CN107364331A - 一种重载一体化全方位驱动轮模组 - Google Patents

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王心成
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Abstract

本发明公开了一种重载一体化全方位驱动轮模组，它涉及仓储运输和机械传动领域，它包含轮毂、减速器、轴承、电机安装板和电机，轮毂的一侧端面与减速器的输出端法兰面固定连接，轮毂的内圈与减速器的外壳之间设置有轴承，轴承采用深沟球轴承，减速器的输入端法兰面与电机安装板固定连接，电机固定安装在电机安装板上。它将减速器安装在车轮内，可大大提高车轮的输出转矩和承载能力，在同类型产品中结构紧凑，其整体作为单独的模块安装方便，制造成本低，尤其是在仓储运输机器人行业有较大市场优势。

Description

一种重载一体化全方位驱动轮模组
技术领域：
本发明涉及一种重载一体化全方位驱动轮模组，属于仓储运输和机械传动技术领域。
背景技术：
麦克纳姆轮是一种可以实现全方位移动的车轮，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。
它的运动原理为：轮毂外圈成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
麦克纳姆轮由于其本身结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。目前基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位AGV运输工具非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境，在增加运输空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。
几年来，国产自主品牌AGV无论市场份额还是产品国产化率都达到了80％，同时国内又新增了一些有能力出口海外市场的AGV厂家，提升了中国AGV产品质量及稳定性的整体形象，间接促进了国内AGV行业的快速发展。
国内传统AGV企业基本都有各自固定的客户行业领域，中高端市场对AGV稳定性和可靠性要求比较严格，因此基本由几家国内外领先公司所占领，新进入AGV行业的企业通过简易型AGV市场将迅速扩大业务范围，逐渐向中高端领域靠拢，整体形成公平市场竞争态势。
发明内容：
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种重载一体化全方位驱动轮模组。
本发明的一种重载一体化全方位驱动轮模组，它包含轮毂、减速器、轴承、电机安装板和电机，轮毂的一侧端面与减速器的输出端法兰面固定连接，轮毂的内圈与减速器的外壳之间设置有轴承，轴承采用深沟球轴承，减速器的输入端法兰面与电机安装板固定连接，电机固定安装在电机安装板上。
作为优选，所述的轮毂的轮缘上斜向分布有数个小滚子，使得车轮可以横向滑移，轮毂和小滚子构成麦克拉姆轮的结构。
作为优选，所述的减速器为高刚度摆线齿轮减速器，根据具体安装方式的不同，在实际使用过程中可直接与电机连接或使用同步带等多种传动件与电机间接连接。
本发明的有益效果：它将减速器安装在车轮内，可大大提高车轮的输出转矩和承载能力，在同类型产品中结构紧凑，其整体作为单独的模块安装方便，制造成本低，尤其是在仓储运输机器人行业有较大市场优势。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的剖视图。
1-轮毂；2-减速器；3-轴承；4-电机安装板；5-电机。
具体实施方式：
如图1，图2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含轮毂1、减速器2、轴承3、电机安装板4和电机5，轮毂1的一侧端面与减速器2的输出端法兰面固定连接，轮毂1的内圈与减速器2的外壳之间设置有轴承3，轴承3采用深沟球轴承，减速器2的输入端法兰面与电机安装板4固定连接，电机5固定安装在电机安装板4上。
其中，所述的轮毂1的轮缘上斜向分布有数个小滚子，使得车轮可以横向滑移，轮毂1和小滚子构成麦克拉姆轮的结构；所述的减速器2为高刚度摆线齿轮减速器，根据具体安装方式的不同，在实际使用过程中可直接与电机5连接或使用同步带等多种传动件与电机5间接连接。
本具体实施方式的工作原理：减速器2可直接与电机5连接或使用同步带等多种传动件与电机5间接连接，由于减速器2与轮毂1的一侧端面固定连接，轮毂1的内圈与减速器2外壳之间由一组深沟球轴承支撑，减速器2将电机5的高速转动进行减速增扭后带动轮毂1低速转动。
本具体实施方式将减速器安装在车轮内，可大大提高车轮的输出转矩和承载能力，在同类型产品中结构紧凑，其整体作为单独的模块安装方便，制造成本低，尤其是在仓储运输机器人行业有较大市场优势。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种重载一体化全方位驱动轮模组，其特征在于：它包含轮毂(1)、减速器(2)、轴承(3)、电机安装板(4)和电机(5)，轮毂(1)的一侧端面与减速器(2)的输出端法兰面固定连接，轮毂(1)的内圈与减速器(2)的外壳之间设置有轴承(3)，轴承(3)采用深沟球轴承，减速器(2)的输入端法兰面与电机安装板(4)固定连接，电机(5)固定安装在电机安装板(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种重载一体化全方位驱动轮模组，其特征在于：所述的轮毂(1)的轮缘上斜向分布有数个小滚子，轮毂(1)和小滚子构成麦克拉姆轮的结构。
3.根据权利要求1所述的一种重载一体化全方位驱动轮模组，其特征在于：所述的减速器(2)为高刚度摆线齿轮减速器。
4.根据权利要求1所述的一种重载一体化全方位驱动轮模组，其特征在于：它的工作原理：减速器(2)可直接与电机(5)连接或使用同步带等多种传动件与电机(5)间接连接，由于减速器(2)与轮毂(1)的一侧端面固定连接，轮毂(1)的内圈与减速器(2)外壳之间由一组深沟球轴承支撑，减速器(2)将电机(5)的高速转动进行减速增扭后带动轮毂(1)低速转动。
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