CN211140619U - 轨道行走装置及轨道行走系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轨道行走装置及轨道行走系统，涉及运输设备领域，轨道行走装置包括：架体和偶数个行走轮；偶数个行走轮分别与架体转动连接，每两个行走轮对称设置于轨道的两侧，且偶数个行走轮能够沿轨道的长度方向行走。由于每两个行走轮对称设置于轨道的两侧，使得轨道行走装置的重心位于两个行走轮之间，且轨道也位于两个行走轮之间，并且，由于有偶数个行走轮与轨道接触，因此，轨道对轨道行走装置的支撑力更加均匀，轨道行走装置在轨道上行走时，平衡性更好，当轨道行走装置在轨道上拐弯时，轨道行走装置的平衡性更好，轨道行走装置在轨道上拐弯时不会出现与轨道卡死而导致轨道行走装置无法沿轨道行走的问题。

Description

轨道行走装置及轨道行走系统

技术领域

本实用新型涉及运输设备领域，尤其是涉及一种轨道行走装置及轨道行走系统。

背景技术

轨道机器人是一种利用固定轨道来进行作业的工业机器人，多用在自动化车间内的物体输送。

现有技术中的轨道机器人一般包括轨道和行走机构，其中，行走机构包括架体、电机和行走轮，电机与架体固定连接，电机的输出轴与行走轮传动连接，架体用于放置待输送的物体；轨道架空设置，轨道的横截面呈L型，轨道的L型的横向部分沿轨道的长度方向设置有槽体，行走轮置于槽体内。在电机的驱动作用下，行走轮沿轨道的长度方向在槽体内行走，从而将待运输的物体输送至预设位置。

然而，由于行走机构的整体重心偏离轨道，行走机构在拐弯时，容易出现行走轮与槽体卡死，导致行走机构无法沿轨道行走的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道行走装置及轨道行走系统，以解决现有技术中的轨道机器人由于行走机构的整体重心偏离轨道，行走机构在拐弯时，容易出现行走轮与槽体卡死，导致行走机构无法沿轨道行走的技术问题。

本实用新型提供一种轨道行走装置，用于在轨道上行走，所述轨道行走装置包括：架体和偶数个行走轮；

偶数个所述行走轮分别与所述架体转动连接，每两个所述行走轮对称设置于轨道的两侧，且偶数个所述行走轮能够沿所述轨道的长度方向行走。

进一步地，所述轨道行走装置还包括驱动件；

所述驱动件与所述架体固定连接，且所述驱动件与偶数个所述行走轮传动连接。

进一步地，所述驱动件包括电机、两个输送带和传动轴；

所述电机与所述架体固定连接，所述传动轴与所述架体转动连接；

所述电机的输出轴通过一个所述输送带分别与传动轴的一端和位于轨道一侧的所述行走轮传动连接，所述传动轴的另一端通过另一个输送带与位于轨道另一侧的所述行走轮传动连接。

进一步地，所述驱动件还包括两个张紧轴；

两个所述张紧轴分别设置于所述架体上，所述张紧轴能够相对所述架体转动，且两个所述张紧轴分别位于所述轨道的两侧，两个所述输送带分别与两个所述张紧轴传动连接。

本实用新型提供的轨道行走装置包括架体和偶数个行走轮，且每两个行走轮对称设置于轨道的两侧，偶数个行走轮分别与架体转动连接，偶数个行走轮能够沿轨道的长度方向行走。由于每两个行走轮对称设置于轨道的两侧，使得轨道行走装置的重心位于两个行走轮之间，且轨道也位于两个行走轮之间，并且，由于有偶数个行走轮与轨道接触，且偶数个行走轮对称分布于轨道的两侧，因此，轨道对轨道行走装置的支撑力更加均匀、平衡，轨道行走装置在轨道上行走时，平衡性更好，因此，与现有技术相比，当轨道行走装置在轨道上拐弯时，轨道行走装置的平衡性更好，轨道行走装置在轨道上拐弯时不会出现与轨道卡死而导致轨道行走装置无法沿轨道行走的问题。

