CN211415170U - 一种用于金属锻造的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于金属锻造的机械手，包括力臂一和力臂二，所述力臂一与力臂二之间转动连接，且连接处安装有转动机构，力臂二的右端与锻造机器人连接，力臂一的左端设有夹取机构，本实用新型通过设置伺服电机和齿条，用以改变工件的角度或完成反转，利用液压电机和手爪配合，稳定的完成夹取，并通过设置弹簧钢增加夹取时的受力点，达到多方位夹取，防止脱落，安全可靠。

Description

一种用于金属锻造的机械手

技术领域

本实用新型涉及金属工件制造技术领域，具体是一种用于金属锻造的机械手。

背景技术

在金属工件制造当中，需要对高温的金属工件进行移动，由于金属加热至一定的高温以后，金属的可塑性大大加强，所以给高温金属工件从加热炉中取出和热加工时在砧面上滚动时带来了很多麻烦，如果处理不好的话很可能毁坏工件，另外，当高温金属工件重量过重，目前的机械手也很难做到在抓取时工件不会打滑。因此，本领域技术人员提供了一种用于金属锻造的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于金属锻造的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于金属锻造的机械手，包括力臂一和力臂二，所述力臂一与力臂二之间转动连接，且连接处安装有转动机构，力臂二的右端与锻造机器人连接，力臂一的左端设有夹取机构。

作为本实用新型进一步的方案，所述转动机构包括与力臂一固定连接的齿条和安装在力臂二上的伺服电机，伺服电机通过齿轮连接齿条，伺服电机和齿条的外侧安装有保护罩，保护罩与力臂二固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述夹取机构包括液压电机和手爪，液压电机安装在力臂一的凹槽内，液压电机连接有液压杆，液压杆的左端固定连接有两拉杆，拉杆滑动连接在力臂一的导槽中，拉杆的左端铰接有手爪，手爪呈折线型且上下对称设置，手爪的右侧中部铰接有铰接件，铰接件的左端固定连接有套筒，套筒内设有弹簧一和连杆，弹簧一的左端连接连杆，连杆的右端铰接有固定块，固定块固安装在力臂一上下两侧，通过液压电机带动液压杆和拉杆向右运动，在铰接件的限定下，带动手爪张开。

作为本实用新型再进一步的方案，所述手爪的内侧设有固定柱，固定柱的左端固定有固定套，固定套内滑动连接有弹簧钢，固定套的左侧设有螺栓，用于限制弹簧钢。

作为本实用新型再进一步的方案，所述固定套的右端内侧固定设有半圆状的防滑块，防滑块采用类似刹片的材料压制而成。

作为本实用新型再进一步的方案，所述弹簧钢由若干片弹簧片叠加而成，且弹簧片由两侧圆弧中部凸圆组成，当两端受压时，弹簧钢的中部向左移动，配合手爪将工件夹紧。

作为本实用新型再进一步的方案，所述手爪的端部和左半部内侧均涂有一层耐高温材料层，耐高温材料层便于机械手手爪抓起高温工件时不被高温破坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置伺服电机和齿条，用以改变工件的角度或完成反转。

2、利用液压电机和手爪配合，稳定的完成夹取，并通过设置弹簧钢增加夹取时的受力点，达到多方位夹取，防止脱落，安全可靠。

附图说明

图1为一种用于金属锻造的机械手的结构示意图。

图2为一种用于金属锻造的机械手中保护罩的结构示意图。

图3为一种用于金属锻造的机械手中力臂一的结构示意图。

图中：1、力臂一；2、转动机构；3、夹取机构；4、液压电机；5、液压杆；6、拉杆；7、手爪；8、铰接件；9、弹簧一；10、套筒；11、固定块；12、固定柱；13、弹簧钢；14、固定套；15、螺栓；16、齿条；17、伺服电机；18、保护罩；19、力臂二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种用于金属锻造的机械手，包括力臂一1和力臂二19，所述力臂一1与力臂二19之间转动连接，且连接处安装有转动机构2，力臂二19的右端与锻造机器人连接，力臂一1的左端设有夹取机构3。

所述转动机构2包括与力臂一1固定连接的齿条16和安装在力臂二19上的伺服电机17，伺服电机17通过齿轮连接齿条16，伺服电机17和齿条16的外侧安装有保护罩18，保护罩18与力臂二19固定连接；

