CN208082922U - 一种金属插头堆垛机 - Google Patents

Abstract

本新型公开一种金属插头堆垛机，包括机架、控制系统,第一上料机构,用于从定位治具上的夹取的插头并移送至第一移料机构上的第一上料机构、设有横向治具和纵向治具且能X向移动的移动第一移料机构、能夹取并旋转插头的第二移料机构、测试机构,从拆垛机构上夹插头且移送至定位治具上和/或从拆垛机构上夹取空吸塑盘送至第一输送机构上的第二上料机构、输送孔吸塑盘至下料机构的第一输送机构以及包括能将良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构上的移料组件与能将第一输送机构上的空吸塑盘送至堆垛机构上和/或将第二输送机构上的良品插头/次品插头分类堆垛至堆垛机构上的堆垛组件的下料机构。本新型的堆垛机产品检测精度高、检测工作效率高。

Description

一种金属插头堆垛机

技术领域

本实用新型涉及检测设备领域,尤其是一种金属插头堆垛机。

背景技术

当前，工业上金属插头的检测主要是检测金属插头的长、宽尺寸、厚度尺寸以及插头的头部长、宽尺寸。

对于金属插头的检测，现实采用的通过振动盘将待检测的金属插头直振排序，并在向前输送的过程中通过CCD获取图像，经过图像分析来判断金属插头是否合格。这种检测设备存储以下不足：一是，对于金属插头头部长、宽尺寸的检测不方便，且检测精度不高；二是，完成金属插头的全部检测项的检测动作繁琐、时间长，工作效率低；三是，现有的检测设备未对检测出的合格/不良金属插头进行堆垛处理，检测出的合格金属插头在进行包装处理过程中易造成二次不良。

因此，在相关技术中还未提出较佳技术方案解决上述问题的情况下，市场亟需一种用于解决上述技术问题的金属插头堆垛机。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中的存在的缺陷，提供一种金属插头堆垛机,该金属插头堆垛机设计合理、产品检测精度高、检测出的产品不良品率低且工作效率高。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:一种金属插头堆垛机,包括机架和控制系统,还包括：

第一上料机构,用于夹取排布于定位治具上的插头并移送至第一移料机构上；

第一移料机构,包括设有横向治具和纵向治具且能X向移动的移动载台,移动载台能夹持排布于横向治具和/或纵向治具上的插头在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送；

第二移料机构,设在第一移料机构上端,用于旋转从横向治具上夹取的完成厚度检测的插头并转移至纵向治具上；

测试机构,包括设于长宽检测工位、厚度检测工位和头长宽检测工位上的三测试组件并用于对插头的长宽、厚度及头长宽进行检测；

第二上料机构,用于从拆垛机构上夹取盛放在吸塑盘上的插头并移送至定位治具上和/或从拆垛机构上夹取空吸塑盘并移送至第一输送机构上；

第一输送机构,在机架上沿X向安设并与第二上料机构对接,用于将空吸塑盘依次输送至下料机构；

下料机构,包括移料组件和堆垛组件,所述移料组件与第一移料机构活动对接,用于将置于纵向治具上并经测试机构检测出的良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构上；所述堆垛组件与所述第一输送机构和第二输送机构活动对接,用于从第一输送机构上夹取空吸塑盘并放置堆垛机构上和/或从第二输送机构上夹取良品插头/次品插头并分类堆垛至对应堆垛机构的吸塑盘上。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中,所述机架上设支架,所述支架上设沿X向延伸的桁樑,所述桁樑Y向的侧端面上设两滚珠丝杆螺母副，两滚珠丝杆螺母副的滚珠丝杆均通过同步带传动副传动连接设在桁樑X向两侧的驱动电机,两滚珠丝杆螺母副竖向的旁侧还设有两直线导轨,两滚珠丝杆螺母副的滚珠螺母分别连接一设在两直线导轨上的滑座，两滑座上分别安设所述第一上料机构和第二移料机构,两驱动电机通过滚珠丝杆螺母副传动两滑座沿两直线导轨滑动匹配带动第一上料机构和第二移料机构沿X向移动。

进一步，所述第一上料机构包括固设在匹配滑座上的第一安装座,所述第一安装座上设竖向的第一直线导轨和伸缩气缸,所述伸缩气缸的驱动端设连接座，所述连接座还与所述第一直线导轨活动连接,所述连接座上设沿X向延伸的安装板，所述安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴；所述伸缩气缸驱动连接座沿第一直线导轨竖向移动，匹配对应的驱动电机传动第一上料机构X向移动,使所述若干吸嘴吸附置于定位治具上的插头并移送至第一移料机构上。

进一步，所述第二移料机构包括固设在匹配滑座上的第二安装座,所述第二安装座上设竖向的第二直线导轨和第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的驱动端上安设第二连接座,所述第二连接座还与第二直线导轨活动连接,所述第二连接座上设沿X向延伸的第二安装板，所述第二安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴，每一吸嘴上设一齿轮,每一齿轮均与沿X向延伸的齿条啮合连接,所述齿条能由安设在第二安装板背侧的驱动气缸驱动沿X向移动并带动每一齿轮及吸嘴旋转；所述第二伸缩气缸驱动第二连接座沿第二直线导轨竖向移动和驱动电机传动第二移料机构X向移动,配合所述若干吸嘴的旋转，使吸嘴从横向治具上吸附夹取完成厚度检测的插头旋转后转移至纵向治具上。

在上述技术方案中,所述移动载台包括沿机架X向延伸的横板，所述横板通过若干支座安装于机架上，所述横板Y向的前侧端面上设有两沿X向延伸的第三直线导轨，两第三直线导轨之间设一沿X向延伸的第一滚珠丝杆,所述第一滚珠丝杆通过第一同步带传动副与设在所述横板Y向的背侧端面上的第一驱动电机连接,所述第一滚珠丝杆的螺母还与设在两第三直线导轨上的第一滑座传动连接,所述第一滑座上端安装所述横向治具和纵向治具,所述横向治具和纵向治具均包括若干插座夹持座；所述第一驱动电机驱动第一滑座沿X向移动,匹配带动排布于横向治具和/或纵向治具上的插头在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送。

