CN211163987U - 一种双死点机构机器人手抓 - Google Patents

Abstract

本实用新型专利公开了一种双死点机构机器人手抓，包括机器人连接板，所述的机器人连接板上固定有安装板，安装板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆连接Y接头。所述Y接头的另一端左右分别与两个弯连杆相连接，两个弯连杆分别与一个直连杆连接，直连杆再与压杆的一侧相连接。机器人连接板底端安装有连接板，机器人连接板的左右两端分别与两块夹板固定，右端夹板上固定有划出槽。所述的两块夹板上固定有两块聚氨酯块。压杆与夹板用转轴连接，可通过转轴进行转动。本实用新型具有抓料稳定、抓料效果好以及使用方便快捷等优点，给工人的工作带来极大的方便。

Description

一种双死点机构机器人手抓

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种双死点机构机器人手抓。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，自动执行工作的机器装置包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统”，它能为人类带来许多方便之处。

目前，为了提高生产效率，开始逐渐用机器人代替人工进行作业，但是现有的机器人在实施抓料作业时，存在抓料不稳定，抓料效果差等缺点。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种双死点机构机器人手抓，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种双死点机构机器人手抓，包括机器人连接板，所述的机器人连接板上固定有安装板，安装板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆连接Y接头。所述Y接头的另一端左右分别与两个弯连杆相连接，两个弯连杆分别与一个直连杆连接，直连杆再与压杆的一侧相连接。所述的机器人连接板底端安装有连接板，机器人连接板的左右两端分别与两块夹板固定，右端夹板上固定有划出槽。所述的两块夹板上固定有两块聚氨酯块。所述的压杆与夹板用转轴连接，可通过转轴进行转动。

进一步地，所述的弯连杆使用销轴固定在连接板上。

进一步地，所述的Y接头通过螺栓与弯连杆进行活动连接。弯连杆通过螺栓与直连杆进行活动连接。直连杆通过螺栓与压杆进行活动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：当需要进行抓料作业时，通过推动气缸，使活塞杆上下活动，从而使弯连杆和直连杆以此滑动，带动压杆上下移动。当活塞杆朝内收时，压杆保持收紧状态，将工件夹住，夹紧位置为机械死点，无论驱动力有多大，机构都不能运动，由此却起到“锁紧”的特有作用；若需要进行放料作业时，气缸活塞杆向下推出，带动压杆在弯连杆和直连杆的作用下恢复初始位置，从而工件可以自由掉落，完成抓料作业。本实用新型具有抓料稳定、抓料效果好以及使用方便快捷等优点，给工人的工作带来极大的方便。

附图说明

图1为本实用新型压杆呈放开状态时正面的结构示意图。

图2为本实用新型压杆呈锁紧状态时正面的结构示意图。

图3为本实用新型压杆斜方向的结构示意图。

1、机器人连接板；2、气缸；3、划出槽；4、聚氨酯块1；5、夹板1；6、聚氨酯块2；7、压杆1；8、直连杆1；9、弯连杆1；10、销轴；11、Y接头；12、弯连杆2；13、连接板；14、直连杆2；15、压杆2；16、聚氨酯块3；17、夹板2；18、聚氨酯块4；19、活塞杆；20、安装板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行进一步说明。

如图1所示，一种双死点机构机器人手抓，包括机器人连接板1，机器人连接板1上固定有安装板20，安装板20上固定有气缸2，气缸2的活塞杆19连接Y接头11。Y接头11的另一端左右分别与弯连杆1（9）和弯连杆2（12）相连接，弯连杆1（9）与直连杆1（8）活动连接，且直连杆1（8）与压杆1（7）活动连接；弯连杆2（12）与直连杆2（14）活动连接，且直连杆2（14）与压杆2（15）活动连接。机器人连接板1底端安装有连接板13，机器人连接板1的左右两端分别与夹板1（5）和夹板2（17）固定，夹板1（5）上固定有划出槽3。夹板1（5）上方固定有聚氨酯块1（4），下部固定有聚氨酯块2（6）；夹板2（17）上方固定有聚氨酯块4（18），下部固定有聚氨酯块3（16）。

压杆1（7）和夹板1（5）、压杆2（15）和夹板2（17）之间用转轴连接，可通过转轴进行转动。

当需要进行抓料作业时，通过推动气缸2，使活塞杆19上下活动，从而使弯连杆1（9）、弯连杆2（12）和直连杆1（8）、直连杆2（14）以此滑动，带动压杆1（7）、压杆2（15）上下移动。当活塞杆19朝内收时，压杆1（7）和压杆2（15）保持收紧状态，将工件夹住，如图2所示；若需要进行放料作业时，气缸活19塞杆向下推出，带动压杆1（7）、压杆2（15）在弯连杆1（9）、弯连杆2（12）和直连杆1（8）、直连杆2（14）的作用下恢复初始位置，从而工件可以自由掉落，完成抓料作业。本实用新型具有抓料稳定、抓料效果好以及使用方便快捷等优点，给工人的工作带来极大的方便。

Y接头11与弯连杆1（9）和弯连杆2（12），弯连杆1（9）与直连杆1（8），直连杆1（8）与压杆1（7），弯连杆2（12）与直连杆2（14），直连杆2（14）与压杆2（15）的转动连接，是通过螺栓实现。

弯连杆1（9）和弯连杆2（12）使用销轴固定在连接板上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。在不脱离本实用新型构思的前提下，在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、同等替换和改进等，均应当视为属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种双死点机构机器人手抓，其特征在于：包括机器人连接板，所述的机器人连接板上固定有安装板，安装板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆连接Y接头，所述Y接头的另一端左右分别与两个弯连杆相连接，两个弯连杆分别与一个直连杆连接，直连杆再与压杆的一侧相连接，所述的机器人连接板底端安装有连接板，机器人连接板的左右两端分别与两块夹板固定，右端夹板上固定有划出槽，所述的两块夹板上固定有两块聚氨酯块，所述的压杆与夹板用转轴连接，可通过转轴进行转动。

2.根据权利要求1所述的一种双死点机构机器人手抓，其特征在于：两个压杆和两个夹板之间用转轴连接，可通过转轴进行转动。

3.根据权利要求1所述的一种双死点机构机器人手抓，其特征在于：Y接头与弯连杆、弯连杆与直连杆、直连杆与压杆的转动连接，均通过螺栓实现。

4.根据权利要求1所述的一种双死点机构机器人手抓，其特征在于：弯连杆使用销轴固定在连接板上。

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