CN206605487U - 一种xyz三轴机械手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种XYZ三轴机械手机构，XYZ三轴机械手机构通过固定角钢固定在机架上，主要由横向左右移动的X轴、引拨用的Y轴、上下运动用的Z轴和双头取料机械手组成，Y轴固定在固定角钢上，X轴通过第一连接板和第二连接板固定在Y轴的滑台上，Z轴通过第三连接板固定在X轴的滑台上，双头取料机械手通过第四连接板固定在Z轴的滑台上。本实用新型中的丝杆传动稳定，保证各轴的最高速度，通过控制器准确控制伺服电机，保证各轴的重复定位精度，机构采用吊挂式结构，减少盲区。
Description
一种XYZ三轴机械手机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种XYZ三轴机械手机构。
背景技术
[0002] ^在大部分的自动化设备都运用到机械手结构，XYZ直角坐标机械手可精确定位， 一般用在高速高精度的工作环境中，可以用来重复搬运、点胶、焊接，甚至装配、检测、封装、 剁码等，使用功能广泛，可靠性高、速度快、精度高，可以代替人工，提高生产效率，稳定产品 质量，产品附加值高，成长性可期，应用前景广阔，具有很好的经济效益和巨大的社会效益。
发明内容
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种丝杆传动稳定，保证各轴的最高速 度，通过控制器准确控制伺服电机，保证各轴的重复定位精度，机构采用吊挂式结构，减少 盲区的XYZ三轴机械手机构。
[0004]本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种XYZ三轴机械手机构，XYZ三轴机 械手机构通过固定角钢固定在机架上，主要由横向左右移动的X轴、引拨用的Y轴、上下运动 用的Z轴和双头取料机械手组成，Y轴固定在固定角钢上，X轴通过第一连接板和第二连接板 固定在Y轴的滑台上，Z轴通过第三连接板固定在X轴的滑台上，双头取料机械手通过第四连 接板固定在Z轴的滑台上。
[0005]作为优选的技术方案，所述引拨用的Y轴主要包括Y轴伺服电机、同步轮、同步带、 传动丝杆、导轨、连接滑块、滑台、支撑块、光电传感器、防护优力胶和保护罩子;Y轴伺服电 机输出端通过键连接有同步轮，同步轮上设置同步带，同步带另一端的同步轮连接丝杆，驱 动丝杆的转动;传动丝杆设置在支撑块上，其两端各设置有一块防护优力胶;两根导轨固定 在Y轴上盖上面，其两端各设置有一个光电传感器;两根导轨上分别设置有两个连接滑块， 可在导轨上移动;滑块上安装有滑台和螺母，当电机驱动丝杆转动时，通过丝杆和螺母的配 合驱动滑台沿导轨作直线运动。
[0006] 作为优选的技术方案，所述双头取料机械手主要包括电磁阀、双头取料模组、夹爪 气缸、取料夹爪以及双头定位插销；电磁阀固定在第四连接板上，连接控制主机;夹爪气缸 设置有两个，分别设置于双头取料模组上，每个夹爪气缸上均安装有一个不同的取料夹爪， 通过控制气缸可实现取料夹爪的夹紧和松开;双头定位插销穿过双头取料模组插入第四连 接板内，拔出后双头取料模组可36〇°旋转，通过旋转可快速转换取料夹爪。
[0007] 本实用新型的有益效果是:本实用新型的丝杆传动稳定，保证各轴的最高速度，通 过控制器准确控制伺服电机，保证各轴的重复定位精度，机构采用吊挂式结构，减少盲区。
附图说明
[0008] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1为本实用新型的整体爆炸结构示意图；
[0010]图2为本实用新型的引拨Y轴的爆炸结构示意图；
[0011]图3为本实用新型的机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0012] 下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始 至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参 考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的 限制。
[0013] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所 示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指 的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用 新型的限制。
[0014] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设 置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在 本实用新型中的具体含义。
[0015] 如图1所示，XYZ三轴机械手机构通过固定角钢200固定在机架上，主要由横向左右 移动的X轴201、引拨用的Y轴202、上下运动用的Z轴203和双头取料机械手组成，Y轴202固定 在固定角钢200上，X轴201通过第一连接板204和第二连接板205固定在Y轴202的滑台上，Z 轴203通过第三连接板206固定在X轴201的滑台上，双头取料机械手通过第四连接板227固 定在Z轴的滑台上。
