CN211392788U - 二维传动机构及穿梭车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种二维传动机构及穿梭车，该二维传动机构包括：传动轴，传动轴具有第一沟槽和第二沟槽，第一传动单元与传动轴同轴设置并与第一沟槽匹配，以使在传动轴和第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；第二传动单元与传动轴同轴设置并与第二沟槽匹配，以使第二传动单元相对传动轴的转动位移和传动轴相对第二传动单元的轴向位移之间相互转化；该二维传动机构利用一根传动轴可同时实现货叉的调距和活动板的伸缩，减少了传动轴的数量，解决了两个传动轴时所导致的结构复杂、安装维护点较多的技术问题。

Description

二维传动机构及穿梭车

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种二维传动机构及穿梭车。

背景技术

物流中货物的搬运是一项机械性、重复性的工作，可以采用机器人实现。例如现有技术中，采用穿梭车来搬运货物，穿梭车上具有平行设置的固定货叉和移动货叉，其中，两个货叉内侧均设有可伸缩的活动板，活动板伸出和缩回以实现取存货物，并且固定货叉和移动货叉之间可以调距以适应不同尺寸的货物。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

上述穿梭车中，由于活动板的伸缩和货叉的调距是采用两个相互独立的传动系统，具有两个传动轴，这样导致结构复杂、安装维护点较多并且容易出现故障的点较多。

实用新型内容

本申请实施例提供一种二维传动机构及穿梭车，该二维传动机构利用一根传动轴，该传动轴上同时设有滚珠花键母和滚珠丝杠母及分别与其配套的第一沟槽和第二沟槽，利用设在传动轴一端的电机驱动传动轴转动可以实现穿梭车活动板的伸缩，并且利用与滚珠丝杠母传动连接的电机驱动传动轴的轴向移动，可以实现货叉的调距，即利用一根传动轴可同时实现货叉的调距和活动板的伸缩，减少了传动轴的数量，解决了两个传动轴时所导致的结构复杂、安装维护点较多的技术问题，进而实现了减少传动轴数量、结构简单、减少安装维护点的技术效果。

本申请实施例提供了一种二维传动机构，包括：

传动轴，所述传动轴具有第一沟槽和第二沟槽，其中，所述第一沟槽在所述传动轴的轴向延伸，所述第二沟槽绕所述传动轴呈螺纹状分布；

第一传动单元，所述第一传动单元与所述传动轴同轴设置并与所述第一沟槽匹配，以使在所述传动轴和所述第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；与所述第一传动单元铰接设有第一被传动载体；

第二传动单元，所述第二传动单元与所述传动轴同轴设置并与所述第二沟槽匹配，以使所述第二传动单元相对所述传动轴的转动位移和所述传动轴相对所述第二传动单元的轴向位移之间相互转化；在所述传动轴的一端或所述第二传动单元上固定设有第二被传动载体。

本公开实施例中，所述第一传动单元包括滚珠花键母及固定连接在所述滚珠花键母并随所述滚珠花键母同步转动的传动轮；与所述传动轮铰接设有第一被传动载体；

其中，所述滚珠花键母与所述传动轴同轴设置并与所述第一沟槽匹配。

本公开实施例中，所述第一传动单元包括滚珠花键母及第一传动轮组，所述第一传动轮组包括第一传动轮和第二传动轮；与所述第一传动轮组铰接设有第一被传动载体；

其中，所述第一传动轮固定连接在所述滚珠花键母并随所述滚珠花键母同步转动；所述第二传动轮固定连接在所述传动轴的一端并随所述传动轴同步转动。

本公开实施例中，第一电机的输出轴与所述传动轴的一端通过第二传动轮固定连接。

本公开实施例中，所述第二传动单元包括滚珠丝杠母及固定连接在所述滚珠丝杠母并与所述滚珠丝杠母同步转动的第三传动轮；在所述传动轴的一端或所述滚珠丝杠母上固定设有第二被传动载体；

其中，所述滚珠丝杠母与所述传动轴同轴设置并与所述第二沟槽匹配。

本公开实施例中，第二电机的输出轴上固定设有第四传动轮，所述第四传动轮和所述第三传动轮通过第三传动带传动连接。

本申请实施例还提供了一种穿梭车，所述穿梭车包括车体，所述车体具有固定货叉和移动货叉，所述固定货叉包括第一固定板和第一活动板，所述移动货叉包括第二固定板和第二活动板，所述穿梭车还包括：

