CN211588659U - 一种铣毛刺装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及车轮机加工后去毛刺的技术领域，提供了一种铣毛刺装置，包括第一工位、第二工位、第一伺服电机、左轴、右轴、翻转台、铣毛刺机器人，双工位和双工作台设计，实现上料和铣毛刺同步，省去了上下料装夹时间，提高了工作效率，节约了劳动成本，并且采用视觉传感器和机器人，去完毛刺的窗口与理论造型吻合度大大提高，精准高效，极大的改善了产品质量。

Description

一种铣毛刺装置

技术领域

本申请涉及车轮机加工后去毛刺的技术领域，具体涉及一种铣毛刺装置。

背景技术

铝合金车轮机加工车削后，在轮辐边缘会残存毛刺，即窗口毛刺，目前主要为人工去除，操作手采用风动铣刀按照窗口的形状仿形去除毛刺，不仅效率低下，而且去除精度低，人工去除毛刺后，窗口的形状与理论形状存在细微偏差，吻合度差，操作过程中，操作手容易误伤车轮其他位置，影响外观。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种铣毛刺装置，双工位和双工作台设计，实现上料和铣毛刺同步，省去了上下料装夹时间，提高了工作效率，节约了劳动成本，并且采用视觉识别控制和机器人，去完毛刺的窗口与理论造型吻合度大大提高，精准高效，极大的改善了产品质量。

为实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：

第一方面，提供一种铣毛刺装置，包括第一工位、第二工位、第一伺服电机、左轴、右轴、翻转台、铣毛刺机器人，第一伺服电机的输出端连接左轴，左轴连接翻转台，翻转台的右端连接右轴，左轴和右轴同轴安装，第一伺服电机可以带动翻转台360度旋转；翻转台上设置第一工位和第二工位，第一工位和第二工位结构相同，相隔180 度；左轴的中心轴线所在的竖直平面将所述铣毛刺装置分为铣毛刺区域和上料区域，在所述铣毛刺区域设置有铣毛刺机器人。

在一些实施例中，所述第一工位包括左翻转架、右翻转架、第二伺服电机、第一工位左轴、第一工位右轴、第一工位翻转台、第一工位左轴承座、第一工位右轴承座、第一工位轴承、第一工作台和第二工作台；左翻转架和右翻转架均固定在翻转台一侧，左翻转架和右翻转架平行且左右对称，第二伺服电机固定在左翻转架上，其输出端固定连接第一工位左轴，第一工位左轴固定连接第一工位翻转台左端，第一工位翻转台右端固定连接第一工位右轴，第一工位左轴安装在第一工位左轴承座上，第一工位右轴安装在第一工位右轴承座上，第一工位左轴承座固定在左翻转架的内侧，第一工位右轴承座固定在右翻转架的内侧，在第一工位左轴和第一工位左轴承座之间以及第一工位右轴和第一工位右轴承座之间均设置有第一工位轴承，通过第二伺服电机可以带动第一工位翻转台360度翻转；第一工位翻转台上设置有第一工作台和第二工作台。

在一些实施例中，所述第一工作台和第二工作台均包括伺服电机、转盘、径向定位块和气动夹爪，伺服电机的固定在第一工位翻转台上，伺服电机的输出端连接转盘，所述转盘上设置有多个沿圆周均匀分布的径向定位块和多个沿圆周均匀分布的气动夹爪。

在一些实施例中，在所述第一工位翻转台上左右对称固定设置有第一工位左视觉传感器和第一工位右视觉传感器，所述第一工位左视觉传感器位于所述第一工作台上方，所述第一工位右视觉传感器位于所述第二工作台上方。

在一些实施例中，在所述铣毛刺区域设置有两个铣毛刺机器人，分别对所述第一工作台和所述第二工作台上的工件进行铣毛刺。

在一些实施例中，还包括机架，所述机架包括竖直架和固定于竖直架一侧的水平架，所述第一伺服电机固定在所述竖直架上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种铣毛刺装置，包括第一工位、第二工位、第一伺服电机、左轴、右轴、翻转台、铣毛刺机器人，双工位和双工作台设计，实现上料和铣毛刺同步，省去了上下料装夹时间，提高了工作效率，节约了劳动成本，并且采用视觉传感器和机器人，去完毛刺的窗口与理论造型吻合度大大提高，精准高效，极大的改善了产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种变位式铣车轮窗口毛刺装置的结构示意图；