在上述技术方案中,所述第二上料机构包括沿Y向安设的龙门,所述龙门的横梁上设沿Y 延伸的第二滚珠丝杆传动副，所述第二滚珠丝杆传动副与设在所述横梁上的第二驱动电机传动连接,所述第二滚珠丝杆传动副还连接一第二滑座,所述第二滑座上挂设一L型连接座,该L 型连接座Y方向的两侧面上分别设有第三伸缩气缸和第四伸缩气缸,所述第三伸缩气缸的驱动端连接第三安装板,所述第三安装板还与设在所述第三伸缩气缸旁侧的第四直线导轨活动连接,所述第三安装板上沿Y方向阵列有若干吸嘴，该若干吸嘴能从拆垛机构上吸附盛放在吸附盘上的插头,并配合所述第二驱动电机传动第二滑座Y向滑动和第三伸缩气缸驱动第三安装板竖向移动，将吸附的插头移送至定位治具上；所述第四伸缩气缸的驱动端连接一抬板,所述抬板X向的两端分别设有两成剪叉状设置的连接臂,每一连接臂远离与抬板连接的端设吸嘴,四吸嘴配合从拆垛机构上吸附空吸塑盘，并配合所述第二驱动电机传动第二滑座Y向滑动和第四伸缩气缸驱动抬板竖向移动,将吸附的空吸塑盘移送至第一输送机构上。

在上述技术方案中,所述第一输送机构包括沿X向延伸的输送架,所述输送架的一端与第二上料机构对接,另一端与下料机构对接,所述输送架Y向的两侧设传动棍,两传动棍通过输送带传动连接,位于输送架与下料机构对接端的传动棍还通过第二同步带传动副与第三驱动电机传动连接,所述第三驱动电机通过传动棍传动输送带转动,使由所述第二上料机构传送的空吸塑盘沿X方向传送；还包括设置在输送架与下料机构对接端的旋转组件和定位组件；其中，所述旋转组件包括竖向安设并相对输送架固定的第五伸缩气缸，所述第五伸缩气缸的驱动端连接一第三安装座，所述第三安装座上设旋转气缸，该旋转气缸的驱动端固设一旋转支架；沿X方向传送的空吸塑盘移动至旋转支架上时,所述第五伸缩气缸驱动第三安装座、旋转气缸及旋转支架竖向移动，竖向顶起置于旋转支架上的空吸塑盘，并配合所述旋转气缸驱动旋转支架转动，使被竖向顶起的空吸塑盘旋转90°；所述定位组件包括对称设置在旋转组件对角线位置上的两夹持气缸，每一夹持气缸的驱动端连接一“L”型夹持块，两夹持气缸驱动两“L”型夹持块相向移动，使两“L”型夹持块定位夹持由所述旋转组件竖向顶起及旋转90°的空吸塑盘。

在上述技术方案中,所述移料组件包括沿Y向安设的第一龙门,所述第一龙门的横梁上设沿Y向延伸的第三滚珠丝杆传动副，所述第三滚珠丝杆传动副与设在该横梁上的第四驱动电机传动连接，所述第三滚珠丝杆传动副还连接一第三滑座，所述第三滑座上挂设沿X延伸的第四安装座,所述第四安装座Y方向的一侧面上设第六伸缩气缸，所述第六伸缩气缸的驱动端连接第四安装板,所述第四安装板还与安设在所述第六伸缩气缸旁侧的第五直线导轨活动连接,所述第四安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴，所述第六伸缩气缸驱动第四安装板沿第五直线导轨竖向移动，匹配第四驱动电机传动第三滑座沿Y向移动,使若干吸嘴吸附置于纵向治具上并经测试机构检测出的良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构上；所述第二输送机构包括在Y方向并排设置的若干沿X方向延伸的输送线,每一输送线均包括沿X方向间隔设置的两支撑座,两支撑座上跨设一横杆，所述横杆的两端设两同步轮，两支撑座其中之一上还设有第五驱动电机，所述第五驱动电机的驱动端上设主同步轮，所述主同步轮和两同步轮通过一同步带传动连接；所述第五驱动电机传动所述同步带转动，使由所述移料组件移送的良品插头/次品插头在同步带上传送。

在上述技术方案中,所述堆垛组件包括沿Y向安设的龙门支架,所述龙门支架的横梁上设沿Y向延伸的第四滚珠丝杆传动副，所述第四滚珠丝杆传动副与设在该横梁上的第六驱动电机传动连接,所述第四滚珠丝杆传动副还连接沿X向延伸的第一桁板,所述第一桁板上设沿X 向延伸的第五滚珠丝杆传动副,所述第五滚珠丝杆传动副与设置该第一桁板上的第七驱动电机传动连接,所述第五滚珠丝杆传动副还连接一滑动框座，所述滑动框座套设在所述第一桁板上并能由第五滚珠丝杆传动副传动沿X方向移动,所述滑动框座底部设沿Y向无杆气缸,所述无杆气缸上挂设一滑板,所述滑板上设驱动气缸；所述驱动气缸Y向的两侧分别设有连接板和连接块,所述连接板连接一沿X向延伸的第二桁板,所述第二桁板的两端均设一第一驱动气缸, 且所述第一驱动气缸的驱动端连接一吸嘴，所述连接块上竖向安设第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的驱动端上固设第一连接臂，所述第一连接臂的X向的两端设吸嘴,两由第一驱动气缸驱动的吸嘴配合由第二驱动气缸驱动的吸嘴能从第一输送机构上夹取空吸塑盘,并配合第四滚珠丝杆传动副、第五滚珠丝杆传动副及无杆气缸的驱动，将夹取的空吸塑盘放置于堆垛机构上；所述驱动气缸的驱动端连接一沿Y向延伸的安装底座，所述安装底座X向的旁侧设第七驱动电机，所述第七驱动电机的转动轴通过联轴器连接一转轴，所述转轴上沿X方向排布若干滑块，每一滑块连接一吸嘴,安装底座上还设有两沿X向延伸的滑杆，所述若干滑块活动安设在两滑杆上,并能沿两滑杆X向伸缩滑动,所述转轴上两相邻滑块之间还设能沿转轴滑动并跟随转轴转动而螺旋拧入/旋出两对应的滑块的短螺旋丝杆；所述安装底座Y向的前端还设有两第一滑杆,两第一滑杆上套设两伸缩滑座，两伸缩滑座由与之连接的长轴气缸驱动沿X方向相向滑动，并带动与伸缩滑座连接的压座挤压/松开所述若干滑块；所述长轴气缸传动两压座挤压/松开若干滑块，配合设在相邻两滑块之间的柱状弹簧提供的阻尼和短螺旋丝杆沿转轴滑动及螺旋拧入/旋出匹配的滑块，使若干滑块带动吸嘴收缩靠拢后从第二输送机构上夹取良品插头/次品插头和/或使若干滑块带动吸嘴伸缩展开后将从第二输送机构上夹取的良品插头 /次品插头分类堆垛至对应堆垛机构的吸塑盘上。

