CN113171989B - 一种高速直线交叉带分拣设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高速直线交叉带分拣设备及其工作方法。该分拣设备包括机架、环形轨道、行走驱动模块和分拣小车。首尾相连的多个分拣小车，布置在环形轨道上。各分拣小车由行走驱动模块驱动。所述的分拣小车的车架的两侧均安装有双轮式行走轮组。双轮式行走轮组包括上轨道行走轮和下轨道行走轮。上轨道行走轮和下轨道行走轮均转动连接在车架上。分拣小车的下轨道行走轮位于环形轨道的内侧支撑板与外侧支撑板之间。上轨道行走轮与环形轨道的内侧支撑板对齐，且与外侧支撑板错开。本发明的分拣小车采用双行走轮结构，避免了行走轮在回转轨道中部行走轮换轨时转向的骤然变化，从而显著降低了在行走轮切换内外环轨道时产生的噪音和震动。

Description

一种高速直线交叉带分拣设备及其工作方法

技术领域

本发明属于物流分拣技术领域，具体涉及一种双轮结构的高速直线交叉带分拣设备及其工作方法。

背景技术

现有直线交叉带分拣设备一般速度在1.5m/s以内，只具备单个行走轮。由于直线交叉带分拣设备的两段直线部分上下排布；当现有直线交叉带分拣设备的分拣小车在环形轨道1上半部分运行时，其行走轮2在内侧支撑板上滚动，在环形轨道1下半部分运行时，其行走轮2在外侧支撑板上滚动。因此，行走轮2在环形轨道1上半部分运动时的转向与环形轨道1下半部分运动时的转向相反；并且，行走轮的转向变化是在环形轨道上半部分与下半部分交界处的一个小范围内快速变化，这就使得行走轮在该范围内会受到很大的摩擦力，并产生剧烈地振动；该振动会导致行走轮在环形轨道内跳动，从而产生严重的噪音；同时，该振动还会影响分拣小车分拣准确率和工作寿命。具体来说，现有直线交叉带分拣设备运行时平均噪声超过85db。

此外，现有直线交叉带分拣设备的驱动方式为竖直作用的双面直线电机驱动，该结构需要占用较大的高度空间，使得设备整体高度超过1.8m，在配备分拣上包台时需要增加额外的钢平台来补偿高度，这不但使得设备的成本增加，还导致了人员操作不便。

现有直线交叉带分拣设备在整个环形轨道上均布置滑触线，用以对分拣小车内的电动滚筒进行供电和控制；但是，直线交叉带分拣设备仅需要控制上层轨道部分的分拣小车进行横向输送，这就导致了资源浪费；并导致触滑线与分拣小车上的集线臂之间存在一段很长的无效摩擦过程，进而降低了集线臂的工作寿命。

直线交叉带分拣设备的回转轨道部分的两侧轨道板需要进行对心，以保证两侧轨道板的同心度，确保环形轨道的两条单边轨槽能够精准地对齐，进而保证分拣小车能够顺畅地在环形轨道上运行；但是，在现有技术中两侧轨道板的对心难度较大，需要技术人员花费较多的时间，且需要在工厂借助辅助设备才能完成；这就使得回转轨道部分无法到用户处再进行临时组装，这大大提高了回转轨道部分的运输成本；并且运输过程中的颠簸也会降低提前组装的回转轨道部分的精度。

发明内容

本发明的目的在于提供具有一种高速低噪音特点的直线分拣设备及其工作方法。

本发明一种高速直线交叉带分拣设备，包括环形轨道、行走驱动模块和分拣小车；所述的环形轨道包括相连成环形的上层轨道、下层轨道和两个回转轨道；首尾相连的多个分拣小车布置在环形轨道上，并能够沿着环形轨道行走；各分拣小车由行走驱动模块驱动；所述的分拣小车的车架的两侧均安装有双轮式行走轮组；双轮式行走轮组包括上轨道行走轮和下轨道行走轮；分拣小车处于环形轨道的上半部分时，通过上轨道行走轮支撑在环形轨道上；分拣小车处于环形轨道的下半部分时，通过下轨道行走轮支撑在环形轨道上。

