CN211652491U - 一种基于精密视觉系统的机器人测试机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于精密视觉系统的机器人测试机，包括视觉检测机构、对待测试物料切割处粘附杂质进行清洁的清洁机构、夹持固定清洁后待测试物料并将其输送至视觉检测机构处对切割处进行检测的输送平台。还包括一用于搬运待测试物料的机械手。所述清洁机构包括对待测试物料切割处进行初步清洁的一次清洁组件和深度清洁的二次清洁组件。本装置工作效率高、检测结果准确稳定。

Description

一种基于精密视觉系统的机器人测试机

技术领域

本实用新型涉及检测设备领域，尤其是涉及一种基于精密视觉系统的机器人测试机。

背景技术

电容以及锂电池等，都可以进行充放电。在这些产品的生产过程中会涉及到很薄的阳极铂和阴极铂的卷绕工序。因为卷绕的紧密，所以对阳极铂和阴极铂的切割边缘的精度控制要求非常严格，否则切割边毛刺较多或造成卷绕层之间的短路，影响品质。当前由人工进行定期抽检，由于物料太多，精密度高，造成工作强度大，检测稳定性低。

现有存在缺陷：1、不稳定；2、工作量大；3、人力要求高；4、品质异常。

中国文献CN 107941813 A公开了一种锂电池极片分切毛刺检测装置，通过输送辊轮60 的带动下锂电池极片50依次通过第一视觉检测机构30及第二视觉检测机构40下方，完成对锂电池极片50两侧边毛刺状态的检测。该方案中视觉检测机构是可动的，同时没有对锂电池极片进行固定和限位，工业相机作为一种精密摄像设备，其移动所产生的震动对检测结果存在一定的干扰，同时锂电池极片的输送也存在移位的概率，都会导致检测结果的误差。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种工作效率高、检测结果准确稳定的基于精密视觉系统的机器人测试机。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种基于精密视觉系统的机器人测试机，包括清洁机构、输送平台和对待测试物料切割处进行检测的视觉检测机构；所述清洁机构包括对待测试物料切割处粘附杂质进行清洁的清洁组件；所述输送平台将清洁后的待测试物料夹持固定并将其输送至视觉检测机构处。

进一步的，还包括一用于搬运待测试物料的机械手。

进一步的，所述清洁组件包括一初步清洁部，所述初步清洁部包括多个通过电机驱使转动的滚筒刷。

进一步的，所述清洁组件包括一深度清洁部，所述深度清洁部包括一让待测试物料切割处贴附滑过的清洁槽口，所述清洁槽口内侧壁上设置有用于压平并清洁待测试物料切割处的胶垫。

进一步的，所述清洁槽口由一气动手指的两手指合拢后构成，所述胶垫分别固定在气动手指的两手指上。

进一步的，所述待测试物料依次经过初步清洁部和深度清洁部。

进一步的，待测试物料为电极铂板，所述视觉检测机构包括用于检测电极铂板切割处相邻三个侧面的上工业相机、下工业相机和侧工业相机，该些工业相机与其所要检测的侧面相垂直。

进一步的，所述输送平台上设置有一用于夹持固定待测试物料的夹具，所述夹具包括一具有横向移动和升降功能的压杆。

进一步的，还包括一驱动输送平台纵向往复移动的驱动机构。

进一步的，所述机械手、视觉检测机构、清洁机构和输送平台均固定在一大理石工作台上。

进一步的，工作台上设置有对机械手上物料进行定位的定位相机。

进一步的，工作台上还设置有放置待测试物料的放置台和回收测试后物料的回收箱。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本装置通过对切割好的电极铂板切割处进行预清理，将切割处粘附的杂质清理，避免该些杂质影响检测结果。

2、通过具有夹持固定的输送平台，使铂板平稳的输送通过视觉检测机构完成检测，保证检测结果的稳定性。

3、通过气动手指所构成的清洁槽口，对铂板切割处起到深度清洁和压平作用，避免切割引起的铂板弯曲影响检测结果。

4、利用大理石工作台的不易共振性，保证所有设备运行过程不会引起共振，并尽量避免震动通过工作台进行传递，确保了检测结果的稳定性。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中一次清洁组件的结构示意图。

图3为本实用新型实施例中输送平台的结构示意图。

图中：1-工作台，11-回收箱，12-定位相机，2-放置台，21-铂板，3-机械手，4-吸附架， 41-吸盘，5-滚筒刷，6-输送平台，61-伺服电机，62-压杆，63-升降气缸，64-横向气缸，7- 气动手指，8-视觉检测机构，81-上工业相机，82-下工业相机，83-侧工业相机。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效作详细说明。

如图1-3所示，一种基于精密视觉系统的机器人测试机，包括一大理石工作台1，工作台1上沿铂板的行进方向依次固定有放置台2、初步清洁部、输送平台6和视觉检测机构8；上述部件之间设置有机械手3，回收箱设置在初步清洁部旁侧，深度清洁部设置在输送平台6 的一侧。