在上述技术方案中,每一所述测试组件均为CCD工业相机,且设于长宽检测工位和头长宽检测工位上的CCD工业相机沿机架Y方向安设并对准置于匹配工位上的插头进行匹配检测, 设于厚度检测工位上的CCD工业相机沿竖向方向安设,并对准置于厚度检测工位上的插头进行匹配检测；所述定位治具包括沿X向延伸的定位支架,所述定位支架上沿X方向间隔设置若干插头夹持座,每一插头夹持座上制有容置插头的容置位,所述定位支架上装有一导杆,所述导杆X向贯穿所述若干插头夹持座,且所述导杆上每一插头夹持座的X向旁侧固设一挡头，位于导杆排头的挡头还与一旋摆杆连接,所述旋摆杆由旋转电机驱动摆动并带动导杆和所有挡头X向移动而抵止匹配的插头夹持座侧部而限定插头；所述定位支架前端还设有沿X向延伸的第一导杆，所述第一导杆上设有若干拨片，每一拨片活动镶嵌于对应位置上的容置位,所述第一导杆还与一旋转电机驱动而旋转，并带动所有拨片相对对应的容置位在Y向上摆动并抵止安放在容置位上的插头的Y向侧边，配合所有挡头X向限定插头而定位插头；所述拆垛机构和堆垛机构均包括通过伸缩轴柱支撑安装的隔板，所述隔板的下端设有升降气缸，所述升降气缸的驱动端通过轴座与隔板固接，所述升降气缸能驱动所述隔板竖向升降，匹配拆垛机构竖向向上抬起盛放插头的吸塑盘和/或堆垛机构竖向下移堆垛了插头的吸塑盘；所述隔板对角线位置上还设两伸缩气缸，每一伸缩气缸的驱动端连接一“V”型夹持块，两伸缩气缸驱动两“V”型夹持块相向移动，使两“V”型夹持块定位夹持位于拆垛机构和堆垛机构顶端的吸塑盘。

本实用新型的有益效果在于:本实用新型的金属插头堆垛机通过将输送金属插头的流水线和输送吸塑盘的流水线并排且首尾对接设置，通过机械手将置于两输送线前端的待检测的金属插头和盛装待检测的金属插头的吸塑盘分别传送至两流水线，输送金属插头的流水线在输送金属插头的过程中对金属插头进行检测并检测出合格金属插头和不良金属插头，将通过另一机械手将检测出的合格/不良金属插头移送至堆垛机构上的吸塑盘上，且通过该机械手将沿吸塑盘流水线输送的空吸塑盘填充至堆垛机构上；本实用新型的金属插头堆垛机具有以下优点：

一是,本实用新型的金属插头堆垛机对于金属插头各检测项的检测方便,检测精度高，检测的产品不良率低；

二是,本实用新型的金属插头堆垛机对完成金属插头的全部检测项的检测动作顺畅、时间短，工作效率高；

三是,本实用新型的金属插头堆垛机上料时进行拆垛处理,在下料时进程堆垛处理,且柴垛处理空出的吸塑盘用于堆垛处理,检测出的合格金属插头无需进行包装处理,不会造成二次不良。

