CN211541215U - 一种实验室用可伸缩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种实验室用可伸缩机械手，其目的在于克服现有技术的不足，提供一种实验室用可伸缩机械手；其包括底座和控制器，所述控制器安装在底座上，所述底座的上表面上通过转盘安装有第一机械臂，所述第一机械臂的上端通过转轴转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的端部通过销轴连接有机械爪；其有益效果是：本实用新型中的机械爪在转盘、第一机械臂和第二机械臂的作用下实现绕Z轴的旋转运动、沿Z轴的运动、沿X轴的运动以及绕Y轴的摆动运动，从而使机械转更加灵活，同时机械爪的剪刀形结构便于夹持物体。

Description

一种实验室用可伸缩机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种实验室用可伸缩机械手。

背景技术

在进行实验的过程中，常需要用到一些试剂或样品，而有些试剂或样本具有特殊的化学或物理性质，有的具有非常强的粘附力、有的具有很高的硬度或、有的具有较强的腐蚀性。由于这些特殊的化学或物理性质给实验人员在取样时造成了很大的麻烦。故一种结构简单，安全可靠的实验室用可伸缩机械手臂亟待提出。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种实验室用可伸缩机械手。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种实验室用可伸缩机械手，包括底座和控制器，所述控制器安装在底座上，所述底座的上表面上通过转盘安装有第一机械臂，所述第一机械臂的上端通过转轴转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的端部通过销轴连接有机械爪，其特征在于：所述第二机械臂的端部设有安装槽，所述安装槽的端部安装有第三液压泵，所述第三液压泵的另一端安装有机械爪，所述机械爪为剪刀形结构，所述机械爪包括第一半爪和第二半爪，所述第一半爪与第二半爪之间通过销轴连接，所述第一半爪的另一端为与第一半爪为一体结构的第三连杆，所述第三连杆的另一端铰链连接有第四连杆，所述第二半爪的另一端为与第二半爪为一体结构的第一连杆，所述第一连杆的另一端铰链连接有第二连杆，所述第四连杆与第二连杆另一端固定连接有拉环，所述拉环的另一侧与第三液压泵连接。

所述转盘的下端安装有第一电机，所述第一机械臂的底部安装有第一液压泵，所述第二机械臂的左端安装有第二液压泵，所述转轴的一端安装有第二电机，所述第一电机、第二电机、第一液压泵、第二液压泵和第三液压泵与控制器通过电性连接。

所述第一半爪与第二半爪相接触的一侧设有若干第一夹持槽，所述第二半爪与第一半爪相接触的一侧设有若干第二夹持槽，所述第一夹持槽与第二夹持槽相互匹配。

所述第一夹持槽与第二夹持槽的夹持面上安装有触力传感器，所述触力传感器与控制器通过电性连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中的机械爪8在转盘3、第一机械臂4和第二机械臂6的作用下实现绕Z轴的旋转运动、沿Z轴的运动、沿X轴的运动以及绕Y轴的摆动运动，从而使机械转8更加灵活，同时机械爪8的剪刀形结构便于夹持物体。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中图1的主剖图；

图3为本实用新型中图2的A-A剖视图；

图4为本实用新型中图3中B处的局部放大图。

图中所示：底座1，控制器2，转盘3，第一机械臂4，转轴5，第二机械臂6，销轴7，机械爪8，第一电机9，第二电机10，第一液压泵11，第二液压泵12，安装槽13，第三液压泵14，第一半爪801，第二半爪802，第一夹持槽803，第二夹持槽804，第一连杆805，第二连杆806，第三连杆807，第四连杆808，拉环809。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

以下实施例中涉及的零部件、结构、机构等，如无特殊说明，则均为常规市售产品。

一种实验室用可伸缩机械手，如图1-图4所示，包括底座1和控制器2，所述控制器2安装在底座1上，所述底座1的上表面上通过转盘3安装有第一机械臂4，所述第一机械臂4的上端通过转轴5转动连接有第二机械臂6，所述第二机械臂6的端部通过销轴7连接有机械爪8，其特征在于：所述第二机械臂6的端部设有安装槽13，所述安装槽13的端部安装有第三液压泵14，所述第三液压泵14的另一端安装有机械爪8，所述机械爪8为剪刀形结构，所述机械爪8包括第一半爪801和第二半爪802，所述第一半爪801与第二半爪802之间通过销轴连接，所述第一半爪801的另一端为与第一半爪801为一体结构的第三连杆807，所述第三连杆807的另一端铰链连接有第四连杆808，所述第二半爪802的另一端为与第二半爪802为一体结构的第一连杆805，所述第一连杆805的另一端铰链连接有第二连杆806，所述第四连杆808与第二连杆806另一端固定连接有拉环809，所述拉环809的另一侧与第三液压泵14连接。

