CN212145061U - 铁床自动化焊接用取料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了铁床自动化焊接用取料机器人，属于取料机器人技术领域。铁床自动化焊接用取料机器人，包括机械臂，机械臂外壁转动连接有转动柱，转动柱远离机械臂的一端连接有工作板，工作板外壁连接有气缸，气缸的输出端连接有伸缩杆，伸缩杆远离气缸的一端穿过工作板并连接有移动壳体，移动壳体两侧外壁均转动连接有转动杆；本实用新型通过第一弹性元件及气囊，使夹板对工件的夹持力度得以缓冲，避免夹板对工件的夹持力度瞬间过大，导致工件受损，且夹板通过压板对工件进行夹持时，气囊中的气流推动移动板的齿条与小齿轮相互啮合，进而使小齿轮带动挡杆对工件进一步夹持及阻挡，进而避免工件掉落，有利于避免工件受损。

Description

铁床自动化焊接用取料机器人

技术领域

本实用新型涉及取料机器人技术领域，尤其涉及铁床自动化焊接用取料机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作，机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成。

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

目前，应用于自动化焊接的取料机器人，主要通过机械臂末端的吸盘或夹板完成取料动作，但是，有时两侧夹板夹持力度不够导致夹持不稳，工件易从两个夹板之间掉落，或者两个夹板夹持力度过大，都会导致工件受损，影响工件的继续使用，从而提高了生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的铁床自动化焊接用取料机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种铁床自动化焊接用取料机器人，包括机械臂，所述机械臂外壁转动连接有转动柱，所述转动柱远离机械臂的一端连接有工作板，所述工作板外壁连接有气缸，所述气缸的输出端连接有伸缩杆，所述伸缩杆远离气缸的一端穿过工作板并连接有移动壳体，所述移动壳体两侧外壁均转动连接有转动杆，所述转动杆远离移动壳体的一端连接有移动板，所述移动板滑动连接在工作板的外壁，所述移动板外壁连接有夹板，所述夹板外壁通过转轴转动连接有压板，所述夹板与压板之间连接有第一弹性元件，所述夹板外壁连接有气囊，所述夹板内开凿有与气囊相互连通的气腔，所述夹板外壁开凿有凹槽，所述凹槽内壁连接有固定杆，所述固定杆外壁转动连接有小齿轮，所述小齿轮外壁连接有挡杆，所述气腔内壁滑动连接有移动杆，所述移动杆外壁连接有与小齿轮相互啮合的齿条。

优选的，所述气囊置于夹板与压板之间，且所述压板与气囊活动相抵。

优选的，所述夹板内壁连接有第二弹性元件，所述第二弹性元件远离夹板内壁的一端连接在移动杆的底壁。

优选的，所述移动杆外壁连接有第一滑块，所述夹板内壁开凿有与第一滑块相配合的第一滑槽。

优选的，所述移动板与夹板之间连接有加强板。

优选的，所述移动板外壁开凿有第二滑槽，所述工作板外壁连接有与第二滑槽相配合的导轨。

优选的，所述压板外壁连接有耐磨片，且所述耐磨片外壁设置有防滑纹。

与现有技术相比，本实用新型提供了铁床自动化焊接用取料机器人，具备以下有益效果：

1、该铁床自动化焊接用取料机器人，通过在夹板外壁设置气囊与第一弹性元件，使夹板对工件的夹持力度得以缓冲，从而使夹板带动压板对工件进行夹持时，避免工件受到瞬间增大的夹持力，降低工件受损的风险。

2、该铁床自动化焊接用取料机器人，通过气囊中的气流被压板压迫，使气流挤压移动板，并使齿条与小齿轮相互啮合，进而使小齿轮带动挡杆对夹持中的工件做进一步夹持及阻挡，有效避免工件掉落的情况，从而避免工件受损，有利于降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型提出的铁床自动化焊接用取料机器人的结构示意图一；