附图说明

图1是本实用新型堆垛机立体结构示意图；

图2是本实用新型第一上料机构、第一移料机构、第二移料机构和测试机构的装配图；

图3是本实用新型第一上料机构和第二移料机构的装配图；

图4是本实用新型第一移料机构及移动载台的立体图；

图5是本实用新型定位治具、拆垛机构、第二上料机构及第一输送机构的装配图；

图6是本实用新型第二上料机构的立体图；

图7是本实用新型第一输送机构的立体图；

图8是本实用新型定位治具的立体图；

图9是本实用新型下料机构、第二输送机构和堆垛机构的装配图；

图10是本实用新型移料组件的立体图；

图11是本实用新型堆垛组件的立体图；

图12是堆垛组件的局部结构视图；

图13是本实用新型第二输送机构的立体图；

图14是本实用新型拆垛机构/堆垛机构的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

附图1-14实施例本实用新型的一种实施例，参考附图1-14,一种金属插头堆垛机,它包括机架1、控制系统,在本实施例中,控制系统为控制装置03，该控制装置为工控电脑,堆垛机还包括：第一上料机构001,设在机架1上并沿X方向排布，并用于夹取排布于定位治具008 上的金属插头01并移送至第一移料机构002上；第一移料机构002,包括设有横向治具201 和纵向治具202且能X向移动的移动载台21,移动载台21能夹持排布于横向治具201和/或纵向治具201上的插头在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送；第二移料机构003,设在第一移料机构002上端,用于旋转从横向治具201上夹取的完成厚度检测的金属插头01并转移至纵向治具202上，通过第二移料机构003夹取置于横向治具201上并完成厚度检测的金属插头01，旋转90°后再放置在纵向治具202上，便于对金属插头01的头部的长宽尺寸进行检测；测试机构004,包括设于长宽检测工位、厚度检测工位和头长宽检测工位上的三测试组件41并用于对金属插头01的长宽、厚度及头长宽进行检测,在本实施例中，每一所述测试组件41均为CCD工业相机,且设于长宽检测工位和头长宽检测工位上的CCD工业相机(41(a)、41(c))沿机架1的Y方向安设并对能准置于长宽检测工位和头长宽检测工位上的插头进行匹配检测,设于厚度检测工位上的CCD工业相机41(b)沿竖向方向(Z方向)安设,并对准置于厚度检测工位上的金属插头01进行匹配检测；第二上料机构005,设在机架1 的X方向的一端且沿机架1的Y向布设,其Y向的两端分别与定位治具008和第一输送机构 006对接,用于从拆垛机构009上夹取盛放在吸塑盘02上的金属插头01并移送至定位治具008 上和/或从拆垛机构009上夹取空吸塑盘02并移送至第一输送机构006上；第一输送机构006, 在机架1上沿X向安设，其一端与第二上料机构005对接，另一端与下料机构007对接,用于将空吸塑盘02依次输送至下料机构007；下料机构007,包括移料组件71和堆垛组件72,所述移料组件71与第一移料机构002活动对接,用于将置于纵向治具201上并经测试机构004 检测出的良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构100上；所述堆垛组件72与所述第一输送机构006和第二输送机构100活动对接,用于从第一输送机构006上夹取空吸塑盘02并放置堆垛机构101上和/或从第二输送机构100上夹取良品插头/次品插头并分类堆垛至对应堆垛机构101的吸塑盘02上。

本申请的堆垛机的工作过程为：人工将装满整吸塑盘02的金属插头01放于堆垛机构101 上，第二上料机构005将一排金属插头01沿Y方向移送至定位治具008上，第一上料机构 001从定位治具008上夹取一排金属插头01后向右移动放至移动载台21上，此时，移动载台21沿X方向移动，带动金属插头01在长宽检测工位、厚度检测工位和头长宽检测工位治具往复移动，且在往复移动过程由三测试组件41进行测试，在位于长宽检测工位、厚度检测工位上的测试组件(41(a)、41(b))测试完成后，第二移料机构003从横向治具201上夹取完成厚度检测的金属插头01后将金属插头01进行90°旋转并将旋转的金属插头01放置于纵向治具202上,移动载台21带动放置在纵向治具201上的金属插头01沿X向移动过程中，由设置在头长宽检测工位治具上的测试组件41(c)进程头长宽尺寸检测,检测完毕后由与测试组件41电连接的控制装置03综合分析,对合格品及不良品分类,由下料机构007的移料组件71的间距可伸缩移位吸盘将金属插头01移位到第二输送机构100对应的输送线上,金属插头01沿输送线X向移动,当金属插头01数量累计到设定量时,下料机构007的堆垛机构72将分类的金属插头01吸起并分至堆垛机构101的分类吸塑盘上，完成自动摆盘及自动检测。

参考附图1-3，所述机架1上设支架11,所述支架11上设沿X向延伸的桁樑12,所述桁樑12的Y向的侧端面上设两滚珠丝杆螺母副13,两滚珠丝杆螺母副13的滚珠丝杆均通过同步带传动副14传动连接设在桁樑12的X向两侧的驱动电机15,两滚珠丝杆螺母副13竖向的旁侧还设有两直线导轨16,两滚珠丝杆螺母副13的滚珠螺母131分别连接一设在两直线导轨16 上的滑座17,两滑座17上分别安设所述第一上料机构001和第二移料机构003,两驱动电机 15通过滚珠丝杆螺母13副传动两滑座17沿两直线导轨16滑动匹配带动第一上料机构001 和第二移料机构003沿X向移动；在本实施例中,参考附图所述第一上料机构001包括固设在匹配滑座17上的第一安装座18,所述第一安装座18上设竖向的第一直线导轨19和伸缩气缸 110,所述伸缩气缸110的驱动端设连接座111,所述连接座111还与所述第一直线导轨19活动连接,所述连接座111上设沿X向延伸的安装板112,所述安装板112上沿X方向阵列有若干吸嘴04；所述伸缩气缸110驱动连接座111沿第一直线导轨19竖向移动,匹配对应的驱动电机15传动第一上料机构001沿X向移动,使所述若干吸嘴04吸附置于定位治具008上的金属插头01并移送至第一移料机构002上。

在本实施例中,参考附图1-3，所述第二移料机构003包括固设在匹配滑座17上的第二安装座31,所述第二安装座31上设竖向的第二直线导轨32和第二伸缩气缸33，所述第二伸缩气缸33的驱动端上安设第二连接座34,所述第二连接座34还与第二直线导轨32活动连接, 所述第二连接座34上设沿X向延伸的第二安装板35，所述第二安装板31上沿X方向阵列有若干吸嘴04，每一吸嘴04上设齿轮36,每一齿轮36均与沿X向延伸的齿条37啮合连接,所述齿条37能由安设在第二安装板35背侧的驱动气缸38驱动(实际中为驱动气缸38通过连杆带动齿轮36沿X方向移动而匹配动作)沿X向移动并带动每一齿轮36及吸嘴04旋转；所述第二伸缩气缸33驱动第二连接座34沿第二直线导轨32竖向移动和驱动电机15传动第二移料机构003沿X向移动,配合所述若干吸嘴04的旋转，使吸嘴04从横向治具201上吸附夹取完成厚度检测的金属插头01旋转后转移至纵向治具202上。