图2是本申请一种变位式铣车轮窗口毛刺装置的主视图；

图3是本申请一种变位式铣车轮窗口毛刺装置的俯视图；

图4是本申请一种变位式铣车轮窗口毛刺装置的左视图；

其中：1-机架、2-第一伺服电机、3-左轴、4-联轴器、5- 左轴承座、6-翻转台、7-左翻转架、8-第二伺服电机、9-第一工位联轴器、10-第一工位左轴、11-第一工位左轴承座、12-第一工位左视觉传感器、13-第一工位翻转台、14-径向定位块、15-第一转盘、16-气动夹爪、17-车轮A、18-第三伺服电机、19-第四伺服电机、20-轴承、21-右轴、22-右轴承座、23-第一工位右轴、24-第一工位轴承、25-第一工位右轴承座、26-第二转盘、27-车轮B、 28-第一工位右视觉传感器、29-右翻转架、30-第五伺服电机、31- 第二工位左视觉传感器、32-第二工位翻转台、33-第三转盘、34- 第四转盘、35-第二工位右视觉传感器、36-第一机器人、37-第二机器人、100-第一工位、101-第一工作台、102-第二工作台、200-第二工位。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1：

结合说明书附图1所示，本实施例中提供了一种变位式铣车轮窗口毛刺装置，包括第一工位100、第二工位200、第一伺服电机2、左轴3、右轴21、翻转台6、铣毛刺机器人，所述铣毛刺机器人包括第一机器人36和第二机器人37。第一伺服电机2的输出端连接左轴 3，左轴3连接翻转台6，翻转台6的右端连接右轴21，左轴3和右轴21同轴安装，第一伺服电机2可以带动翻转台6进行360度旋转；翻转台6上设置第一工位100和第二工位200，第一工位100和第二工位200的结构相同，相隔180度；左轴3的中心轴线所在的竖直平面将所述铣毛刺装置分为铣毛刺区域和上料区域，在所述铣毛刺区域设置有第一机器人36和第二机器人37。具体如图2-4中所示，一种变位式铣车轮窗口毛刺装置，包括机架1、第一伺服电机2、左轴3、联轴器4、左轴承座5、翻转台6、左翻转架7、第二伺服电机8、第一工位联轴器9、第一工位左轴10、第一工位左轴承座11、第一工位左视觉传感器12、第一工位翻转台13、径向定位块14、第一转盘 15、气动夹爪16、第三伺服电机18、第四伺服电机19、轴承20、右轴21、右轴承座22、第一工位右轴23、第一工位轴承24、第一工位右轴承座25、第二转盘26、第一工位右视觉传感器28、右翻转架29、第五伺服电机30、第二工位左视觉传感器31、第二工位翻转台32、第三转盘33、第四转盘34、第二工位右视觉传感器35、第一机器人 36和第二机器人37、第一工位100、第一工作台101、第二工作台 102、第二工位200。

所述机架1包括竖直架和固定于竖直架一侧的水平架，所述水平架的下方空间为铣毛刺区域，第一伺服电机2固定在机架1上(如图 4所示，第一伺服电机2固定在所述竖直架上)，其输出端通过联轴器4固定连接左轴3，左轴3连接(例如焊接、螺接等常规固定连接)翻转台6，翻转台6右端连接(例如焊接、螺接等常规固定连接)右轴21，左轴3和右轴21同轴安装，通过第一伺服电机2可以控制翻转台6实现360度旋转。左轴3和右轴21上均套设轴承20，左右两侧的所述轴承20分别通过左轴承座5和右轴承座22固定在机架1的左右两侧。翻转台6上设置第一工位100和第二工位200，第一工位 100和第二工位200结构相同，相隔180度。