所述夹取机构3包括液压电机4和手爪7，液压电机4安装在力臂一1的凹槽内，液压电机4连接有液压杆5，液压杆5的左端固定连接有两拉杆6，拉杆6滑动连接在力臂一1的导槽中，拉杆6的左端铰接有手爪7，手爪7呈折线型且上下对称设置，手爪7的右侧中部铰接有铰接件8，铰接件8的左端固定连接有套筒10，套筒10内设有弹簧一9和连杆，弹簧一9的左端连接连杆，连杆的右端铰接有固定块11，固定块11固安装在力臂一1上下两侧，通过液压电机4带动液压杆5和拉杆6向右运动，在铰接件8的限定下，带动手爪7张开；

所述手爪7的内侧设有固定柱12，固定柱12的左端固定有固定套14，固定套14内滑动连接有弹簧钢13，固定套14的左侧设有螺栓15，用于限制弹簧钢13，所述固定套14的右端内侧固定设有半圆状的防滑块，防滑块采用类似刹片的材料压制而成，所述弹簧钢13由若干片弹簧片叠加而成，且弹簧片由两侧圆弧中部凸圆组成，当两端受压时，弹簧钢13的中部向左移动，配合手爪7将工件夹紧，所述手爪7的端部和左半部内侧均涂有一层耐高温材料层，耐高温材料层便于机械手手爪7抓起高温工件时不被高温破坏。

本实用新型的工作原理是：使用时，当需要拾取高温工件时，伺服电机17自动，调整力臂一1的方向与工件夹取方向一致，液压电机4带动液压杆5和拉杆6向右运动，在铰接件8的限定下，带动手爪7张开，压缩的弹簧一9便于稳定手爪7，到达工件后，液压电机4带动液压杆5和拉杆6向左运动，带动手爪7合拢，压缩弹簧一9的力减小，手爪7的内侧挤压弹簧钢13，弹簧钢13向左变形，将弹簧钢13的左端挤压在工件表面，进一步固定工件，此时弹簧一9仍处于压缩状态，达到夹取的目的，夹取后，仍可通过伺服电机17改变工件的角度或完成反转，便于加工。

本实用新型通过设置伺服电机17和齿条16，用以改变工件的角度或完成反转，利用液压电机4和手爪7配合，稳定的完成夹取，并通过设置弹簧钢13增加夹取时的受力点，达到多方位夹取，防止脱落，安全可靠。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于金属锻造的机械手，包括力臂一(1)和力臂二(19)，其特征在于，所述力臂一(1)与力臂二(19)之间转动连接，且连接处安装有转动机构(2)，力臂二(19)的右端与锻造机器人连接，力臂一(1)的左端设有夹取机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述转动机构(2)包括与力臂一(1)固定连接的齿条(16)和安装在力臂二(19)上的伺服电机(17)，伺服电机(17)通过齿轮连接齿条(16)，伺服电机(17)和齿条(16)的外侧安装有保护罩(18)，保护罩(18)与力臂二(19)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述转动机构(2)包括与力臂一(1)固定连接的齿条(16)和安装在力臂二(19)上的伺服电机(17)，伺服电机(17)通过齿轮连接齿条(16)，伺服电机(17)和齿条(16)的外侧安装有保护罩(18)，保护罩(18)与力臂二(19)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述夹取机构(3)包括液压电机(4)和手爪(7)，液压电机(4)安装在力臂一(1)的凹槽内，液压电机(4)连接有液压杆(5)，液压杆(5)的左端固定连接有两拉杆(6)，拉杆(6)滑动连接在力臂一(1)的导槽中，拉杆(6)的左端铰接有手爪(7)，手爪(7)呈折线型且上下对称设置，手爪(7)的右侧中部铰接有铰接件(8)，铰接件(8)的左端固定连接有套筒(10)，套筒(10)内设有弹簧一(9)和连杆，弹簧一(9)的左端连接连杆，连杆的右端铰接有固定块(11)，固定块(11)固安装在力臂一(1)上下两侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述手爪(7)的内侧设有固定柱(12)，固定柱(12)的左端固定有固定套(14)，固定套(14)内滑动连接有弹簧钢(13)，固定套(14)的左侧设有螺栓(15)。

6.根据权利要求5所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述固定套(14)的右端内侧固定设有半圆状的防滑块。

7.根据权利要求5所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述弹簧钢(13)由若干片弹簧片叠加而成，且弹簧片由两侧圆弧中部凸圆组成。

8.根据权利要求4所述的一种用于金属锻造的机械手，其特征在于，所述手爪(7)的端部和左半部内侧均涂有一层耐高温材料层。

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