在本实施例中,参考附图1-4,所述移动载台21与所述第一上料机构001、第二移料机构 003和下料机构007活动对接,它包括沿机架1的X向延伸的横板211,所述横板211通过若干支座212安装于机架1上,所述横板211的Y向的前侧端面上设有两沿X向延伸的第三直线导轨213,两第三直线导轨213之间设一沿X向延伸的第一滚珠丝杆214,所述第一滚珠丝杆214 通过第一同步带传动副215与设在所述横板211的Y向的背侧端面上的第一驱动电机216连接,所述第一滚珠丝杆214的螺母还与设在两第三直线导轨213上的第一滑座217传动连接, 所述第一滑座217上端安装所述横向治具201和纵向治具202,所述横向治具201和纵向治具202均包括若干插座夹持座218；所述第一驱动电机216驱动第一滑座217沿X向移动,匹配带动排布于横向治具201和/或纵向治具202上的金属插头01在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送。需要说明的是，移动载台21过程中,第一上料机构001、第二移料机构003和下料机构007匹配的动作过程为：移动载台21沿X方向前移，使移动载台21与第一上料机构001对接，此时，所述第一上料机构001夹取排布于定位治具008上的金属插头01并放置在横向治具201上，第二移料机构003将上一动作从横向治具201上夹取的金属插头01旋转并放置在纵向治具202上,移动载台21后移并与下料机构007对接时,第二移料机构003从横向治具201上夹取金属插头01并旋转，下料机构007将置于纵向治具202 上的金属插头01移送至第二输送机构100。

在本实施例中，参考附图1、附图5-6，所述第二上料机构005包括沿Y向安设的龙门51, 所述龙门51的横梁上设沿Y延伸的第二滚珠丝杆传动副52，所述第二滚珠丝杆传动副52与设在所述横梁上的第二驱动电机53传动连接,所述第二滚珠丝杆传动副52还连接一第二滑座 54,所述第二滑座54上挂设一L型连接座55,该L型连接座55的Y方向的两侧面上分别设有第三伸缩气缸56和第四伸缩气缸57,所述第三伸缩气缸56的驱动端连接第三安装板58,所述第三安装板58还与设在所述第三伸缩气缸56旁侧的第四直线导轨59活动连接,所述第三安装板58上沿Y方向阵列有若干吸嘴04，该若干吸嘴04能从拆垛机构009上吸附盛放在吸附盘02上的金属插头01,并配合所述第二驱动电机53传动第二滑座54沿Y向滑动和第三伸缩气缸56驱动第三安装板58竖向移动，将吸嘴04吸附夹取的金属插头01移送至定位治具008 上；所述第四伸缩气缸57的驱动端连接一抬板510,所述抬板510的X向两端分别设有两成剪叉状设置的连接臂511,每一连接臂511远离与抬板510连接的端设吸嘴04,四吸嘴04配合从拆垛机构009上吸附空吸塑盘02，并配合所述第二驱动电机53传动第二滑座54沿Y向滑动和第四伸缩气缸57驱动抬板510竖向移动,将吸附的空吸塑盘02移送至第一输送机构006上。

在本实施例中，参考附图1、附图5和附图7，所述第一输送机构006包括沿X向延伸的输送架61,所述输送架61的一端与第二上料机构005对接,另一端与下料机构007对接,所述输送架61的Y向两侧设传动棍62,两传动棍62通过输送带63传动连接,位于输送架61与下料机构007对接端的传动棍62还通过第二同步带传动副64与第三驱动电机65传动连接,所述第三驱动电机65通过传动棍62传动输送带63转动,使由所述第二上料机构005传送的空吸塑盘02沿X方向传送；还包括设置在输送架61与下料机构007对接端的旋转组件66和定位组件67；参考附图7,所述旋转组件66包括竖向安设并相对输送架61固定的第五伸缩气缸661，所述第五伸缩气缸661的驱动端连接一第三安装座662，所述第三安装座662上设旋转气缸663，该旋转气缸663的驱动端固设一旋转支架664；沿X方向传送的空吸塑盘02移动至旋转支架664上时,所述第五伸缩气缸661驱动第三安装座662、旋转气缸663及旋转支架664竖向移动，竖向顶起置于旋转支架664上的空吸塑盘02，并配合所述旋转气缸663驱动旋转支架664转动，使被竖向顶起的空吸塑盘02旋转90°；参考附图所述定位组件67包括对称设置在旋转组件66对角线位置上的两夹持气缸671，每一夹持气缸671的驱动端连接一“L”型夹持块672，两夹持气缸671驱动两“L”型夹持块672相向移动，使两“L”型夹持块672定位夹持由所述旋转组件66竖向顶起及旋转90°的空吸塑盘02。

在本实施例中，参考附图1、附图9-10,所述移料组件71包括沿Y向安设的第一龙门711, 所述第一龙门711的横梁上设沿Y向延伸的第三滚珠丝杆传动副712，所述第三滚珠丝杆传动副712与设在该横梁上的第四驱动电机718传动连接，所述第三滚珠丝杆传动副712还连接一第三滑座713，所述第三滑座713上挂设沿X延伸的第四安装座714,所述第四安装座714 的Y方向侧面上设第六伸缩气缸715，所述第六伸缩气缸715的驱动端连接第四安装板716, 所述第四安装板716还与安设在所述第六伸缩气缸715旁侧的第五直线导轨717活动连接, 所述第四安装板716上沿X方向阵列有若干吸嘴04，所述第六伸缩气缸715驱动第四安装板 716沿第五直线导轨717竖向移动，匹配第四驱动电机715传动第三滑座713沿Y向移动,使若干吸嘴04吸附置于纵向治具202上并经测试机构004检测出的良品金属插头01和/或次品金属插头02移送至第二输送机构100上。

参考附图1、附图9、附图13所述第二输送机构100包括在Y方向并排设置的若干沿X方向延伸的输送线10,在本实施例中，设置了两条合格金属插头01的输送线10(a)和一条不良金属插头01的输送线10(b),每一输送线10均包括沿X方向间隔设置的两支撑座102, 两支撑座102上跨设一横杆103，所述横杆103的两端设两同步轮104，两支撑座102其中之一上还设有第五驱动电机105，所述第五驱动电机105的驱动端上设主同步轮106，所述主同步轮106和两同步轮104通过一同步带107传动连接；所述第五驱动电机105传动所述同步带107转动，使由所述移料组件71移送的良品金属插头01/次品金属插头02在同步带107 上传送。