本实用新型还提供一种轨道行走系统，包括轨道和所述轨道行走装置；

所述轨道的截面呈T型，所述轨道包括横向板和竖向板，所述竖向板位于所述横向板的上方，且所述竖向板与所述横向板垂直连接；

每两个所述行走轮对称设置于所述竖向板的两侧，且均位于所述横向板上。

进一步地，所述轨道行走装置还包括取电机构和滑触线；

所述滑触线沿轨道的长度方向设置于所述竖向板上，所述滑触线与外界电源连接；

所述取电机构设置于所述架体上，所述取电机构与所述驱动件连接，且所述取电机构与所述竖向板接触，以使所述取电机构从所述滑触线取电，并供给所述驱动件。

进一步地，所述取电机构包括集电器刷片和压紧装置；

所述压紧装置的一端与所述架体连接，另一端与所述集电器刷片连接，所述压紧装置用于将所述集电器刷片压紧在所述竖向板上；

所述集电器刷片与所述驱动件连接。

进一步地，所述压紧装置包括固定板、固定柱、弹性件、连接臂和连接柱；

所述固定板的一端与所述固定柱的一端固定连接，另一端与所述架体固定连接；

所述固定柱的另一端与所述连接臂的中部转动连接，且所述固定柱的中部与所述连接臂的一端通过弹性件连接，所述连接臂的另一端与所述连接柱的一端固定连接，所述连接柱的另一端与所述集电器刷片转动连接。

进一步地，所述竖向板沿轨道的长度方向设置有滑槽；

所述滑触线设置于所述竖向板内，且所述滑槽的长度方向与所述滑触线的长度方向相对应；

所述集电器刷片能够沿所述滑槽的长度方向移动。

进一步地，所述轨道行走装置还包括第一磁钢、第二磁钢、磁传感器和控制器；

所述第一磁钢、所述磁传感器和所述控制器分别设置于所述架体上，所述第二磁钢设置于所述轨道上；

所述磁传感器与所述控制器连接，所述控制器与所述驱动件连接，所述控制器内设置有磁场强度阈值，所述磁传感器用于检测所述第一磁钢与所述第二磁钢之间产生的磁场强度值，并将该磁场强度值传递至所述控制器，当该磁场强度值达到所述磁场强度阈值时，所述控制器控制所述驱动件停止。

所述轨道行走系统与上述轨道行走装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的轨道行走系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的轨道行走系统的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的轨道行走系统中轨道行走装置和取电机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的轨道行走系统中轨道行走装置、取电机构和第一磁钢的俯视图；

图5为本实用新型实施例提供的轨道行走装置的部分结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的轨道行走系统中取电机构的俯视图。

图标：1-轨道；11-横向板；12-竖向板；121-滑槽；21-架体；22-驱动件；221-电机；222-输送带；223-传动轴；224-张紧轴；23-行走轮；3-取电机构；31-集电器刷片；32-压紧装置；321-固定板；322-固定柱；3221-弹性件；323-连接臂；324-连接柱；4-第一磁钢。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的轨道行走系统的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的轨道行走系统的俯视图；图3为本实用新型实施例提供的轨道行走系统中轨道行走装置和取电机构的结构示意图。

如图1-3所示，本实施例提供的轨道行走装置，用于在轨道1上行走，轨道行走装置包括：架体21和偶数个行走轮23；偶数个行走轮23分别与架体21转动连接，每两个行走轮23对称设置于轨道1的两侧，且偶数个行走轮23能够沿轨道1的长度方向行走。

本实施例提供的轨道行走装置包括架体21和偶数个行走轮23，且每两个行走轮23对称设置于轨道1的两侧，偶数个行走轮23分别与架体21转动连接，偶数个行走轮23能够沿轨道1的长度方向行走。由于每两个行走轮23对称设置于轨道1的两侧，使得轨道行走装置的重心位于两个行走轮23之间，且轨道1也位于两个行走轮23之间，并且，由于有偶数个行走轮23与轨道1接触，且偶数个行走轮23对称分布于轨道1的两侧，因此，轨道1对轨道行走装置的支撑力更加均匀、平衡，轨道行走装置在轨道1上行走时，平衡性更好，因此，与现有技术相比，当轨道行走装置在轨道1上拐弯时，轨道行走装置的平衡性更好，轨道行走装置在轨道1上拐弯时不会出现与轨道1卡死而导致轨道行走装置无法沿轨道1行走的问题。

