臂驱动带。

6.根据权利要求5所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述横臂驱动轮由齿轮轴构成，所述横臂驱动带由相匹配的直齿条构成。

7.根据权利要求6所述的一种抓手移动机构，其特征在于：所述移动横臂顶端设置有上工字轨道，且所述移动横臂固定架上通过涨紧轴组合设置有与所述上工字轨道配合使用的若干组移动横臂支撑滑轮。