在本实施例中,参考附图1、附图9、附图11-12,所述堆垛组件72包括沿Y向安设的龙门支架721,所述龙门支架721的横梁上设沿Y向延伸的第四滚珠丝杆传动副722，所述第四滚珠丝杆传动副722与设在该横梁上的第六驱动电机723传动连接,所述第四滚珠丝杆传动副722还连接沿X向延伸的第一桁板724,所述第一桁板724上设沿X向延伸的第五滚珠丝杆传动副725,所述第五滚珠丝杆传动副725与设置该第一桁板724上的第七驱动电机726传动连接,所述第五滚珠丝杆传动副725还连接一滑动框座727,所述滑动框座727套设在所述第一桁板724上并能由第五滚珠丝杆传动副725传动沿X方向移动,所述滑动框座727底部设沿Y 向无杆气缸728,所述无杆气缸728上挂设一滑板729,所述滑板729上设驱动气缸730；所述驱动气缸730的Y向两侧分别设有连接板731和连接块747,所述连接板731连接一沿X向延伸的第二桁板732,所述第二桁板732的两端均设一第一驱动气缸733,且所述第一驱动气缸 733的驱动端连接一吸嘴04，所述连接块747上竖向安设第二驱动气缸734，所述第二驱动气缸734的驱动端上固设第一连接臂735，所述第一连接臂735的X向两端设吸嘴04,两由第一驱动气缸733驱动的吸嘴04配合由第二驱动气缸734驱动的吸嘴04能从第一输送机构006 上夹取空吸塑盘02,并配合第四滚珠丝杆传动副722、第五滚珠丝杆传动副725及无杆气缸 728的驱动，将夹取的空吸塑盘02放置于堆垛机构101上；所述驱动气缸730的驱动端连接一沿Y向延伸的安装底座736，所述安装底座736的X向旁侧设第七驱动电机737，所述第七驱动电机737的转动轴通过联轴器连接一转轴738，所述转轴738上沿X方向排布若干滑块739，每一滑块739连接一吸嘴04,安装底座736上还设有两沿X向延伸的滑杆740，所述若干滑块739活动安设在两滑杆740上,并能沿两滑杆740沿X向伸缩滑动,所述转轴738上匹配相邻两滑块739之间还设能沿转轴738滑动并跟随转轴738转动而螺旋拧入/旋出两对应的滑块739的短螺旋丝杆741；所述安装底座736的Y向前端还设有两第一滑杆742,两第一滑杆742上套设两伸缩滑座743，两伸缩滑座743由与之连接的长轴气缸744驱动沿X方向相向滑动，并带动与伸缩滑座743连接的压座745挤压/松开所述若干滑块739；所述长轴气缸 744传动两压座745挤压/松开若干滑块739，配合设在相邻两滑块739之间的柱状弹簧746 提供的阻尼和短螺旋丝杆741沿转轴738滑动及螺旋拧入/旋出匹配的滑块739，使若干滑块 739带动吸嘴04收缩靠拢后从第二输送机构100上夹取良品金属插头01/次品金属插头01和 /或使若干滑块739带动吸嘴04伸缩展开后将从第二输送机构100上夹取的良品金属插头01/次品金属插头01分类堆垛至对应堆垛机构009的吸塑盘02上。

在本实施例中，参考附图1、附图5和附图8,所述定位治具008包括沿X向延伸的定位支架81,所述定位支架81上沿X方向间隔设置若干插头夹持座82,每一插头夹持座82上制有容置插头的容置位,所述定位支架81上装有一导杆83,所述导杆83沿X向贯穿所述若干插头夹持座82,且所述导杆83上每一插头夹持座82的X向旁侧固设一挡头84，位于导杆83排头的挡头84还与一旋摆杆85连接,所述旋摆杆85由旋转电机86驱动摆动并带动导杆83和所有挡头84沿X向移动而抵止匹配的插头夹持座82侧部而限定金属插头01；所述定位支架81 前端还设有沿X向延伸的第一导杆87，所述第一导杆87上设有若干拨片88，每一拨片88活动镶嵌于对应位置上的容置位,所述第一导杆87还与一旋转电机86驱动而旋转，并带动所有拨片88相对对应的容置位在Y向上摆动并抵止安放在容置位上的金属插头01的Y向侧边，配合所有挡头84的X向限定金属插头01而定位金属插头01；

在本实施例中,参考附图1、附图5、附图10和附图14,所述拆垛机构009和堆垛机构101 具有相同的结构,它们均包括通过伸缩轴柱11支撑安装的隔板12,所述隔板12的下端设有升降气缸13,所述升降气缸13的驱动端通过轴座14与隔板12固接，所述升降气缸13能驱动所述隔板12竖向升降，匹配拆垛机构009竖向向上抬起盛放金属插头01的吸塑盘02和/或匹配堆垛机构101竖向下移堆垛了金属插头01的吸塑盘02；所述隔板12对角线位置上还设两伸缩气缸15，每一伸缩气缸15的驱动端连接一“V”型夹持块16，两伸缩气缸15驱动两“V”型夹持块16相向移动，使两“V”型夹持块16定位夹持位于拆垛机构009和堆垛机构 101顶端的吸塑盘02。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种金属插头堆垛机,包括机架和控制系统,其特征在于,还包括：

第一上料机构,用于夹取排布于定位治具上的插头并移送至第一移料机构上；

第一移料机构,包括设有横向治具和纵向治具且能X向移动的移动载台,移动载台能夹持排布于横向治具和/或纵向治具上的插头在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送；

第二移料机构,设在第一移料机构上端,用于旋转从横向治具上夹取的完成厚度检测的插头并转移至纵向治具上；

测试机构,包括设于长宽检测工位、厚度检测工位和头长宽检测工位上的三测试组件并用于对插头的长宽、厚度及头长宽进行检测；

第二上料机构,用于从拆垛机构上夹取盛放在吸塑盘上的插头并移送至定位治具上和/或从拆垛机构上夹取空吸塑盘并移送至第一输送机构上；

第一输送机构,在机架上沿X向安设并与第二上料机构对接,用于将空吸塑盘依次输送至下料机构；

下料机构,包括移料组件和堆垛组件,所述移料组件与第一移料机构活动对接,用于将置于纵向治具上并经测试机构检测出的良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构上；所述堆垛组件与所述第一输送机构和第二输送机构活动对接,用于从第一输送机构上夹取空吸塑盘并放置堆垛机构上和/或从第二输送机构上夹取良品插头/次品插头并分类堆垛至对应堆垛机构的吸塑盘上。