并且，由于轨道行走装置并非单边行走机器人，因此，行走轮23无需与轨道1上的滑槽121配合，因此，大大降低了轨道行走装置与轨道1卡死的可能性。

偶数个行走轮23可以为两个、四个、六个等。

优选地，轨道行走装置中的行走轮23的个数为四个。四个行走轮23中，其中两个行走轮23位于轨道1的一侧，另外两个行走轮23位于轨道1的另一侧。

图4为本实用新型实施例提供的轨道行走系统中轨道行走装置、取电机构3和第一磁钢4的俯视图；图5为本实用新型实施例提供的轨道行走装置的部分结构示意图。

进一步地，为了使轨道行走装置的偶数个行走轮23可以平稳地在轨道1上行走，本实施例提供的轨道行走装置中，如图4-5所示，轨道行走装置还包括驱动件22；驱动件22与架体21固定连接，且驱动件22与偶数个行走轮23传动连接。

通过驱动件22驱动偶数个行走轮23同步行走，使得轨道行走装置可以沿轨道1的长度方向平稳地行走。

进一步地，为了使驱动件22可以较好地驱动位于轨道1两侧的行走轮23同步行走，本实施例提供的轨道行走装置中，如图4-5所示，驱动件22包括电机221、两个输送带222和传动轴223；电机221与架体21固定连接，传动轴223与架体21转动连接；电机221的输出轴通过一个输送带222分别与传动轴223的一端和位于轨道1一侧的行走轮23传动连接，传动轴223的另一端通过另一个输送带222与位于轨道1另一侧的行走轮23传动连接。

电机221驱动传动轴223、位于轨道1一侧的多个行走轮23同步转动，传动轴223带动位于轨道1另一侧的多个行走轮23同步转动，从而使得偶数个行走轮23可以较好地在轨道1上同步行走。

进一步地，为了使驱动件22在运行过程中更加平稳，本实施例提供的轨道行走装置中，如图4-5所示，驱动件22还包括两个张紧轴224；两个张紧轴224分别设置于架体21上，张紧轴224能够相对架体21转动，且两个张紧轴224分别位于轨道1的两侧，两个输送带222分别与两个张紧轴224传动连接。

通过在轨道1两侧的架体21上分别设置张紧轴224，且两个张紧轴224分别与两个输送带222传动连接，从而使得输送带222在运行过程中保持张紧状态，确保驱动件22可以更加平稳地运行，避免出现输送带222与电机221的输出轴、行走轮23、传动轴223等脱离的问题。

进一步地，为了使轨道行走系统中，轨道行走装置在轨道1上拐弯时，不会出现行走轮23与轨道1卡死导致轨道行走装置无法沿轨道1行走的情况，如图1-2所示，轨道行走系统包括轨道1和上述实施例提供的轨道行走装置；轨道1的截面呈T型，轨道1包括横向板11和竖向板12，竖向板12位于横向板11的上方，且竖向板12与横向板11垂直连接；每两个行走轮23对称设置于竖向板12的两侧，且均位于横向板11上。

由于每两个行走轮23对称设置于轨道1的两侧，使得轨道行走装置的重心位于两个行走轮23之间，且轨道1也位于两个行走轮23之间，并且，由于有偶数个行走轮23与轨道1接触，且偶数个行走轮23对称分布于轨道1的两侧，因此，轨道1对轨道行走装置的支撑力更加均匀、平衡，轨道行走装置在轨道1上行走时，平衡性更好，因此，当轨道行走装置在轨道1上拐弯时，轨道行走装置的平衡性更好，轨道行走装置在轨道1上拐弯时不会出现与轨道1卡死而导致轨道行走装置无法沿轨道1行走的问题。