作为优选，上轨道行走轮与下轨道行走轮在分拣小车的行进方向上错开；下轨道行走轮位于上轨道行走轮的外侧；下轨道行走轮的直径小于上轨道行走轮的直径；所述的环形轨道上相对设置有两条单边轨槽；单边轨槽的横截面为两侧边长度不一致的U形；单边轨槽的两侧分别为内侧支撑板和外侧支撑板；分拣小车的下轨道行走轮位于对应侧的单边轨槽的内侧支撑板与外侧支撑板之间；上轨道行走轮与对应的内侧支撑板对齐，且与外侧支撑板错开。

作为优选，所述的回转轨道包括两块单侧轨道板和n根定位柱，n≥2。两块单侧轨道板的相对侧面上的对应位置开设有n个圆形限位槽。n根定位柱的一端分别通过其中一块单侧轨道板内侧面的n个圆形限位槽定位。n根定位柱的另一端分别通过另一块单侧轨道板内侧面的n个圆形限位槽定位，使得两块单侧轨道板对齐。

作为优选，所述的上层轨道上设置有滑触线；下层轨道和回转轨道均不设置滑触线。分拣小车的车架上安装有与滑触线对应的集线臂。

作为优选，本发明一种高速直线交叉带分拣设备还包括滑触模块。所述的滑触模块包括滑触线组和导入块。所述的滑触线组安装在固定在上层轨道内。滑触线组包括沿上层轨道宽度方向依次间隔排列的多根滑触线。各滑触线的一端或两端安装有导入块。分拣小车上的集线臂上的各个触头与滑触线组内的各滑触线分别对齐。

作为优选，各滑触线分别连接到电源模块和控制模块，为各分拣小车上的主动滚筒供电、提供控制信号和编码信号；集电臂上的各个触头分别连接连接到主动滚筒的供电接口和控制接口。

作为优选，两个上轨道行走轮的间距为a；两个下轨道行走轮的间距为b。所述内侧支撑板的宽度大于外侧支撑板的宽度。两条单边轨槽上的内侧支撑板的间距为c；两条单边轨槽上的外侧支撑板的间距为d；c＜a；a＜d＜b。

作为优选，同一个双轮式行走轮组内的上轨道行走轮和下轨道行走轮支承在同一根安装轴上。单边轨槽的宽度为e；r₁+r₂＜e＜r₁+r₂+Δs；r₁、r₂分别为上轨道行走轮、下轨道行走轮的半径；Δs为允许跳动宽度。

作为优选，车架的底部固定有次级板。次级板水平设置。

作为优选，所述的环形轨道上设置有一个或多个行走驱动模块。所述的行走驱动模块包括基座、直线电机和防护轮组件。直线电机固定在基座上，且与安装在分拣小车上的次级板对应。防护轮组件包括多个防护单元。各防护单元沿着分拣小车的行进方向依次等间隔排列。相邻两个防护单元的中心距小于次级板长度的一半。防护单元包括支承在基座上，且分别位于直线电机两侧的两个防护轮。该两个防护轮的间距小于次级板的宽度。各防护轮的最外部边缘超出直线电机的驱动面。

作为优选，所述的分拣小车还包括车架、横向输送模块、导向轮和次级板。横向输送模块安装在车架上；车架底部的两侧均支承有导向轮。单边轨槽的侧部设置有导向板。分拣小车上的两个导向轮与两块导向板分别接触。

作为优选，所述的横向输送模块包括输送架、主动滚筒、从动滚筒和输送带。输送架与车架的顶部固定；主动滚筒、从动滚筒分别支承在输送架的两侧，并通过输送带连接。

作为优选，所述车架的两端分别安装有铰接套、铰接销轴。前一个分拣小车上的铰接套与后一个分拣小车上的铰接销轴构成转动副。

作为优选，所述机架的底部设置有多个地脚架。

该高速直线交叉带分拣设备的工作方法如下：

行走驱动模块驱动分拣小车循环运行。当一辆分拣小车从回转轨道的上半部分进入下半部分时，在重力作用下，该分拣小车上的上轨道行走轮与环形轨道上的内侧支撑板分离，下轨道行走轮与环形轨道上的外侧支撑板接触，避免了上轨道行走轮的转向改变。