2.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述机架上设支架,所述支架上设沿X向延伸的桁樑,所述桁樑Y向的侧端面上设两滚珠丝杆螺母副，两滚珠丝杆螺母副的滚珠丝杆均通过同步带传动副传动连接设在桁樑X向两侧的驱动电机,两滚珠丝杆螺母副竖向的旁侧还设有两直线导轨,两滚珠丝杆螺母副的滚珠螺母分别连接一设在两直线导轨上的滑座，两滑座上分别安设所述第一上料机构和第二移料机构,两驱动电机通过滚珠丝杆螺母副传动两滑座沿两直线导轨滑动匹配带动第一上料机构和第二移料机构沿X向移动。

3.根据权利要求2所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述第一上料机构包括固设在匹配滑座上的第一安装座,所述第一安装座上设竖向的第一直线导轨和伸缩气缸,所述伸缩气缸的驱动端设连接座，所述连接座还与所述第一直线导轨活动连接,所述连接座上设沿X向延伸的安装板，所述安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴；所述伸缩气缸驱动连接座沿第一直线导轨竖向移动，匹配对应的驱动电机传动第一上料机构X向移动,使所述若干吸嘴吸附置于定位治具上的插头并移送至第一移料机构上。

4.根据权利要求2所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述第二移料机构包括固设在匹配滑座上的第二安装座,所述第二安装座上设竖向的第二直线导轨和第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的驱动端上安设第二连接座,所述第二连接座还与第二直线导轨活动连接,所述第二连接座上设沿X向延伸的第二安装板，所述第二安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴，每一吸嘴上设一齿轮,每一齿轮均与沿X向延伸的齿条啮合连接,所述齿条能由安设在第二安装板背侧的驱动气缸驱动沿X向移动并带动每一齿轮及吸嘴旋转；所述第二伸缩气缸驱动第二连接座沿第二直线导轨竖向移动和驱动电机传动第二移料机构X向移动,配合所述若干吸嘴的旋转，使吸嘴从横向治具上吸附夹取完成厚度检测的插头旋转后转移至纵向治具上。

5.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述移动载台包括沿机架X向延伸的横板，所述横板通过若干支座安装于机架上，所述横板Y向的前侧端面上设有两沿X向延伸的第三直线导轨，两第三直线导轨之间设一沿X向延伸的第一滚珠丝杆,所述第一滚珠丝杆通过第一同步带传动副与设在所述横板Y向的背侧端面上的第一驱动电机连接,所述第一滚珠丝杆的螺母还与设在两第三直线导轨上的第一滑座传动连接,所述第一滑座上端安装所述横向治具和纵向治具,所述横向治具和纵向治具均包括若干插座夹持座；所述第一驱动电机驱动第一滑座沿X向移动,匹配带动排布于横向治具和/或纵向治具上的插头在长宽检测工位、厚度检测工位及头长宽检测工位间移送。

6.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述第二上料机构包括沿Y向安设的龙门,所述龙门的横梁上设沿Y延伸的第二滚珠丝杆传动副，所述第二滚珠丝杆传动副与设在所述横梁上的第二驱动电机传动连接,所述第二滚珠丝杆传动副还连接一第二滑座,所述第二滑座上挂设一L型连接座,该L型连接座Y方向的两侧面上分别设有第三伸缩气缸和第四伸缩气缸,所述第三伸缩气缸的驱动端连接第三安装板,所述第三安装板还与设在所述第三伸缩气缸旁侧的第四直线导轨活动连接,所述第三安装板上沿Y方向阵列有若干吸嘴，该若干吸嘴能从拆垛机构上吸附盛放在吸附盘上的插头,并配合所述第二驱动电机传动第二滑座Y向滑动和第三伸缩气缸驱动第三安装板竖向移动，将吸附的插头移送至定位治具上；所述第四伸缩气缸的驱动端连接一抬板,所述抬板X向的两端分别设有两成剪叉状设置的连接臂,每一连接臂远离与抬板连接的端设吸嘴,四吸嘴配合从拆垛机构上吸附空吸塑盘，并配合所述第二驱动电机传动第二滑座Y向滑动和第四伸缩气缸驱动抬板竖向移动,将吸附的空吸塑盘移送至第一输送机构上。

7.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述第一输送机构包括沿X向延伸的输送架,所述输送架的一端与第二上料机构对接,另一端与下料机构对接,所述输送架Y向的两侧设传动棍,两传动棍通过输送带传动连接,位于输送架与下料机构对接端的传动棍还通过第二同步带传动副与第三驱动电机传动连接,所述第三驱动电机通过传动棍传动输送带转动,使由所述第二上料机构传送的空吸塑盘沿X方向传送；还包括设置在输送架与下料机构对接端的旋转组件和定位组件；其中，

所述旋转组件包括竖向安设并相对输送架固定的第五伸缩气缸，所述第五伸缩气缸的驱动端连接一第三安装座，所述第三安装座上设旋转气缸，该旋转气缸的驱动端固设一旋转支架；沿X方向传送的空吸塑盘移动至旋转支架上时,所述第五伸缩气缸驱动第三安装座、旋转气缸及旋转支架竖向移动，竖向顶起置于旋转支架上的空吸塑盘，并配合所述旋转气缸驱动旋转支架转动，使被竖向顶起的空吸塑盘旋转90°；

所述定位组件包括对称设置在旋转组件对角线位置上的两夹持气缸，每一夹持气缸的驱动端连接一“L”型夹持块，两夹持气缸驱动两“L”型夹持块相向移动，使两“L”型夹持块定位夹持由所述旋转组件竖向顶起及旋转90°的空吸塑盘。