进一步地，为了使轨道行走系统运行过程中，方便轨道行走装置取电、运行，本实施例提供的轨道行走系统中，如图1-2所示，轨道行走装置还包括取电机构3和滑触线；滑触线沿轨道1的长度方向设置于竖向板12上，滑触线与外界电源连接；取电机构3设置于架体21上，取电机构3与驱动件22连接，且取电机构3与竖向板12接触，以使取电机构3从滑触线取电，并供给驱动件22。

通过在竖向板12上沿轨道1的长度方向设置滑触线，滑触线与外界电源连接，驱动件22通过取电机构3与滑触线连接，从而使得外界电源可以为驱动件22较好地供电；避免由于外界电源通过电缆与驱动件22连接，在轨道行走装置沿轨道1行走过程中出现线缆与外界设备发生缠绕等问题。

进一步地，为了使取电机构3可以从滑触线上较好地取电，并供给给驱动件22，使得轨道行走装置可以在轨道1上较好地行走，本实施例提供的轨道行走系统中，如图1-2所示，取电机构3包括集电器刷片31和压紧装置32；压紧装置32的一端与架体21连接，另一端与集电器刷片31连接，压紧装置32用于将集电器刷片31压紧在竖向板12上；集电器刷片31与驱动件22连接。

集电器刷片31与竖向板12接触，可以从竖向板12的滑触线上较好地取电，集电器刷片31与驱动件22连接，从而将电供给给驱动件22，使得轨道行走装置可以在轨道1上较好地行走。

并且，当轨道行走装置拐弯时，压紧装置32也能持续将集电器刷片31压持在轨道1的竖向板12上，使得集电器刷片31从滑触线取电、供给给驱动件22。

进一步地，为了使压紧装置32可以将集电器刷片31始终压紧在竖向板12上，从而确保集电器刷片31能够从滑触线较好地取电，本实施例提供的轨道行走系统中，如图4和图6所示，压紧装置32包括固定板321、固定柱322、弹性件3221、连接臂323和连接柱324；固定板321的一端与固定柱322的一端固定连接，另一端与架体21固定连接；固定柱322的另一端与连接臂323的中部转动连接，且固定柱322的中部与连接臂323的一端通过弹性件3221连接，连接臂323的另一端与连接柱324的一端固定连接，连接柱324的另一端与集电器刷片31转动连接。

当轨道行走装置在拐弯与直线行走切换时，弹性件3221给连接臂323一个力，连接柱324给集电器刷片31一个力，从而确保集电器刷片31始终被压持在竖向板12上，以确保集电器刷片31能够从滑触线较好地取电，供给给电机221。

进一步地，为了进一步提高集电器刷片31与竖向板12之间接触地稳定性，本实施例提供的轨道行走系统中，如图1和图6所示，竖向板12沿轨道1的长度方向设置有滑槽121；滑触线设置于竖向板12内，且滑槽121的长度方向与滑触线的长度方向相对应；集电器刷片31能够沿滑槽121的长度方向移动。

通过将集电器刷片31置于滑槽121内，压紧装置32将集电器刷片31压紧在滑槽121内，滑槽121可以对集电器刷片31起到限位作用，确保集电器刷片31只能沿滑槽121的长度方向移动，从而进一步提高集电器刷片31与竖向板12之间接触地稳定性，避免集电器刷片31从竖向板12上脱离，从而确保集电器刷片31持续从滑触线取电，并供给给电机221，以使轨道行走装置能够持续在轨道1上行走。

进一步地，为了使轨道行走装置在轨道1上行走时，行走至预定位置即可以自行停止，以满足用户的需求，本实施例提供的轨道行走系统中，如图1-2所示，轨道行走装置还包括第一磁钢4、第二磁钢、磁传感器和控制器；第一磁钢4、磁传感器和控制器分别设置于架体21上，第二磁钢设置于轨道1上；磁传感器与控制器连接，控制器与驱动件22连接，控制器内设置有磁场强度阈值，磁传感器用于检测第一磁钢与第二磁钢之间产生的磁场强度值，并将该磁场强度值传递至控制器，当该磁场强度值达到磁场强度阈值时，控制器控制驱动件22停止。

