CN211806153U - 方便调节的四轴上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种方便调节的四轴上料机器人，其包括：机器人本体、适于机器人本体位置调节的平移机构；机器人本体包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、丝杆导轨式升降、抓手，第一机械臂一端与底座枢转连接，另一端与第二机械臂的一端枢转连接，第二机械臂的另一端与丝杆导轨式升降枢转连接，抓手由丝杆导轨式升降驱动升降，平移机构包括：机座、设置于机座上的滑槽、设置于滑槽中的滑轨以及限位结构，底座通过滑块沿滑轨于滑槽中进行平移运动。本实用新型具有实现两个工位之间工件周转上料的机器人本体，同时通过将机器人本体设置在一平移机构上，可方便调节机器人本体的位置，并且为后续相应冲床台面上模具的更换提供无障碍拆装的便利。

Description

方便调节的四轴上料机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种方便调节的四轴上料机器人。

背景技术

目前，在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。然而，现有的机器人为固定式的，需要通过设置机械臂的长度来适应两个工位之间的上料，如此适应性较差，无法充分满足实际的使用需求。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种方便调节的四轴上料机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种方便调节的四轴上料机器人，其包括：机器人本体、适于所述机器人本体位置调节的平移机构；

所述机器人本体包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、丝杆导轨式升降、抓手，所述第一机械臂一端与所述底座枢转连接，所述另一端与所述第二机械臂的一端枢转连接，所述第二机械臂的另一端与所述丝杆导轨式升降枢转连接，所述抓手由所述丝杆导轨式升降驱动进行升降运动，所述平移机构包括：机座、设置于所述机座上的滑槽、设置于所述滑槽中的滑轨以及限位结构，所述底座通过滑块沿所述滑轨于所述滑槽中进行平移运动，所述限位结构于所述底座滑动时对其两侧施加限位作用力。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：一轴电机和一轴减速机，所述一轴电机和一轴减速机收容于所述底座中，所述一轴电机经所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：二轴电机和二轴减速机，所述二轴电机和二轴减速机收容于所述第一机械臂的另一端中，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述第二机械臂的一端枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：三轴电机和三轴减速机，所述三轴电机和三轴减速机收容于所述第二机械臂的另一端中，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述丝杆导轨式升降所在的底座枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述丝杆导轨式升降包括：四轴电机、丝杆、传动结构、连接座，所述四轴电机通过所述传动结构与所述丝杆传动连接，所述连接座由所述丝杆带动进行升降运动，所述抓手安装于所述连接座上。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述传动结构包括：安装于所述四轴电机输出端的第一传动轮、安装于所述丝杆上的第二传动轮、套装于所述第一传动轮和第二传动轮上的传动带。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，任一侧的限位结构包括：朝向所述底座设置且安装于所述滑槽两侧壁面上的限位槽、安装于所述底座两侧且与所述限位槽相配合的限位滑块。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述限位槽为三角形键槽，所述限位滑块为与之配合的三角形滑块。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述底座和第一机械臂之间还设置有弹性支撑机构。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述弹性支撑机构包括：支撑臂以及弹性连接件，所述支撑臂一端固定连接于所述第一机械臂的底部，另一端通过所述弹性连接件与所述底座相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的四轴上料机器人具有实现两个工位之间工件周转上料的机器人本体，同时通过将机器人本体设置在一平移机构上，可方便调节机器人本体的位置，并且为后续相应冲床台面上模具的更换提供无障碍拆装的便利。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的四轴上料机器人的立体示意图；

图2为图1中四轴上料机器人另一角的立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型一实施例的四轴上料机器人包括：机器人本体1、适于所述机器人本体1位置调节的平移机构2。

机器人本体1用于拾取工件以将其在两个工位之间进行周转，其包括：底座11、第一机械臂12、第二机械臂13、丝杆导轨式升降14、抓手15。

其中，底座11包括：竖直设置的立柱111以及安装于该立柱111上的罩体112，第一机械臂12一端与底座11枢转连接。一个实施方式中，机器人本体1还包括：一轴电机和一轴减速机，一轴电机和一轴减速机收容于罩体112中，一轴电机经一轴减速机与第一机械臂12的一端枢转连接。如此，一轴电机能够带动第一机械臂12进行枢转运动。

如图2所示，考虑到第一机械臂12及连接于其上的结构重量较重，为了保证其工作的稳定性，底座11和第一机械臂12之间还设置有弹性支撑机构3。一个实施方式中，弹性支撑机构3包括：支撑臂31以及弹性连接件32，支撑臂31一端固定连接于第一机械臂12的底部，另一端通过弹性连接件32与底座11相连接。其中，弹性连接件32一端固定连接于底座11上，另一端按照适于支撑臂31连接的方向折弯设置。

第一机械臂12的另一端与第二机械臂13的一端枢转连接。一个实施方式中，机器人本体1还包括：二轴电机和二轴减速机，二轴电机和二轴减速机收容于第一机械臂12的另一端中，二轴电机经二轴减速机与第二机械臂13的一端枢转连接。如此，二轴电机能够带动第二机械臂13进行枢转运动。