传动轴，所述传动轴具有第一沟槽和第二沟槽，其中，所述第一沟槽在所述传动轴的轴向延伸，所述第二沟槽绕所述传动轴呈螺纹状分布；

第一传动单元，所述第一传动单元与所述传动轴同轴设置并与所述第一沟槽匹配，以使在所述传动轴和所述第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；所述第一活动板和所述第二活动板均铰接在所述第一传动单元上；

第二传动单元，所述第二传动单元与所述传动轴同轴设置并与所述第二沟槽匹配，以使所述第二传动单元相对所述传动轴的转动位移和所述传动轴相对所述第二传动单元的轴向位移之间相互转化；在所述传动轴的一端或所述第二传动单元上固定设有第二固定板。

本公开实施例中，所述第一传动单元包括滚珠花键母及固定连接在所述滚珠花键母并随所述滚珠花键母同步转动的传动轮；所述第一活动板和所述第二活动板分别通过传动带与所述传动轮传动连接；

其中，所述滚珠花键母与所述传动轴同轴设置并与所述第一沟槽匹配。

本公开实施例中，所述第一传动单元包括滚珠花键母及第一传动轮组，所述第一传动轮组包括第一传动轮和第二传动轮；

其中，所述第一传动轮固定连接在所述滚珠花键母并随所述滚珠花键母同步转动；所述第二传动轮固定连接在所述传动轴的一端并随所述传动轴同步转动；

所述第一传动轮与所述第一活动板通过第一传动带传动连接，所述第二传动轮与所述第二活动板通过第二传动带传动连接。

本公开实施例中，第一电机的输出轴与所述传动轴的一端通过第二传动轮固定连接；所述第二固定板固接在所述第一电机。

本公开实施例中，所述第二传动单元包括滚珠丝杠母及固定连接在所述滚珠丝杠母并与所述滚珠丝杠母同步转动的第三传动轮；在所述传动轴的一端固定设有第二固定板；

其中，所述滚珠丝杠母与所述传动轴同轴设置并与所述第二沟槽匹配。

本公开实施例中，第二电机的输出轴上固定设有第四传动轮，所述第四传动轮和所述第三传动轮通过第三传动带传动连接。

本公开实施例中，还包括：

导向轴，所述导向轴与所述传动轴平行且与所述第二固定板滑动连接。

本申请实施例还提供了一种穿梭车，所述穿梭车具有如上所述的二维传动机构。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中，在一根传动轴上，同时设有第一沟槽和第二沟槽，其中，第一沟槽在传动轴的轴向延伸，第二沟槽绕传动轴呈螺纹状分布；

一方面，与第一沟槽匹配设有第一传动单元，第一传动单元包括滚珠花键母、第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮固接在滚珠花键母上，第二传动轮固接在传动轴一端，这样，当第一电机驱动传动轴转动时，传动轴带动滚珠花键母及第一传动轮同步转动，同时，由于第二传动轮固接在传动轴上，因此第一传动轮和第二传动轮随传动轴同步转动，此时产生垂直传动轴方向的输出；

另一方面，与第二沟槽匹配设有第二传动单元，第二传动单元包括滚珠丝杠母和第三传动轮，第三传动轮固接在滚珠丝杠母上，第二电机与第三传动轮传动连接，这样，当第二电机驱动第三传动轮转动时，第三传动轮带动滚珠丝杠母转动，能够理解，第二沟槽为螺纹状，其与滚珠丝杠母配合，此时，滚珠丝杠母的转动位移转化为传动轴的沿轴向的平行位移，即通过转动滚珠丝杠母，使传动轴沿轴向伸缩，此时产生沿传动轴轴向的输出；

进而，将该传动机构设置在穿梭车上时，第一传动轮和第二传动轮可以分别驱动固定货叉和移动货叉的活动板，使活动板伸缩；并且，将移动货叉固定在传动轴一端，可以实现移动货叉的伸缩，即实现货叉的调距；这样也就利用一根传动轴同时实现了活动板的伸缩和货叉的调距，减少了传动轴的数量，结构简单，减少了安装维护点并降低了故障点的数量。

附图说明

图1为本申请现有技术中所述穿梭车的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述二维传动机构的结构示意图。