8.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述移料组件包括沿Y向安设的第一龙门,所述第一龙门的横梁上设沿Y向延伸的第三滚珠丝杆传动副，所述第三滚珠丝杆传动副与设在该横梁上的第四驱动电机传动连接，所述第三滚珠丝杆传动副还连接一第三滑座，所述第三滑座上挂设沿X延伸的第四安装座,所述第四安装座Y方向的一侧面上设第六伸缩气缸，所述第六伸缩气缸的驱动端连接第四安装板,所述第四安装板还与安设在所述第六伸缩气缸旁侧的第五直线导轨活动连接,所述第四安装板上沿X方向阵列有若干吸嘴，所述第六伸缩气缸驱动第四安装板沿第五直线导轨竖向移动，匹配第四驱动电机传动第三滑座沿Y向移动,使若干吸嘴吸附置于纵向治具上并经测试机构检测出的良品插头和/或次品插头移送至第二输送机构上；所述第二输送机构包括在Y方向并排设置的若干沿X方向延伸的输送线,每一输送线均包括沿X方向间隔设置的两支撑座,两支撑座上跨设一横杆，所述横杆的两端设两同步轮，两支撑座其中之一上还设有第五驱动电机，所述第五驱动电机的驱动端上设主同步轮，所述主同步轮和两同步轮通过一同步带传动连接；所述第五驱动电机传动所述同步带转动，使由所述移料组件移送的良品插头/次品插头在同步带上传送。

9.根据权利要求1所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,所述堆垛组件包括沿Y向安设的龙门支架,所述龙门支架的横梁上设沿Y向延伸的第四滚珠丝杆传动副，所述第四滚珠丝杆传动副与设在该横梁上的第六驱动电机传动连接,所述第四滚珠丝杆传动副还连接沿X向延伸的第一桁板,所述第一桁板上设沿X向延伸的第五滚珠丝杆传动副,所述第五滚珠丝杆传动副与设置该第一桁板上的第七驱动电机传动连接,所述第五滚珠丝杆传动副还连接一滑动框座，所述滑动框座套设在所述第一桁板上并能由第五滚珠丝杆传动副传动沿X方向移动,所述滑动框座底部设沿Y向无杆气缸,所述无杆气缸上挂设一滑板,所述滑板上设驱动气缸；所述驱动气缸Y向的两侧分别设有连接板和连接块,所述连接板连接一沿X向延伸的第二桁板,所述第二桁板的两端均设一第一驱动气缸,且所述第一驱动气缸的驱动端连接一吸嘴，所述连接块上竖向安设第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的驱动端上固设第一连接臂，所述第一连接臂的X向的两端设吸嘴,两由第一驱动气缸驱动的吸嘴配合由第二驱动气缸驱动的吸嘴能从第一输送机构上夹取空吸塑盘,并配合第四滚珠丝杆传动副、第五滚珠丝杆传动副及无杆气缸的驱动，将夹取的空吸塑盘放置于堆垛机构上；所述驱动气缸的驱动端连接一沿Y向延伸的安装底座，所述安装底座X向的旁侧设第七驱动电机，所述第七驱动电机的转动轴通过联轴器连接一转轴，所述转轴上沿X方向排布若干滑块，每一滑块连接一吸嘴,安装底座上还设有两沿X向延伸的滑杆，所述若干滑块活动安设在两滑杆上,并能沿两滑杆X向伸缩滑动,所述转轴上两相邻滑块之间还设能沿转轴滑动并跟随转轴转动而螺旋拧入/旋出两对应的滑块的短螺旋丝杆；所述安装底座Y向的前端还设有两第一滑杆,两第一滑杆上套设两伸缩滑座，两伸缩滑座由与之连接的长轴气缸驱动沿X方向相向滑动，并带动与伸缩滑座连接的压座挤压/松开所述若干滑块；所述长轴气缸传动两压座挤压/松开若干滑块，配合设在相邻两滑块之间的柱状弹簧提供的阻尼和短螺旋丝杆沿转轴滑动及螺旋拧入/旋出匹配的滑块，使若干滑块带动吸嘴收缩靠拢后从第二输送机构上夹取良品插头/次品插头和/或使若干滑块带动吸嘴伸缩展开后将从第二输送机构上夹取的良品插头/次品插头分类堆垛至对应堆垛机构的吸塑盘上。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种金属插头堆垛机,其特征在于,每一所述测试组件均为CCD工业相机,且设于长宽检测工位和头长宽检测工位上的CCD工业相机沿机架Y方向安设并对准置于匹配工位上的插头进行匹配检测,设于厚度检测工位上的CCD工业相机沿竖向方向安设,并对准置于厚度检测工位上的插头进行匹配检测；

所述定位治具包括沿X向延伸的定位支架,所述定位支架上沿X方向间隔设置若干插头夹持座,每一插头夹持座上制有容置插头的容置位,所述定位支架上装有一导杆,所述导杆X向贯穿所述若干插头夹持座,且所述导杆上每一插头夹持座的X向旁侧固设一挡头，位于导杆排头的挡头还与一旋摆杆连接,所述旋摆杆由旋转电机驱动摆动并带动导杆和所有挡头X向移动而抵止匹配的插头夹持座侧部而限定插头；所述定位支架前端还设有沿X向延伸的第一导杆，所述第一导杆上设有若干拨片，每一拨片活动镶嵌于对应位置上的容置位,所述第一导杆还与一旋转电机驱动而旋转，并带动所有拨片相对对应的容置位在Y向上摆动并抵止安放在容置位上的插头的Y向侧边，配合所有挡头X向限定插头而定位插头；

所述拆垛机构和堆垛机构均包括通过伸缩轴柱支撑安装的隔板，所述隔板的下端设有升降气缸，所述升降气缸的驱动端通过轴座与隔板固接，所述升降气缸能驱动所述隔板竖向升降，匹配拆垛机构竖向向上抬起盛放插头的吸塑盘和/或堆垛机构竖向下移堆垛了插头的吸塑盘；所述隔板对角线位置上还设两伸缩气缸，每一伸缩气缸的驱动端连接一“V”型夹持块，两伸缩气缸驱动两“V”型夹持块相向移动，使两“V”型夹持块定位夹持位于拆垛机构和堆垛机构顶端的吸塑盘。