当一辆分拣小车从回转轨道的下半部分进入上半部分时，在重力作用下，该分拣小车上的下轨道行走轮与环形轨道上的外侧支撑板分离，下轨道行走轮与环形轨道上的内侧支撑板接触，避免了下轨道行走轮的转向改变。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明的分拣小车采用双行走轮结构，在环形上层轨道和下层轨道时，使用不同的行走轮，避免了行走轮在回转轨道中部换轨时转向的骤然变化，从而显著降低了在行走轮切换内外环轨道时产生的噪音和震动，创造了高速运动结构条件。

2、本发明仅在上层轨道设置电刷结构，而下层轨道和回转轨道上均不设置电刷结构，能够显著降低成本。同时，在下层轨道和回转轨道不设置滑触线组的情况下，能够减少各分拣小车上的集线臂的磨损，并为结构安装调试提供便利。

3、本发明采用单面平板直线电机，次级板水平布置，显著减少了设备的高度，分拣小车重心更接近行走轮接触点，运行更平稳；此外，本发明在直线电机的两侧布置防护轮，能够避免次级板的脱离或跳动对直线电机造成碰撞损伤。

4、本发明的回转轨道采用分体结构加工，并依靠四根定位柱和圆形限位槽来实现两块单侧轨道板的相对定位，来保证左右两个单侧轨槽的同心度，并能够在分拣场地进行现场组装，从而减少运输成本及所需的储存空间大小。

附图说明

图1为现有直线交叉带分拣设备行走轮发生换向跳动的示意图。

图2为本发明的整体结构示意图；

图3为图2中A部分的局部放大图；

图4为本发明中分拣小车的第一张立体示意图；

图5为本发明中分拣小车的第二张立体示意图；

图6为本发明中分拣小车的正面示意图；

图7为本发明中回转轨道的立体示意图；

图8为本发明中回转轨道的正面示意图；

图9为本发明中单侧轨道板的立体示意图；

图10为本发明中单侧轨道板的正面示意图；

图11为本发明中行走驱动模块的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1

如图2和3所示，一种高速直线交叉带分拣设备，包括机架3、环形轨道1、行走驱动模块4、滑触模块5和双轮结构的分拣小车6。环形轨道1安装在机架3。依次首尾相连呈环形的多个分拣小车6，设置在环形轨道1上，并能够沿着轨道行走。机架3的底部设置有多个地脚架3-1，用以与地面固定。环形轨道1顶部的一端设置有上包台，另一端设置有多个下包格口。

如图4、5和6所示，分拣小车6包括车架6-1、横向输送模块6-2、导向轮6-3、双轮式行走轮组和次级板6-4。横向输送模块6-2安装在呈T字形的车架6-1上；横向输送模块6-2包括输送架、主动滚筒、从动滚筒和输送带。输送架与车架6-1的顶部固定；主动滚筒、从动滚筒分别支承在输送架的两侧，并通过输送带连接。主动滚筒采用电动滚筒，为横向输送模块6-2提供横向输出包裹的动力。车架6-1底部的两侧均支承有两个导向轮6-3。导向轮6-3的轴线竖直设置(垂直于铰接销轴6-9的轴线，且垂直于主动滚筒的轴线)。

车架6-1的两侧均安装有双轮式行走轮组。双轮式行走轮组包括安装轴6-5、上轨道行走轮6-6和下轨道行走轮6-7。安装轴6-5的内端与车架固定。安装轴6-5的轴线水平设置。上轨道行走轮6-6和下轨道行走轮6-7均通过轴承支承在安装轴6-5上。下轨道行走轮6-7位于上轨道行走轮6-6的外侧(即上轨道行走轮6-6位于下轨道行走轮6-7与横梁之间)。下轨道行走轮6-7的直径小于上轨道行走轮6-6的直径。

分拣小车6上的两根安装轴同轴设置。两个上轨道行走轮6-6的间距为a；分拣小车6上两个下轨道行走轮6-7的间距为b；因此，a＜b。

车架6-1的底部固定有与直线电机4-2配合的次级板6-4。次级板6-4水平设置(具体是在处于环形轨道1直线段时，次级板6-4保持水平，相比于竖直设置的方案，水平设置的磁极能够有效节约安装的空间)。车架6-1由横梁和纵梁组成。横梁的外端端部安装有铰接套6-10；纵梁中部的外侧均安装有水平设置的铰接销轴6-9。铰接销轴6-9的轴线垂直于主动滚筒轴线。每个分拣小车6的车架6-1底部均安装有集线臂6-8。