第二机械臂13的另一端与丝杆导轨式升降14枢转连接。一个实施方式中，机器人本体1还包括：三轴电机和三轴减速机，三轴电机和三轴减速机收容于第二机械臂13的另一端中，三轴电机经三轴减速机与丝杆导轨式升降14所在的底座11枢转连接。如此，三轴电机能够带动丝杆导轨式升降14进行枢转运动。

丝杆导轨式升降14用于带动抓手15进行升降运动，以实现工件的抓取和放下。其中，丝杆导轨式升降14包括：四轴电机141、丝杆142、传动结构143、连接座144，四轴电机141通过传动结构143与丝杆142传动连接，连接座144由丝杆142带动进行升降运动，抓手15安装于连接座144上。一个实施方式中，传动结构143包括：安装于四轴电机141输出端的第一传动轮1411、安装于丝杆142上的第二传动轮1412、套装于第一传动轮1411和第二传动轮1412上的传动带1413。如此，四周电机工作时，通过传动结构143带动丝杆142枢转，丝杆142进一步通过螺纹的配合关系，带动其上的连接座144实现抓手15的升降。

抓手15用于实现工件的拾取，相应的，抓手15上安装有若干吸盘，该吸盘能够通过气压差实现工件的抓取。

平移机构2用于实现机器人本体1位置的调节，以配合两个工位之间的上料和下料。具体地，平移机构2包括：机座21、设置于机座21上的滑槽22、设置于滑槽22中的滑轨23以及限位结构24。

其中，底座11中竖直设置的立柱111通过滑块沿滑轨23于滑槽22中进行平移运动。一个实施方式中，上述滑轨23的数量可根据需要设置为两根或者多根。滑块安装于立柱111的底部，并具有与滑轨23形状相配合且适用于滑动的型槽。

限位结构24用于使得机器人本体1能够稳定的平移，其能够自两侧对立柱111施加抵靠作用力。一个实施方式中，任一侧的限位结构24包括：朝向底座11设置且安装于滑槽22两侧壁面上的限位槽241、安装于底座11两侧且与限位槽241相配合的限位滑块242。其中，限位槽241通过螺栓安装于上述滑槽22的两侧壁面上。限位槽241为三角形键槽，限位滑块242为与之配合的三角形滑块。

此外，为了提供机器人本体1平移的动力，还可设置一丝杆以及电机，该丝杆沿机器人本体1的调节方向延伸设置，且丝杆与立柱111的底部相连接，电机与丝杆的一端传动连接。从而，当电机工作时，通过丝杆的传动，可带动机器人本体1进行平移调节。

综上所述，本实用新型的四轴上料机器人具有实现两个工位之间工件周转上料的机器人本体，同时通过将机器人本体设置在一平移机构上，可方便调节机器人本体的位置，并且为后续相应冲床台面上模具的更换提供无障碍拆装的便利。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述四轴上料机器人包括：机器人本体、适于所述机器人本体位置调节的平移机构；

所述机器人本体包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、丝杆导轨式升降、抓手，所述第一机械臂一端与所述底座枢转连接，所述另一端与所述第二机械臂的一端枢转连接，所述第二机械臂的另一端与所述丝杆导轨式升降枢转连接，所述抓手由所述丝杆导轨式升降驱动进行升降运动，所述平移机构包括：机座、设置于所述机座上的滑槽、设置于所述滑槽中的滑轨以及限位结构，所述底座通过滑块沿所述滑轨于所述滑槽中进行平移运动，所述限位结构于所述底座滑动时对其两侧施加限位作用力。

2.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括：一轴电机和一轴减速机，所述一轴电机和一轴减速机收容于所述底座中，所述一轴电机经所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端枢转连接。

3.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括：二轴电机和二轴减速机，所述二轴电机和二轴减速机收容于所述第一机械臂的另一端中，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述第二机械臂的一端枢转连接。

4.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括：三轴电机和三轴减速机，所述三轴电机和三轴减速机收容于所述第二机械臂的另一端中，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述丝杆导轨式升降所在的底座枢转连接。

5.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述丝杆导轨式升降包括：四轴电机、丝杆、传动结构、连接座，所述四轴电机通过所述传动结构与所述丝杆传动连接，所述连接座由所述丝杆带动进行升降运动，所述抓手安装于所述连接座上。

6.根据权利要求5所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述传动结构包括：安装于所述四轴电机输出端的第一传动轮、安装于所述丝杆上的第二传动轮、套装于所述第一传动轮和第二传动轮上的传动带。

7.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，任一侧的限位结构包括：朝向所述底座设置且安装于所述滑槽两侧壁面上的限位槽、安装于所述底座两侧且与所述限位槽相配合的限位滑块。

8.根据权利要求7所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述限位槽为三角形键槽，所述限位滑块为与之配合的三角形滑块。

9.根据权利要求1所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述底座和第一机械臂之间还设置有弹性支撑机构。

10.根据权利要求9所述的方便调节的四轴上料机器人，其特征在于，所述弹性支撑机构包括：支撑臂以及弹性连接件，所述支撑臂一端固定连接于所述第一机械臂的底部，另一端通过所述弹性连接件与所述底座相连接。

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