所述转盘3的下端安装有第一电机9，所述第一机械臂4的底部安装有第一液压泵11，所述第二机械臂6的左端安装有第二液压泵12，所述转轴5的一端安装有第二电机10，所述第一电机9、第二电机10、第一液压泵11、第二液压泵12和第三液压泵14与控制器2通过电性连接。

所述第一半爪801与第二半爪802相接触的一侧设有若干第一夹持槽803，所述第二半爪802与第一半爪801相接触的一侧设有若干第二夹持槽804，所述第一夹持槽803与第二夹持槽804相互匹配。

所述第一夹持槽803与第二夹持槽804的夹持面上安装有触力传感器，所述触力传感器与控制器2通过电性连接。

本实用新型的工作过程为：所述第二机械臂6在第一电机9的作用下可绕Z轴转动，所述第二机械臂6在第一液压泵11的作用下可沿Z轴伸缩，所述第二机械臂6在第二电机10的作用下可绕Y轴摆动，所述第二机械臂6在第二液压泵12的作用下可沿X轴伸缩，所述机械爪8在第三液压泵14的作用下实现夹紧与放松；所述控制器2通过控制相应的电机或者液压泵实现使机械爪8实现相应的运动，使机械爪更加灵活。

所述机械爪8为剪刀形结构，可随第一液压泵11的伸缩运动实现机械爪8的加紧与放松。

所述第一夹持槽803与第二夹持槽804匹配后形成不同大小的夹持槽，便于夹持不同大小的实验用具。

所述触力传感器用于感应第一夹持槽803与第二夹持槽804之间夹持力的大小，以便控制器2控制第三液压泵14的伸缩。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种实验室用可伸缩机械手，包括底座(1)和控制器(2)，所述控制器(2)安装在底座(1)上，所述底座(1)的上表面上通过转盘(3)安装有第一机械臂(4)，所述第一机械臂(4)的上端通过转轴(5)转动连接有第二机械臂(6)，所述第二机械臂(6)的端部通过销轴(7)连接有机械爪(8)，其特征在于：所述第二机械臂(6)的端部设有安装槽(13)，所述安装槽(13)的端部安装有第三液压泵(14)，所述第三液压泵(14)的另一端安装有机械爪(8)，所述机械爪(8)为剪刀形结构，所述机械爪(8)包括第一半爪(801)和第二半爪(802)，所述第一半爪(801)与第二半爪(802)之间通过销轴连接，所述第一半爪(801)的另一端为与第一半爪(801)为一体结构的第三连杆(807)，所述第三连杆(807)的另一端铰链连接有第四连杆(808)，所述第二半爪(802)的另一端为与第二半爪(802)为一体结构的第一连杆(805)，所述第一连杆(805)的另一端铰链连接有第二连杆(806)，所述第四连杆(808)与第二连杆(806)另一端固定连接有拉环(809)，所述拉环(809)的另一侧与第三液压泵(14)连接。

2.根据权利要求1所述的一种实验室用可伸缩机械手，其特征在于：所述转盘(3)的下端安装有第一电机(9)，所述第一机械臂(4)的底部安装有第一液压泵(11)，所述第二机械臂(6)的左端安装有第二液压泵(12)，所述转轴(5)的一端安装有第二电机(10)，所述第一电机(9)、第二电机(10)、第一液压泵(11)、第二液压泵(12)和第三液压泵(14)与控制器(2)通过电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种实验室用可伸缩机械手，其特征在于：所述第一半爪(801)与第二半爪(802)相接触的一侧设有若干第一夹持槽(803)，所述第二半爪(802)与第一半爪(801)相接触的一侧设有若干第二夹持槽(804)，所述第一夹持槽(803)与第二夹持槽(804)相互匹配。

4.根据权利要求3所述的一种实验室用可伸缩机械手，其特征在于：所述第一夹持槽(803)与第二夹持槽(804)的夹持面上安装有触力传感器，所述触力传感器与控制器(2)通过电性连接。

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