图3为本申请实施例中所述二维传动机构的剖视结构示意图。

图4为本申请实施例中所述传动轴上所述第一沟槽和所述第二沟槽的结构示意图。

图5为本申请实施例中所述穿梭车的俯视结构示意图。

图6为本申请实施例中所述穿梭车的侧视结构示意图。

图7为图6中Ⅰ处的局部放大图。

图8为图6中Ⅱ处的局部放大图。

图9为本申请实施例中所述第二传动轮与所述第二传动带的连接关系示意图。

图10为本申请实施例中所述第一传动轮与所述第一传动板的连接关系示意图。

其中，附图标记：

11-固定货叉，12-移动货叉，13-第一传动轴，14-第二传动轴，

21-传动轴，211-第一沟槽，212-第二沟槽，

221-滚珠花键母，222-第一传动轮，223-第二传动轮，

231-滚珠丝杠母，232-第三传动轮，

241-第一电机，

251-第二电机，252-第四传动轮，253-第三传动带，

30-车体，

31-二维传动机构，

32-固定货叉，321-第一固定板，322-第一活动板，

33-移动货叉，331-第二固定板，332-第二活动板，

34-第一传动带，35-第二传动带，36-外壳，37-导向轴。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

申请概述

结合图1，穿梭车通常具有固定货叉11和移动货叉12，两个货叉的内侧设有活动板，可以用活动板的伸出和缩回来夹取货物，然后针对不同尺寸包装箱的货物，移动货叉可以靠近和远离固定货叉，实现调距。

目前，现有穿梭车中活动板的伸缩和货叉的调距是采用两个独立的传动系统，例如存在两个相互独立的第一传动轴13和第二传动轴14，第一传动轴使移动货叉靠近或远离固定货叉，用于调距，第二传动轴使两个货叉的活动板伸出和缩回，用于夹取货物；然而，由于存在两个相互独立的传动系统即两个传动轴，这样导致结构复杂，增加了需要维护安装的点，并且，容易出现故障的点增多，使安装、维护成本增加。

针对上述技术问题，本申请的构思是提出一种二维传动机构及穿梭车，利用一根传动轴，在该传动轴上设有滚珠花键母和滚珠丝杠母，一方面，传动轴与滚珠丝杠母构成滚珠丝杠传动，即滚珠丝杠母的转动能够转化为传动轴的轴向位移，利用该轴向位移实现货叉的调距功能；另一方面，传动轴与滚珠花键母构成滚珠花键传动，即滚珠花键母与传动轴同步转动，此时，可以在传动轴输入转动，然后利用滚珠花键母产生转动输出，利用该转动输出实现货叉活动板的伸缩；这样，利用一根传动轴可同时实现货叉的调距和活动板的伸缩，减少了传动轴的数量，解决了两个传动轴时所导致的结构复杂、安装维护点较多的技术问题，进而实现了减少传动轴数量、结构简单、减少安装维护点的技术效果。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

本申请实施例提供了一种二维传动机构，结合图2、3、4，该二维传动机构包括传动轴21，参看图4，在传动轴21上设有第一沟槽211和第二沟槽212，第一沟槽211在传动轴21上沿轴向延伸，第二沟槽212在传动轴21上呈螺纹状分布；

第一传动单元与传动轴21同轴设置并与第一沟槽211匹配，以使在传动轴和第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；也就是说，当传动轴在驱动力作用下相对第一传动单元转动时，能够带动第一传动单元同步转动，或者当第一传动单元在驱动力作用下相对传动轴转动时，能够带动传动轴同步转动；然后与第一传动单元铰接设有第一被传动载体，这样，当传动轴在驱动力作用下转动时，通过第一传动单元带动第一被传动载体移动；

第二传动单元与传动轴21同轴设置并与第二沟槽212匹配，以使第二传动单元相对传动轴21的转动位移和传动轴21相对第二传动单元的轴向位移之间相互转化；也就是说，当第二传动单元在驱动力作用下相对传动轴发生转动时，能够使传动轴轴向移动，或者当传动轴轴向移动时，能够带动第二传动单元转动；然后在传动轴的一端或第二传动单元上固定设有第二被传动载体，例如，第二被传动载体设置在传动轴的一端，当第二传动单元在驱动力作用下转动时，通过传动轴带动第二被传动载体沿轴向移动。