如图2和3所示，各分拣小车6依次首尾相连布置在环形轨道1上，形成环形。前一个分拣小车6上的铰接套6-10与后一个分拣小车6上的铰接销轴6-9构成转动副。环形轨道1上间隔且左右相对设置的两条单边轨槽。单边轨槽的侧部设置有呈环形的导向板1-1。导向板1-1用于为分拣小车6的导向轮6-3提供限位。分拣小车6上的两个导向轮6-3与两块导向板1-1分别接触。单边轨槽的横截面为两侧边长度不一致的U形。单边轨槽的两侧分别为内侧支撑板1-2和外侧支撑板1-3。内侧支撑板1-2和外侧支撑板1-3均呈环形。内侧支撑板1-2的宽度大于外侧支撑板1-3的宽度。两条单边轨槽上的内侧支撑板1-2的间距为c；两条单边轨槽上的外侧支撑板1-3的间距为d；c＜a；a＜d＜b。单边轨槽的宽度(即内侧支撑板1-2与外侧支撑板1-3的间距)为e；r₁+r₂＜e＜r₁+r₂+Δs；r₁+r₂分别为上轨道行走轮6-6、下轨道行走轮6-7的半径；Δs为允许跳动宽度。该条件下能够保证下轨道行走轮6-7能够装入单边轨槽内，且分拣小车6不会有过大的跳动。

因此，对于安装在环形轨道1上的分拣小车6，下轨道行走轮6-7位于对应侧的单边轨槽上的内侧支撑板1-2与外侧支撑板1-3之间。上轨道行走轮6-6与对应的内侧支撑板1-2对齐，且与外侧支撑板1-3错开。内侧支撑板1-2用于支撑在环形轨道1上半部分的分拣小车6，其与分拣小车6上的上轨道行走轮6-6相配合。内侧支撑板1-2用于支撑在环形轨道1上半部分的分拣小车6，其与分拣小车6上的上轨道行走轮6-6相配合。外侧支撑板1-3用于支撑在环形轨道1下半部分的分拣小车6，其与分拣小车6上的下轨道行走轮6-7相配合。

单边轨槽由上部直线槽段、下部直线槽段和两条圆弧过渡槽段。上部直线槽段、下部直线槽段的相同端通过一条圆弧过渡槽段连接。当分拣小车6的双轮式行走轮组从圆弧过渡槽段的上半部移动到下半部时，上轨道行走轮6-6从“处于内侧支撑板1-2的斜上方”变为“处于内侧支撑板1-2的斜下方”，故上轨道行走轮6-6在重力作用下与内侧支撑板1-2分离；同理，下轨道行走轮6-7从“处于外侧支撑板1-3的斜下方”变为“处于外侧支撑板1-3的斜上方”，故下轨道行走轮6-7在重力作用下与外侧支撑板1-3分离。

可见，本发明中用上轨道行走轮6-6来进行环形轨道1上半部分的支撑，用下轨道行走轮6-7来进行环形轨道1下半部分的支撑；相比于现有技术从环形轨道1上半段移动到下半段的过程中，行走轮转速在短时间内从正向转动变为反向转动的情况；本发明中的行走轮只需用从零转速加速到行走转速，行走轮换向过程中的受力大小能够显著减小，这就能够显著降低直线交叉带分拣运行过程中的噪音以及减小分拣小车6受到的振动，提高分拣小车6的使用寿命。

如图7、8、9和10所示，环形轨道1包括上层轨道7、下层轨道和回转轨道8。上层轨道7的两端与两块回转轨道8板的顶部接口分别对接；下层轨道的两端与两块回转轨道8的底部接口分别对接。单边轨槽的上部直线槽段、下部直线槽段和两条圆弧过渡槽段分别位于上层轨道7、下层轨道和两个回转轨道8上。回转轨道8包括两块单侧轨道板8-1和四根定位柱8-2。两块单侧轨道板8-1均呈类半圆形。两块单侧轨道板8-1的相对侧面上的四个对应位置均开设有圆形限位槽8-3。圆形限位槽8-3的直径与定位柱8-2的直径对应。四根定位柱8-2的一端分别通过其中一块单侧轨道板8-1内侧面的四个圆形限位槽8-3定位，并与该单侧轨道板8-1通过螺栓固定。四根定位柱8-2的另一端分别通过另一块单侧轨道板8-1内侧面的四个圆形限位槽8-3定位，并与该单侧轨道板8-1通过螺栓固定。