[0016] 如图2所示，引拨用的Y轴主要包括Y轴伺服电机207、同步轮208、同步带209、传动 丝杆210、导轨211、连接滑块212、滑台213、支撑块214、光电传感器215、防护优力胶216和保 护罩子217; Y轴伺服电机207输出端通过键连接有同步轮208,同步轮208上设置同步带209， 同步带209另一端的同步轮208连接丝杆210,驱动丝杆210的转动;传动丝杆210设置在支撑 块218上，其两端各设置有一块防护优力胶216;两根导轨211固定在Y轴上盖219上面，其两 端各设置有一个光电传感器215;两根导轨211上分别设置有两个连接滑块212,可在导轨上 移动;滑块212上安装有滑台213和螺母220,当电机驱动丝杆转动时，通过丝杆和螺母的配 合驱动滑台沿导轨作直线运动。
[0017] 横向X轴和上下Z轴结构和工作原理和Y轴类同，不再赘述。
[0018]如图3所示，双头取料机械手主要包括电磁阀222、双头取料模组223、夹爪气缸 224、取料夹爪225以及双头定位插销226;电磁阀222固定在第四连接板227上，连接控制主 机;夹爪气缸224设置有两个，分别设置于双头取料模组223上，每个夹爪气缸224上均安装 有一个不同的取料夹爪225,通过控制气缸224可实现取料夹爪225的夹紧和松开;双头定位 插销226穿过双头取料模组223插入第四连接板227内，拔出后双头取料模组223可360°旋 转，通过腚转可快速转换取料夹爪。
[0019]机构工作过程--设置好伺服控制器控制程序，可为三轴设置一个机械原点，机 构运行前需进行复位，各轴运动到原点坐标位置，XYZ三轴上都有两个以上光电传感器，通 过调节传感器的位置可控制各轴的行程，XYZ三轴可运动到行程内的任何一个空间坐标;已 设控制器控制程序实效后，引拨Y轴和横向x轴先同时作直线运动到达物料上空，然后Z轴向 下运动，到达指定坐标位置后，取料夹爪进行取料，待取料夹爪夹紧物料后Z轴上升，然后X、 Y轴作直线运动到达指定坐标，然后Z轴向下运动，到达指定坐标位置后，取料夹爪松开，放 置物料后Z轴上升，完成物料的搬运。
[0020]本实用新型的有益效果是:本实用新型的丝杆传动稳定，保证各轴的最高速度，通 过控制器准确控制伺服电机，保证各轴的重复定位精度，机构采用吊挂式结构，减少盲区 [0021]以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限 于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。 因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (3)
1. 一种XYZ三轴机械手机构，其特征在于:XYZ三轴机械手机构通过固定角钢固定在机 架上，主要由横向左右移动的X轴、引拨用的Y轴、上下运动用的Z轴和双头取料机械手组成， Y轴固定在固定角钢上，X轴通过第一连接板和第二连接板固定在Y轴的滑台上，Z轴通过第 三连接板固定在X轴的滑台上，双头取料机械手通过第四连接板固定在Z轴的滑台上。
2. 如权利要求1所述的XYZ三轴机械手机构，其特征在于:所述引拨用的Y轴主要包括Y 轴伺服电机、同步轮、同步带、传动丝杆、导轨、连接滑块、滑台、支撑块、光电传感器、防护优 力胶和保护罩子;Y轴伺服电机输出端通过键连接有同步轮，同步轮上设置同步带，同步带 另一端的同步轮连接丝杆，驱动丝杆的转动;传动丝杆设置在支撑块上，其两端各设置有一 块防护优力胶;两根导轨固定在Y轴上盖上面，其两端各设置有一个光电传感器;两根导轨 上分别设置有两个连接滑块，可在导轨上移动;滑块上安装有滑台和螺母，当电机驱动丝杆 转动时，通过丝杆和螺母的配合驱动滑台沿导轨作直线运动。
3. 如权利要求1所述的XYZ三轴机械手机构，其特征在于：所述双头取料机械手主要包 括电磁阀、双头取料模组、夹爪气缸、取料夹爪以及双头定位插销；电磁阀固定在第四连接 板上，连接控制主机;夹爪气缸设置有两个，分别设置于双头取料模组上，每个夹爪气缸上 均安装有一个不同的取料夹爪，通过控制气缸可实现取料夹爪的夹紧和松开;双头定位插 销穿过双头取料模组插入第四连接板内，拔出后双头取料模组可360°旋转，通过旋转可快 速转换取料夹爪。
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|---|---|---|---|---|
| CN108655445A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-10-16 | 宜昌建林园林工程有限公司 | 建筑模板自动化钻孔机及操作方法 |
| CN109129444A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-01-04 | 康建华 | 一种三坐标高效核桃剥壳机器人 |
| CN111893553A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 重庆大学 | 一种用于新材料水热法合成的智能系统及控制方法 |
| CN111921468A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-13 | 重庆大学 | 一种新材料合成智能均相反应釜系统及控制方法 |
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