机械手3上固定有一吸附架4，吸附架4上设置有多个用于安装吸盘41的安装孔；可以根据铂板的尺寸，调整吸盘的数量和安装位置。

初步清洁部包括三个通过电机驱使转动的滚筒刷5，工作台1上固定有一固定架，滚筒刷5转动连接在该固定架上，电机可通过带传动与三个滚筒刷传动连接。机械手3吸附的铂板21在转动的滚筒刷5上多次来回移动，清洁掉铂板切割处粘附的碎屑等杂志。

为了充分利用安装空间，使布局紧凑；将定位相机12设置在固定架的两端，用于给机械手3提供一个辅助定位的作用，确保机械手3在将铂板放置在输送平台前将位置定位好，然后精准的将铂板21放置在输送平台上。

输送平台6通过一伺服电机61驱动输送平台纵向往复移动，优选的，伺服电机61可以通过一丝杆螺母传动机构实新对输送平台的纵向往复移动。实现精准移动。

输送平台6上部内侧设置有压杆62，输送平台临近该内侧的两端上分别设置有一横向气缸64，横向气缸64的活塞杆上设置有一竖向气缸63，压杆62的两端固定在竖向气缸63的活塞杆上。

深度清洁部设置在输送平台内侧旁，包括一气动手指7，气动手指7的两手指合拢后构成一清洁槽口，气动手指7的两手指上固定有胶垫，输送平台6带着铂板21向视觉检测机构 8移动时，铂板切割处贴附着胶垫滑过清洁槽口。该清洁槽口对铂板切割处起到深度清洁作用，以及将切割导致的弯曲起到压平作用，从而保证了检测的准确性。当然，为了避让输送平台以及其上部夹持固定的电极铂板，气动手指最好安装在一个辅助气缸上，该辅助气缸驱动气动手指横向移动。

视觉检测机构8设置在输送平台6纵向移动的行进方向上；包括用于检测电极铂板切割处相邻三个侧面的上工业相机81、下工业相机82和侧工业相机83，该些工业相机与其所要检测的侧面相垂直。铂板的切割处的切割端面以及其相邻的上侧面和下侧面，都有一工业相机垂直相对进行检测，从而保证了切割产生的毛刺无论是上翻、下翻或者垂直切割端面，都可以无遗漏的被检测出，保证的检测结果的准确性。

本实施例中，深度清洁部设置在输送平台内侧旁，使得深度清洁和视觉检测同步进行，避免铂板清洁后再放置在输送平台的转移过程中再次粘附上杂质。

本实施例中，上工业相机81的高度可调节。

本实施例中，滚筒刷旁侧的工作台上设置有回收测试后铂板的回收箱。

本实施例中，工业相机和定位相机均是本领域常用的工业相机设备，具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力等，市面上工业相机大多是基于CCD(ChargeCoupled Device) 或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)芯片的相机。

使用时，将切割好的铂板21堆砌在放置台2上，机械手吸附架移动至放置台将最顶层的铂板吸附，然后移动至初步清洁部的滚筒刷5处来回移动，进行初步清洁，将铂板切割处粘附的碎屑杂质清除；初步清洁后，通过定位相机12对机械手3的位置进行定位，然后压杆 62横向向输送平台内侧移动并上升，使压杆62离开输送平台正上方，机械手3将铂板精准的放置在输送平台6上，铂板切割处凸出与输送平台内侧，压杆62复位将铂板压紧；输送平台6带着铂板纵向朝视觉检测机构；此时，气动手指7的两手指合拢构成清洁槽口，铂板切割处先从该清洁槽口贴附滑过后进入视觉检测机构，三个工业相机对铂板切割处三个相邻侧面进行检测。完成检测后，输送平台复位，松开压杆，机械手将铂板送入回收箱内。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：包括清洁机构、输送平台和对待测试物料切割处进行检测的视觉检测机构；所述清洁机构包括对待测试物料切割处粘附杂质进行清洁的清洁组件；所述输送平台将清洁后的待测试物料夹持固定并将其输送至视觉检测机构处。

2.根据权利要求1所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：还包括一用于搬运待测试物料的机械手。

3.根据权利要求2所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述清洁组件包括一初步清洁部，所述初步清洁部包括多个通过电机驱使转动的滚筒刷。

4.根据权利要求1或3所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述清洁组件包括一深度清洁部，所述深度清洁部包括一让待测试物料切割处贴附滑过的清洁槽口，所述清洁槽口内侧壁上设置有用于压平并清洁待测试物料切割处的胶垫。

5.根据权利要求4所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述清洁槽口由一气动手指的两手指合拢后构成，所述胶垫分别固定在气动手指的两手指上。

6.根据权利要求5所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述待测试物料依次经过初步清洁部和深度清洁部。

7.根据权利要求6所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：待测试物料为电极铂板，所述视觉检测机构包括用于检测电极铂板切割处相邻三个侧面的上工业相机、下工业相机和侧工业相机，该些工业相机与其所要检测的侧面相垂直。

8.根据权利要求6所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述输送平台上设置有一用于夹持固定待测试物料的夹具，所述夹具包括一具有横向移动和升降功能的压杆。

9.根据权利要求8所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：还包括一驱动输送平台纵向往复移动的驱动机构。

10.根据权利要求2所述的基于精密视觉系统的机器人测试机，其特征在于：所述机械手、视觉检测机构、清洁机构和输送平台均固定在一大理石工作台上。

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