在两块单侧轨道板8-1内侧面开设对应的圆形限位槽8-3，并用圆形限位槽8-3配合定位柱8-2进行定位的技术方案，能够使得两块单侧轨道板8-1的组装和对心变得十分容易；且不需要在工厂对回转轨道8进行组装后运输到用户处，而是可以将未组装的单侧轨道板8-1和定位柱8-2分开运输，这就减小了运输所需要的空间，降低了运输成本。

如图2和11所示，行走驱动模块4有多个，分别布置在上层轨道7或下层轨道上，与位于上层或下层的分拣小车上的次级板对应。行走驱动模块4包括基座4-1、直线电机4-2和防护轮组件4-3。基座4-1固定在上层轨道7或下层轨道上；直线电机4-2固定在基座4-1上，且与分拣小车6上的次级板6-4对应。直线电机4-2采用单面直线电机4-2。防护轮组件4-3包括四个防护单元。位于两端的两个防护单元分别超出直线电机4-2的两端端面，从而保护直线电机的端部。各防护单元沿着分拣小车6的行进方向依次等间隔排列。相邻两个防护单元的中心距小于次级板6-4长度的一半。防护单元包括支承在基座4-1上，轴线水平且重合的两个防护轮。该两个防护轮分别位于直线电机4-2的两侧，且间距小于次级板6-4的宽度。防护轮的轴线垂直于分拣小车6的行进方向。各防护轮的最外部边缘超出直线电机4-2的驱动面(即各防护轮的最外部边缘到对应位置分拣小车6次级板6-4的距离小于直线电机4-2到对应位置分拣小车6次级板6-4的距离)，以起到保护驱动面的作用；当次级板6-4出现意外脱落或跳动的情况时，防护轮能够避免次级板6-4直接撞击直线电机4-2，从而起到保护直线电机4-2的作用。

滑触模块5包括安装板5-1、滑触线组5-2和导入块5-3。安装板5-1固定在上层轨道7内。固定在安装板5-1上的滑触线组5-2包括沿上层轨道7宽度方向依次间隔排列的多根滑触线。各滑触线的两端或靠近上包台的那端安装有导入块5-3。分拣小车6上的集线臂6-8上的各个触头与滑触线组5-2内的各滑触线分别对齐。导入块5-3用于将集线臂6-8上的各个触头引导到滑触线组5-2内的各滑触线上，确保集电臂与滑触线组5-2接触良好。各滑触线分别连接到电源模块和控制模块，为各分拣小车6上的电动滚筒供电、提供控制信号和编码信号；集电臂上的各个触头分别连接连接到电动滚筒的供电接口和控制接口。利用编码信号能够实现各个电动滚筒的独立控制。

下层轨道和回转轨道8上均不设置滑触线组5-2；当分拣小车6驶出上层轨道7后，即与滑触线组5-2分离，电动滚筒失去供电和控制。由于分拣小车6的横向输送模块6-2仅在上层轨道7运行时需要横向输出货物，故横向输送模块6-2在下层轨道和回转轨道8失去控制并不影响分拣设备的正常运行；相比于现有技术中在整个环形轨道上设置滑触线组5-2的技术方案，本发明仅在上层轨道7安装滑触线组5-2的技术方案，能够显著降低成本。同时，在下层轨道和回转轨道8不设置滑触线组5-2的情况下，能够减少各分拣小车6上的集线臂6-8的磨损，从而提高集线臂6-8的使用寿命。

该高速直线交叉带分拣设备的工作方法如下：

直线电机4-2启动，为自身上方的分拣小车6提供行进的动力，使得各分拣小车6开始循环运行。

当一辆分拣小车6从回转轨道8进入上层轨道7时，该分拣小车6上的集电臂通过导入块5-3与滑触线组5-2接触，从而使得该分拣小车6上的主动滚筒获得供电和控制。当一辆分拣小车6从上层轨道7进入回转轨道8时，该分拣小车6上的集电臂与滑触线组5-2分离，从而减少集电臂的磨损。