本实施例中，在一根传动轴上，分别利用第一沟槽与第一传动单元匹配和第二沟槽与第二传动单元匹配，使得该传动轴能够产生沿轴向的位移和垂直轴向的转动输出，实现了减少传动轴数量、结构简单、减少安装维护点的技术效果。

具体的，第一传动单元包括滚珠花键母221、第一传动轮222和第二传动轮223，滚珠花键母221与传动轴21同轴设置，并与第一沟槽211匹配，这样，滚珠花键母221能与传动轴21同步转动，即滚珠花键母221和传动轴21中一个为主动轮时，另一个能同步转动；此时，第一传动轮222固接在滚珠花键母221上，第二传动轮223固定连接在传动轴21的一端，这样，当传动轴作为主动轴时，能够带动第一传动轮和第二传动轮同步转动；能够理解，该第二传动轮同样可以通过滚珠花键母与传动轴同轴设置；并且，由于第二传动轮固定在传动轴的一端，当第二传动单元将旋转位移转化为传动轴的轴向位移时，第二传动轮能随传动轴轴向移动，即，此时，第一传动轮和第二传动轮产生轴向的距离变化。

基于上述，第一电机241的输出轴与传动轴21的一端固定连接，第一电机241带动传动轴21转动，进而带动第一传动轮222和第二传动轮223同步转动。

一种可能的实施方式中，第一电机241的输出轴与传动轴21的一端通过第二传动轮223固定连接。

具体的，第二传动单元包括滚珠丝杠母231和第三传动轮232，滚珠丝杠母231与传动轴21同轴设置，并与第二沟槽212匹配，这样，滚珠丝杠母231的旋转位移转化为传动轴21的轴向位移，即滚珠丝杠母231转动使传动轴21沿轴向移动；此时，第三传动轮232固定连接在滚珠丝杠母231上，第三传动轮232带动滚珠丝杠母231转动，进而使传动轴21产生轴向位移。

基于上述，第二电机251与第三传动轮232传动连接，这样，第二电机251带动滚珠丝杠母231转动，进而使得传动轴21产生轴向位移。

一种可能的实施方式中，第二电机251的输出轴上固定设有第四传动轮252，第四传动轮252和第三传动轮232通过第三传动带253啮合传动连接。

能够理解，本实施例中，由于传动轴会产生轴向位移，第一传动轮并不能直接固接在传动轴上，因此，滚珠花键母的作用是作为一种传动部件，将传动轴的转动传递给第一传动轮，并且，使传动轴的轴向位移并不对第一传动轮的轴向位置产生影响；其中，滚珠花键母和第一沟槽可为多种形式，例如四沟道型、六沟道型等等。

能够理解，上述的传动轮可为链轮、同步轮、齿轮等结构。

本申请实施例还提供了一种穿梭车，结合图5～10，该穿梭车具有上述的二维传动机构31，具体的，该穿梭车包括车体30，车体30上具有固定货叉32和移动货叉33，该固定货叉32包括第一固定板321和第一活动板322，该移动货叉33包括第二固定板331和第二活动板332；其中，第一传动轮222与第一活动板322通过第一传动带34啮合传动连接，第二传动轮223与第二活动板332通过第二传动带35啮合传动连接，这样，第一电机241驱传动轴21转动，进而带动第一传动轮222和第二传动轮223同步转动，第一传动轮222和第二传动轮223又分别通过第一传动带34和第二传动35带驱动第一活动板322和第二活动板332移动，从而实现第一活动板322和第二活动板332的伸出和缩回，实现夹取货物和存放货物。

此外，移动货叉的第二固定板331与第一电机241固定连接，这样，第二电机251驱动第四传动轮252转动，并通过第三传动带253驱动第三传动轮232转动，进而带动滚珠丝杠母231转动，使得传动轴21产生轴向位移，从而带动移动货叉移动，实现货叉的调距。

本申请实施例中，在一根传动轴上，同时设有第一沟槽和第二沟槽，其中，第一沟槽在传动轴的轴向延伸，第二沟槽绕传动轴呈螺纹状分布；

一方面，与第一沟槽匹配设有第一传动单元，第一传动单元包括滚珠花键母、第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮固接在滚珠花键母上，第二传动轮固接在传动轴一端，这样，当第一电机驱动传动轴转动时，传动轴带动滚珠花键母及第一传动轮同步转动，同时，由于第二传动轮固接在传动轴上，因此第一传动轮和第二传动轮随传动轴同步转动，此时产生垂直传动轴方向的输出；