第一工位包括：左翻转架7、右翻转架29、第二伺服电机8、第一工位左轴10、第一工位右轴23、第一工位翻转台13、第一工位左轴承座11、第一工位右轴承座25、第一工位轴承24、第一工作台101 和第二工作台102。所述第一工作台101和第二工作台102均包括伺服电机、转盘、径向定位块14和气动夹爪16。左翻转架7和右翻转架29均固定在翻转台6前侧，左翻转架7和右翻转架29平行且左右对称设置，第二伺服电机8固定在左翻转架7上，其输出端通过第一工位联轴器9固定连接第一工位左轴10，第一工位左轴10连接(例如焊接、螺接等常规固定连接)第一工位翻转台13，第一工位翻转台13右端连接(例如焊接、螺接等常规固定连接)第一工位右轴23，第一工位左轴10安装在第一工位左轴承座11上，第一工位右轴23安装在第一工位右轴承座25上，第一工位左轴承座11固定在左翻转架7的内侧，第一工位右轴承座25固定在右翻转架29的内侧，在第一工位左轴10和第一工位左轴承座11之间以及第一工位右轴23和第一工位右轴承座25之间均设置有第一工位轴承24，第一工位轴承 24套设在第一工位左轴10和第一工位右轴23上，通过第二伺服电机8可以控制第一工位翻转台13进行360度翻转。所述第一工位翻转台13为矩形板，第一工位翻转台13上设置双工作台，第三伺服电机18固定在第一工位翻转台13上，其输出端连接第一转盘15，此为第一工作台101，第四伺服电机19也固定在第一工位翻转台13上，其输出端连接第二转盘26，此为第二工作台102。如图1-4所述，第三伺服电机18和第四伺服电机19均通过电机座固定在所述第一工位翻转台13的底面，第三伺服电机18和第四伺服电机19的输出轴穿过所述第一工位翻转台13上开设的通孔分别固定连接在第一转盘15 和第二转盘26的底面。第一转盘15和第二转盘26上都设置有三个沿圆周均匀分布的径向定位块14和三个沿圆周均匀分布的气动夹爪 16。车轮A17固定在第一工作台101上，通过第一转盘15上表面轴向定位，通过径向定位块14径向定位，通过气动夹爪16压紧。车轮 B27固定在第二工作台102上，通过第二转盘26上表面轴向定位，通过径向定位块径向定位，通过气动夹爪压紧。第一工位左视觉传感器12和第一工位右视觉传感器28对称安装在第一工位翻转台13上，所述第一工位左视觉传感器12位于所述第一工作台101上方，所述第一工位右视觉传感器28位于所述第二工作台102上方。当第三伺服电机18驱动车轮A17旋转时，通过第一工位左视觉传感器12可以精确找到车轮窗口所在的位置，实现车轮的圆周方向定位，当第四伺服电机19驱动车轮B 27旋转时，通过第一工位右视觉传感器28可以精确找到车轮窗口所在的位置，实现车轮的圆周方向定位。圆周方向不需要周向定位杆，采用视觉识别控制，去完毛刺的窗口与理论造型吻合度大大提高。视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能。本申请中视觉传感器是常用的视觉传感器，例如邦纳工程公司提供的部分视觉传感器。

第二工位结构与第一工位完全相同，通过第五伺服电机30控制第二工位翻转台32360度翻转，第二工位翻转台32上同样设置双工作台，通过伺服电机分别控制第三转盘33和第四转盘34的旋转，第二工位左视觉传感器31和第二工位右视觉传感器35对称安装在第二工位翻转台32上。两个铣毛刺机器人分别对所述第一工作台101和所述第二工作台102上的工件进行铣毛刺。第三转盘33正上方机架上固定安装第一机器人36，第一机器人36末端夹持风动铣刀，第四转盘34正上方机架上固定安装第二机器人37，第二机器人37末端夹持风动铣刀。