图2为本实用新型提出的铁床自动化焊接用取料机器人的结构示意图二；

图3为本实用新型提出的铁床自动化焊接用取料机器人夹板的剖面结构示意图一；

图4为本实用新型提出的铁床自动化焊接用取料机器人夹板的剖面结构示意图二；

图5为本实用新型提出的铁床自动化焊接用取料机器人图2中A部分的结构示意图。

图中：1、机械臂；2、转动柱；3、工作板；4、气缸；401、伸缩杆；5、移动壳体；501、转动杆；6、移动板；601、第二滑槽；7、夹板；701、气腔；702、凹槽；703、固定杆；8、压板；801、第一弹性元件；9、气囊；10、小齿轮；11、挡杆；12、移动杆；121、齿条；122、第一滑块；13、第二弹性元件；14、第一滑槽；15、耐磨片；16、加强板；17、导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1-4，一种铁床自动化焊接用取料机器人，包括机械臂1，机械臂1外壁转动连接有转动柱2，转动柱2远离机械臂1的一端连接有工作板3，工作板3外壁连接有气缸4，气缸4的输出端连接有伸缩杆401，伸缩杆401远离气缸4的一端穿过工作板3并连接有移动壳体5，移动壳体5两侧外壁均转动连接有转动杆501，转动杆501远离移动壳体5的一端连接有移动板6，移动板6滑动连接在工作板3的外壁，移动板6外壁连接有夹板7，夹板7外壁通过转轴转动连接有压板8，夹板7与压板8之间连接有第一弹性元件801，夹板7外壁连接有气囊9，夹板7内开凿有与气囊9相互连通的气腔701，夹板7外壁开凿有凹槽702，凹槽702内壁连接有固定杆703，固定杆703外壁转动连接有小齿轮10，小齿轮10外壁连接有挡杆11，气腔701内壁滑动连接有移动杆12，移动杆12外壁连接有与小齿轮10相互啮合的齿条121，气囊9置于夹板7与压板8之间，且压板8与气囊9活动相抵；机械臂1控制工作板3移动到工件位置，控制气缸4运行，使气缸4的输出端控制伸缩杆401收缩，使伸缩杆401拉动移动壳体5上移，移动壳体5拉动转动杆501移动，使两侧移动板6在工作板3上滑动并相互靠近，从而使夹板7对工件进行夹持工作，工件处于两个夹板7之间，并通过压板8对工件进行夹持，随着两个夹板7的相互靠近，压板8逐渐对工件作用力，在此过程中，气囊9中的气体进入气腔701中，第一弹性元件801被压缩，起到缓冲的作用，避免夹板7对工件的夹持力度瞬间过大，导致工件受损，气囊9中的气流进入气腔701之后，气腔701内设置有密封层，避免气流外流，气流开始挤压移动杆12，使移动杆12滑动在气腔701内，移动杆12移动的过程中，使齿条121与小齿轮10相互啮合，进而使小齿轮10在固定杆703上转动，使小齿轮10带动挡杆11转动，进而使挡杆11对夹持中的工件做进一步夹持及阻挡，有效避免工件掉落的情况，从而避免工件受损，有利于降低生产成本。

参照图3-4，夹板7内壁连接有第二弹性元件13，第二弹性元件13远离夹板7内壁的一端连接在移动杆12的底壁；不夹持工件时，压板8不受力，气囊9中的气流不会再挤压移动杆12，第二弹性元件13会推动移动杆12复位，使齿条121与小齿轮10再度啮合，挡杆11重新进入夹板7内，避免挡杆11阻碍之后的夹持工作。

实施例2：

参照图3-4，移动杆12外壁连接有第一滑块122，夹板7内壁开凿有与第一滑块122相配合的第一滑槽14；提高移动杆12移动的稳定性。

参照图1、图2和图4，夹板7与移动板6之间连接有加强板16；使夹板7与移动板6之间的结构稳定。

参照图5，移动板6外壁开凿有第二滑槽601，工作板3外壁连接有与第二滑槽601相配合的导轨17；提高移动板6移动的平稳性。

参照图4，压板8外壁连接有耐磨片15，且耐磨片15外壁设置有防滑纹；避免压板8及工件受到磨损，防滑纹的设置进一步避免工件滑落。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种铁床自动化焊接用取料机器人，包括机械臂（1），其特征在于，所述机械臂（1）外壁转动连接有转动柱（2），所述转动柱（2）远离机械臂（1）的一端连接有工作板（3），所述工作板（3）外壁连接有气缸（4），所述气缸（4）的输出端连接有伸缩杆（401），所述伸缩杆（401）远离气缸（4）的一端穿过工作板（3）并连接有移动壳体（5），所述移动壳体（5）两侧外壁均转动连接有转动杆（501），所述转动杆（501）远离移动壳体（5）的一端连接有移动板（6），所述移动板（6）滑动连接在工作板（3）的外壁，所述移动板（6）外壁连接有夹板（7），所述夹板（7）外壁通过转轴转动连接有压板（8），所述夹板（7）与压板（8）之间连接有第一弹性元件（801），所述夹板（7）外壁连接有气囊（9），所述夹板（7）内开凿有与气囊（9）相互连通的气腔（701），所述夹板（7）外壁开凿有凹槽（702），所述凹槽（702）内壁连接有固定杆（703），所述固定杆（703）外壁转动连接有小齿轮（10），所述小齿轮（10）外壁连接有挡杆（11），所述气腔（701）内壁滑动连接有移动杆（12），所述移动杆（12）外壁连接有与小齿轮（10）相互啮合的齿条（121）。

2.根据权利要求1所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述气囊（9）置于夹板（7）与压板（8）之间，且所述压板（8）与气囊（9）活动相抵。

3.根据权利要求2所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述夹板（7）内壁连接有第二弹性元件（13），所述第二弹性元件（13）远离夹板（7）内壁的一端连接在移动杆（12）的底壁。

4.根据权利要求3所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述移动杆（12）外壁连接有第一滑块（122），所述夹板（7）内壁开凿有与第一滑块（122）相配合的第一滑槽（14）。

5.根据权利要求4所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述夹板（7）与移动板（6）之间连接有加强板（16）。

6.根据权利要求5所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述移动板（6）外壁开凿有第二滑槽（601），所述工作板（3）外壁连接有与第二滑槽（601）相配合的导轨（17）。

7.根据权利要求1所述的铁床自动化焊接用取料机器人，其特征在于，所述压板（8）外壁连接有耐磨片（15），且所述耐磨片（15）外壁设置有防滑纹。

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