另一方面，与第二沟槽匹配设有第二传动单元，第二传动单元包括滚珠丝杠母和第三传动轮，第三传动轮固接在滚珠丝杠母上，第二电机与第三传动轮传动连接，这样，当第二电机驱动第三传动轮转动时，第三传动轮带动滚珠丝杠母转动，能够理解，第二沟槽为螺纹状，其与滚珠丝杠母配合，此时，滚珠丝杠母的转动位移转化为传动轴的沿轴向的平行位移，即通过转动滚珠丝杠母，使传动轴沿轴向伸缩，此时产生沿传动轴轴向的输出；

进而，将该传动机构设置在穿梭车上时，第一传动轮和第二传动轮可以分别驱动固定货叉和移动货叉的活动板，使活动板伸缩；并且，将移动货叉固定在传动轴一端，可以实现移动货叉的伸缩，即实现货叉的调距；这样也就利用一根传动轴同时实现了活动板的伸缩和货叉的调距，减少了传动轴的数量，结构简单，减少了安装维护点并降低了故障点的数量。

在上述实施例中，是将移动货叉设在第一电机241处，将固定货叉设在滚珠丝杠母处，是传动轴相对滚珠丝杠母具有轴向位移，能够理解，由于运动的相对性，滚珠丝杠母相对传动轴也具有轴向位移，因此也可在第一电机处设置固定货叉，而在滚珠丝杠母处设置移动货叉，即将两个货叉互换位置。

一种可能的实施方式中，该穿梭车还包括导向轴37，该导向轴37与传动轴21平行且与第二固定板331滑动连接。即，导向轴37在移动货叉的移动过程中起到支撑、导向作用。

能够理解，滚珠花键母和滚珠丝杠母外面可设一外壳36包裹，用来保护滚珠花键母221和滚珠丝杠母231，该外壳36与滚珠花键母221和滚珠丝杠母231之间可分别设置滚动轴承。

能够理解，在上述二维传动机构或穿梭车的垂直轴向的转动输出过程中，当第一电机驱动传动轴转动时，滚珠丝杠母会一起转动，从而使得传动轴同时产生相对滚珠丝杠母的轴向位移，为此，需要第二电机同时驱动滚珠丝杠母转动，用以抵消该轴向位移，使得滚珠丝杠母与传动轴不产生相对转动，这样即可实现在移动货叉与固定货叉间距不变的情况下，实现活动板的伸缩。此外，本领域还能理解，通过调整第一电机和第二电机的转速差，能够实现在活动板伸缩的同时实现货叉的调距，例如，在两个活动板伸出过程中，即可实现货叉的调距，以适应货物尺寸。

本申请实施例还提供了一种穿梭车，该穿梭车具有如上的二维传动机构。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种二维传动机构，其特征在于，包括：

传动轴(21)，所述传动轴(21)具有第一沟槽(211)和第二沟槽(212)，其中，所述第一沟槽(211)在所述传动轴(21)的轴向延伸，所述第二沟槽(212)绕所述传动轴(21)呈螺纹状分布；

第一传动单元，所述第一传动单元与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第一沟槽(211)匹配，以使在所述传动轴(21)和所述第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；与所述第一传动单元铰接设有第一被传动载体；

第二传动单元，所述第二传动单元与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第二沟槽(212)匹配，以使所述第二传动单元相对所述传动轴(21)的转动位移和所述传动轴(21)相对所述第二传动单元的轴向位移之间相互转化；在所述传动轴(21)的一端或所述第二传动单元上固定设有第二被传动载体。

2.根据权利要求1所述的二维传动机构，其特征在于，所述第一传动单元包括滚珠花键母(221)及固定连接在所述滚珠花键母(221)并随所述滚珠花键母(221)同步转动的传动轮；与所述传动轮铰接设有第一被传动载体；

其中，所述滚珠花键母(221)与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第一沟槽(211)匹配。

3.根据权利要求2所述的二维传动机构，其特征在于，所述第一传动单元包括滚珠花键母(221)及第一传动轮组，所述第一传动轮组包括第一传动轮(222)和第二传动轮(223)；与所述第一传动轮组铰接设有第一被传动载体；

其中，所述第一传动轮(222)固定连接在所述滚珠花键母(221)并随所述滚珠花键母(221)同步转动；所述第二传动轮(223)固定连接在所述传动轴(21)的一端并随所述传动轴(21)同步转动。

