CN211440025U - 一种基于传感器的活塞式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于传感器的活塞式机械手，属于工业机器人领域。本实用新型包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；所述抓取机构包括抓取气缸、抓取下爪、抓取上爪、支撑管，所述抓取气缸和抓取上爪均与连杆机构连接，所述抓取下爪固定在支撑管上，抓取气缸通过连杆机构控制抓取上爪和抓取下爪的开合；所述自动触发系统包括行程开关和行程开关触发座，所述行程开关固定在支撑管上，所述行程开关触发座可滑动地安装于支撑管上。本实用新型采用行程开关检测并执行抓取动作，自动化程度较高，且装置设计紧凑，占用体积小，适用于狭窄的工作环境。

Description

一种基于传感器的活塞式机械手

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，更具体地，涉及一种基于传感器的活塞式机械手。

背景技术

机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求实现抓取、搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于最早出现的工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称为操作机械手。目前机械手被广泛应用于各行业，如冲压加工用机械手、工装拆除用机械手等。使用机械手可以大大降低工人的工作量，而且，部分加工场景狭小，工人无法进行正常操作，也在一定程度上增加了机械手的适用场景。

传统机械手难以适用于狭窄工作环境与劳动力缺少的情形，例如中国专利申请CN201811191367公开了一种用于无规则物体抓取的活塞式机械手，该技术方案能模仿人手的动作功能，完成抓放材料、搬运物件或操持工具等工作。通过使用机械手实现自动上下料，能有效降低生产成本，改善劳动工人劳动条件。但是其体积较大，多用于工作环境较开阔的场景，且自动化程度较低，需要人工对其进行控制与操作。现有机械手在面对狭小的工作空间与劳动力缺少的情形时有一定的局限性，无法适应现代工业的实际需求。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种基于传感器的活塞式机械手，旨在解决传统机械手抓取自动化程度较低且体积较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于传感器的活塞式机械手，包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；

所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；

所述抓取机构包括抓取气缸、抓取下爪、抓取上爪、支撑管，所述抓取气缸和抓取上爪均与连杆机构连接，所述抓取下爪固定在支撑管上，抓取气缸通过连杆机构控制抓取上爪和抓取下爪的开合；

所述自动触发系统包括行程开关和行程开关触发座，所述行程开关固定在支撑管上，所述行程开关触发座可滑动地安装于支撑管上。

进一步地，所述平移机构包括固定座、直线滑轨、直线滑轨滑块、平移气缸，所述固定座置于直线滑轨上，所述直线滑轨滑块可沿直线滑轨滑动，所述平移气缸固定在直线滑轨滑块上。

进一步地，所述抓取机构还包括抓取夹板，所述抓取夹板固定在抓取气缸和支撑管两侧。

进一步地，所述行程开关触发座通过支撑管上的螺钉进行限位。

进一步地，所述行程开关触发座中间开有一方形孔。

进一步地，抓取上爪利用推力球轴承和螺钉固定于支撑管上。

通过本实用新型所构思的以上技术方案，与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1.自动化。机械手采用行程开关检测并执行抓取动作，自动化程度较高，进一步降低了劳动工人的负担，因此更适合于工作量大而劳动力少的场景。

2.轻量化。装置设计紧凑，占用体积小，对工作空间要求小，适用于狭窄的工作环境。

3.维修方便。本装置互换性好，可以随时更换，维修方便。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的轴测图；

图3和图4为爆炸视图的轴测图。

其中，附图标记为：

1——固定座 2——直线滑轨

3——直线滑轨滑块 4——平移气缸

5——抓取夹板 6——抓取气缸

7——抓取下爪 8——抓取上爪

9——支撑管 10——连杆机构

11——行程开关触发座 12——支撑柱

13——行程开关

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本实用新型提供了一种基于传感器的活塞式机械手，包括平移机构、抓取机构和自动触发系统。其中，平移机构包括固定座1、直线滑轨2、直线滑轨滑块3、平移气缸4，所述固定座1固定在直线滑轨2上方，直线滑轨滑块3沿直线滑轨2滑动，所述平移气缸4固定在直线滑轨滑块3上，所述平移气缸4动力输出至固定座1的一端，抓取机构固定于所述平移气缸4上，通过平移气缸4的动力输入完成前后移动的动作。

所述抓取机构包括抓取夹板5、抓取气缸6、抓取下爪7、抓取上爪8、支撑管9、支撑柱12。所述抓取夹板5固定在抓取气缸6和支撑管9两侧，所述抓取气缸6动力通过连杆机构10输出至抓取上爪8，所述抓取下爪7固定在支撑管9上，抓取气缸6通过连杆机构10控制抓取上爪8和抓取下爪7的开合，从而实现抓取动作。自动触发系统主要由行程开关13和行程开关触发座11构成，所述行程开关13固定在支撑管9上，所述行程开关触发座11安装在支撑管上，并可以沿支撑管9滑动，所述行程开关触发座11通过支撑管9上的螺钉进行限位。

优选的，行程开关触发座中间为方形空洞，以使其能在方形支撑管上平移滑动。

优选的，抓取上爪可以利用推力球轴承和螺钉固定在支撑管上，实现相对转动。

本实用新型通过自动触发系统感应到触发情况并开合抓取爪，达到自动抓取的效果，自动化程度大大提高。

可以理解的是，实际运用过程中可以根据抓取物的尺寸调节两抓取爪的大小，从而可抓取任意大小的物体，使用范围广。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于传感器的活塞式机械手，其特征在于，包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；

所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；

所述抓取机构包括抓取气缸(6)、抓取下爪(7)、抓取上爪(8)、支撑管(9)，所述抓取气缸(6)和抓取上爪(8)均与连杆机构(10)连接，所述抓取下爪(7)固定在支撑管(9)上，抓取气缸(6)通过连杆机构(10)控制抓取上爪(8)和抓取下爪(7)的开合；

所述自动触发系统包括行程开关(13)和行程开关触发座(11)，所述行程开关(13)固定在支撑管(9)上，所述行程开关触发座(11)可滑动地安装于支撑管(9)上。

2.如权利要求1所述的活塞式机械手，其特征在于，所述平移机构包括固定座(1)、直线滑轨(2)、直线滑轨滑块(3)、平移气缸(4)，所述固定座(1)置于直线滑轨(2)上，所述直线滑轨滑块(3)可沿直线滑轨(2)滑动，所述平移气缸(4)固定在直线滑轨滑块(3)上。

3.如权利要求2所述的活塞式机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括抓取夹板(5)，所述抓取夹板(5)固定在抓取气缸(6)和支撑管(9)两侧。

4.如权利要求1所述的活塞式机械手，其特征在于，所述行程开关触发座(11)通过支撑管(9)上的螺钉进行限位。

5.如权利要求4所述的活塞式机械手，其特征在于，所述行程开关触发座(11)中间开有一方形孔。

6.如权利要求1-5任一项所述的活塞式机械手，其特征在于，所述抓取上爪(8)利用推力球轴承和螺钉固定于支撑管(9)上。

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