在实际使用中，一种变位式铣车轮窗口毛刺装置工作过程为：首先，将车轮A17和车轮B 27固定在第一工位的双工位上，通过气动夹爪16压紧，然后第一伺服电机2启动，驱动翻转台6翻转180度，此时，装载车轮的第一工位切换到机器人下方，空载的第二工位切换到外侧进行上料。第一工位切换到机器人下方时，第二伺服电机8启动，驱动第一工位翻转台13旋转，使机器人正对车轮正面，接着第三伺服电机18和第四伺服电机19同时启动，分别带动车轮A17和车轮B 27旋转，通过第一工位左视觉传感器12和第一工位右视觉传感器28分别识别到窗口的位置，实现车轮的圆周方向定位，然后车轮固定不动，第一机器人36带动风动铣刀按照窗口形状设定的程序铣削车轮A的窗口毛刺，第二机器人37带动风动铣刀按照窗口形状设定的程序铣削车轮B的窗口毛刺，铣削完第一个窗口后，车轮旋转特定角度，继续铣削第二个窗口，直至铣削完所有的窗口。第一转盘 15和第二转盘26的旋转可以独立控制，第一机器人36和第二机器人37也可以按照车轮窗口形状独立编程，所以，此装置左右工作台可安装不同尺寸的车轮，混合生产，灵活度高，通用性广。当第一工位上的车轮铣削完成后，第二工位完成了上下料，通过第一伺服电机 2驱动翻转台6循环切换，省去了上下料装夹时间，一次可加工两件，采用双工位和双工作台设计，精准高效。

本实用新型的优点在于：采用双工位双工作台设计，省去了上下料装夹时间，一次可加工两件，效率高；圆周方向不需要周向定位杆，采用视觉识别控制，去完毛刺的窗口与理论造型吻合度大大提高；左右工作台可安装不同尺寸的车轮，混合生产，灵活度高，通用性广；双工位轻量化设计，结构简单，功能强大，大大降低了制造成本。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (6)

1.一种铣毛刺装置，其特征在于，包括第一工位、第二工位、第一伺服电机、左轴、右轴、翻转台、铣毛刺机器人，第一伺服电机的输出端连接左轴，左轴连接翻转台，翻转台的右端连接右轴，左轴和右轴同轴安装，第一伺服电机可以带动翻转台360度旋转；翻转台上设置第一工位和第二工位，第一工位和第二工位结构相同，相隔180度；左轴的中心轴线所在的竖直平面将所述铣毛刺装置分为铣毛刺区域和上料区域，在所述铣毛刺区域设置有铣毛刺机器人。

2.根据权利要求1中所述的一种铣毛刺装置，其特征在于，所述第一工位包括左翻转架、右翻转架、第二伺服电机、第一工位左轴、第一工位右轴、第一工位翻转台、第一工位左轴承座、第一工位右轴承座、第一工位轴承、第一工作台和第二工作台；左翻转架和右翻转架均固定在翻转台一侧，左翻转架和右翻转架平行且左右对称，第二伺服电机固定在左翻转架上，其输出端固定连接第一工位左轴，第一工位左轴固定连接第一工位翻转台左端，第一工位翻转台右端固定连接第一工位右轴，第一工位左轴安装在第一工位左轴承座上，第一工位右轴安装在第一工位右轴承座上，第一工位左轴承座固定在左翻转架的内侧，第一工位右轴承座固定在右翻转架的内侧，在第一工位左轴和第一工位左轴承座之间以及第一工位右轴和第一工位右轴承座之间均设置有第一工位轴承，通过第二伺服电机可以带动第一工位翻转台360度翻转；第一工位翻转台上设置有第一工作台和第二工作台。

3.根据权利要求2中所述的一种铣毛刺装置，其特征在于，所述第一工作台和第二工作台均包括伺服电机、转盘、径向定位块和气动夹爪，伺服电机的固定在第一工位翻转台上，伺服电机的输出端连接转盘，所述转盘上设置有多个沿圆周均匀分布的径向定位块和多个沿圆周均匀分布的气动夹爪。

4.根据权利要求2中所述的一种铣毛刺装置，其特征在于，在所述第一工位翻转台上左右对称固定设置有第一工位左视觉传感器和第一工位右视觉传感器，所述第一工位左视觉传感器位于所述第一工作台上方，所述第一工位右视觉传感器位于所述第二工作台上方。

5.根据权利要求2中所述的一种铣毛刺装置，其特征在于，在所述铣毛刺区域设置有两个铣毛刺机器人，分别对所述第一工作台和所述第二工作台上的工件进行铣毛刺。

6.根据权利要求1中所述的一种铣毛刺装置，其特征在于，还包括机架，所述机架包括竖直架和固定于竖直架一侧的水平架，所述第一伺服电机固定在所述竖直架上。

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