为了满足用户的需求，在轨道1的预定位置安装第二磁钢，轨道行走装置上安装第一磁钢4，磁传感器和控制器，当轨道行走装置行走至轨道1的第二磁钢附近时，第一磁钢4和第二磁钢之间产生的磁场强度值增大，当第一磁钢4和第二磁钢之间产生的磁场强度值达到磁场强度阈值时，控制器控制驱动件22停止，从而使得轨道行走装置停止在预定位置处。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种轨道行走装置，用于在轨道上行走，其特征在于，所述轨道行走装置包括：架体和偶数个行走轮；

偶数个所述行走轮分别与所述架体转动连接，每两个所述行走轮对称设置于轨道的两侧，且偶数个所述行走轮能够沿所述轨道的长度方向行走。

2.根据权利要求1所述的轨道行走装置，其特征在于，所述轨道行走装置还包括驱动件；

所述驱动件与所述架体固定连接，且所述驱动件与偶数个所述行走轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的轨道行走装置，其特征在于，所述驱动件包括电机、两个输送带和传动轴；

所述电机与所述架体固定连接，所述传动轴与所述架体转动连接；

所述电机的输出轴通过一个所述输送带分别与传动轴的一端和位于轨道一侧的所述行走轮传动连接，所述传动轴的另一端通过另一个输送带与位于轨道另一侧的所述行走轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的轨道行走装置，其特征在于，所述驱动件还包括两个张紧轴；

两个所述张紧轴分别设置于所述架体上，所述张紧轴能够相对所述架体转动，且两个所述张紧轴分别位于所述轨道的两侧，两个所述输送带分别与两个所述张紧轴传动连接。

5.一种轨道行走系统，其特征在于，包括轨道和如权利要求1-4任一项所述的轨道行走装置；

所述轨道的截面呈T型，所述轨道包括横向板和竖向板，所述竖向板位于所述横向板的上方，且所述竖向板与所述横向板垂直连接；

每两个所述行走轮对称设置于所述竖向板的两侧，且均位于所述横向板上。

6.根据权利要求5所述的轨道行走系统，其特征在于，所述轨道行走装置还包括取电机构和滑触线；

所述滑触线沿轨道的长度方向设置于所述竖向板上，所述滑触线与外界电源连接；

所述取电机构设置于所述架体上，所述取电机构与驱动件连接，且所述取电机构与所述竖向板接触，以使所述取电机构从所述滑触线取电，并供给所述驱动件。

7.根据权利要求6所述的轨道行走系统，其特征在于，所述取电机构包括集电器刷片和压紧装置；

所述压紧装置的一端与所述架体连接，另一端与所述集电器刷片连接，所述压紧装置用于将所述集电器刷片压紧在所述竖向板上；

所述集电器刷片与所述驱动件连接。

8.根据权利要求7所述的轨道行走系统，其特征在于，所述压紧装置包括固定板、固定柱、弹性件、连接臂和连接柱；

所述固定板的一端与所述固定柱的一端固定连接，另一端与所述架体固定连接；

所述固定柱的另一端与所述连接臂的中部转动连接，且所述固定柱的中部与所述连接臂的一端通过弹性件连接，所述连接臂的另一端与所述连接柱的一端固定连接，所述连接柱的另一端与所述集电器刷片转动连接。

9.根据权利要求7所述的轨道行走系统，其特征在于，所述竖向板沿轨道的长度方向设置有滑槽；

所述滑触线设置于所述竖向板内，且所述滑槽的长度方向与所述滑触线的长度方向相对应；

所述集电器刷片能够沿所述滑槽的长度方向移动。

10.根据权利要求5所述的轨道行走系统，其特征在于，所述轨道行走装置还包括第一磁钢、第二磁钢、磁传感器和控制器；

所述第一磁钢、所述磁传感器和所述控制器分别设置于所述架体上，所述第二磁钢设置于所述轨道上；

所述磁传感器与所述控制器连接，所述控制器与驱动件连接，所述控制器内设置有磁场强度阈值，所述磁传感器用于检测所述第一磁钢与所述第二磁钢之间产生的磁场强度值，并将该磁场强度值传递至所述控制器，当该磁场强度值达到所述磁场强度阈值时，所述控制器控制所述驱动件停止。

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