4.根据权利要求3所述的二维传动机构，其特征在于，第一电机(241)的输出轴与所述传动轴(21)的一端通过第二传动轮(223)固定连接。

5.根据权利要求1所述的二维传动机构，其特征在于，所述第二传动单元包括滚珠丝杠母(231)及固定连接在所述滚珠丝杠母(231)并与所述滚珠丝杠母(231)同步转动的第三传动轮(232)；在所述传动轴(21)的一端或所述滚珠丝杠母(231)上固定设有第二被传动载体；

其中，所述滚珠丝杠母(231)与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第二沟槽(212)匹配。

6.根据权利要求5所述的二维传动机构，其特征在于，第二电机(251)的输出轴上固定设有第四传动轮(252)，所述第四传动轮(252)和所述第三传动轮(232)通过第三传动带(253)传动连接。

7.一种穿梭车，所述穿梭车包括车体(30)，所述车体(30)具有固定货叉(32)和移动货叉(33)，所述固定货叉(32)包括第一固定板(321)和第一活动板(322)，所述移动货叉(33)包括第二固定板(331)和第二活动板(332)，其特征在于，所述穿梭车还包括：

传动轴(21)，所述传动轴(21)具有第一沟槽(211)和第二沟槽(212)，其中，所述第一沟槽(211)在所述传动轴(21)的轴向延伸，所述第二沟槽(212)绕所述传动轴(21)呈螺纹状分布；

第一传动单元，所述第一传动单元与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第一沟槽(211)匹配，以使在所述传动轴(21)和所述第一传动单元中的一方相对另一方发生转动时，另一方能同步转动；所述第一活动板(322)和所述第二活动板(332)均铰接在所述第一传动单元上；

第二传动单元，所述第二传动单元与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第二沟槽(212)匹配，以使所述第二传动单元相对所述传动轴(21)的转动位移和所述传动轴(21)相对所述第二传动单元的轴向位移之间相互转化；在所述传动轴(21)的一端或所述第二传动单元上固定设有第二固定板(331)。

8.根据权利要求7所述的穿梭车，其特征在于，所述第一传动单元包括滚珠花键母(221)及固定连接在所述滚珠花键母(221)并随所述滚珠花键母(221)同步转动的传动轮；所述第一活动板(322)和所述第二活动板(332)分别通过传动带与所述传动轮传动连接；

其中，所述滚珠花键母(221)与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第一沟槽(211)匹配。

9.根据权利要求8所述的穿梭车，其特征在于，所述第一传动单元包括滚珠花键母(221)及第一传动轮组，所述第一传动轮组包括第一传动轮(222)和第二传动轮(223)；

其中，所述第一传动轮(222)固定连接在所述滚珠花键母(221)并随所述滚珠花键母(221)同步转动；所述第二传动轮(223)固定连接在所述传动轴(21)的一端并随所述传动轴(21)同步转动；

所述第一传动轮(222)与所述第一活动板(322)通过第一传动带(34)传动连接，所述第二传动轮(223)与所述第二活动板(332)通过第二传动带(35)传动连接。

10.根据权利要求9所述的穿梭车，其特征在于，第一电机(241)的输出轴与所述传动轴(21)的一端通过第二传动轮(223)固定连接；所述第二固定板(331)固接在所述第一电机(241)。

11.根据权利要求7所述的穿梭车，其特征在于，所述第二传动单元包括滚珠丝杠母(231)及固定连接在所述滚珠丝杠母(231)并与所述滚珠丝杠母(231)同步转动的第三传动轮(232)；在所述传动轴(21)的一端固定设有第二固定板(331)；

其中，所述滚珠丝杠母(231)与所述传动轴(21)同轴设置并与所述第二沟槽(212)匹配。

12.根据权利要求11所述的穿梭车，其特征在于，第二电机(251)的输出轴上固定设有第四传动轮(252)，所述第四传动轮(252)和所述第三传动轮(232)通过第三传动带(253)传动连接。

13.根据权利要求7所述的穿梭车，其特征在于，还包括：

导向轴(37)，所述导向轴(37)与所述传动轴(21)平行且与所述第二固定板(331)滑动连接。

14.一种穿梭车，其特征在于，所述穿梭车具有如权利要求1～6中任一项所述的二维传动机构。

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