当一辆分拣小车6从回转轨道8的上半部分进入下半部分时，在重力作用下，该分拣小车6上的上轨道行走轮6-6与环形轨道1上的内侧支撑板1-2分离，下轨道行走轮6-7与环形轨道1上的外侧支撑板1-3接触，实现行走轮的换轨，从而避免行走轮的转向突变，而变成行走轮转速从零增加的情况，达到减少行走轮跳动，降低振动和噪音的效果。同理，当一辆分拣小车6从回转轨道8的下半部分进入上半部分时，在重力作用下，该分拣小车6上的下轨道行走轮6-7与环形轨道1上的外侧支撑板1-3分离，下轨道行走轮6-7与环形轨道1上的内侧支撑板1-2接触。

分拣小车6在上层轨道7上到达上包台处时接收包裹；当分拣小车到达自身携带的包裹对应的下包格口时，控制器通过滑触线向该分拣小车发送指令，使得该分拣小车将包裹送入对应的下包格口。

Claims (11)

1.一种高速直线交叉带分拣设备，包括环形轨道（1）、行走驱动模块（4）和分拣小车（6）；其特征在于：所述的环形轨道（1）包括相连成环形的上层轨道（7）、下层轨道和两个回转轨道（8）；首尾相连的多个分拣小车（6）布置在环形轨道（1）上，并能够沿着环形轨道（1）行走；各分拣小车（6）由行走驱动模块（4）驱动；所述的分拣小车（6）的车架（6-1）的两侧均安装有双轮式行走轮组；双轮式行走轮组包括上轨道行走轮（6-6）和下轨道行走轮（6-7）；分拣小车处于环形轨道（1）的上半部分时，通过上轨道行走轮（6-6）支撑在环形轨道（1）上；分拣小车处于环形轨道（1）的下半部分时，通过下轨道行走轮（6-7）支撑在环形轨道（1）上；

上轨道行走轮（6-6）与下轨道行走轮（6-7）在分拣小车的行进方向上错开；下轨道行走轮（6-7）位于上轨道行走轮（6-6）的外侧；下轨道行走轮（6-7）的直径小于上轨道行走轮（6-6）的直径；所述的环形轨道（1）上相对设置有两条单边轨槽；单边轨槽的横截面为两侧边长度不一致的U形；单边轨槽的两侧分别为内侧支撑板（1-2）和外侧支撑板（1-3）；分拣小车（6）的下轨道行走轮（6-7）位于对应侧的单边轨槽的内侧支撑板（1-2）与外侧支撑板（1-3）之间；上轨道行走轮（6-6）与对应的内侧支撑板（1-2）对齐，且与外侧支撑板（1-3）错开；

两个上轨道行走轮（6-6）的间距为a；两个下轨道行走轮（6-7）的间距为b；所述内侧支撑板（1-2）的宽度大于外侧支撑板（1-3）的宽度；两条单边轨槽上的内侧支撑板（1-2）的间距为c；两条单边轨槽上的外侧支撑板（1-3）的间距为d；c＜a；a＜d＜b；

同一个双轮式行走轮组内的上轨道行走轮（6-6）和下轨道行走轮（6-7）支承在同一根安装轴上；单边轨槽的宽度为e；r₁+r₂＜e＜r₁+r₂+∆s；r₁、r₂分别为上轨道行走轮（6-6）、下轨道行走轮（6-7）的半径；∆s为允许跳动宽度。

2.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述的回转轨道（8）包括两块单侧轨道板（8-1）和n根定位柱（8-2），n≥2；两块单侧轨道板（8-1）的相对侧面上的对应位置开设有n个圆形限位槽（8-3）；n根定位柱（8-2）的一端分别通过其中一块单侧轨道板（8-1）内侧面的n个圆形限位槽（8-3）定位；n根定位柱（8-2）的另一端分别通过另一块单侧轨道板（8-1）内侧面的n个圆形限位槽（8-3）定位，使得两块单侧轨道板（8-1）对齐。

3.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述的上层轨道（7）上设置有滑触线；下层轨道和回转轨道（8）均不设置滑触线；分拣小车的车架上安装有与滑触线对应的集线臂。

4.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：还包括滑触模块（5）；所述的滑触模块（5）包括滑触线组（5-2）和导入块（5-3）；所述的滑触线组（5-2）安装在固定在上层轨道（7）内；滑触线组（5-2）包括沿上层轨道（7）宽度方向依次间隔排列的多根滑触线；各滑触线的一端或两端安装有导入块（5-3）；分拣小车（6）上的集线臂（6-8）上的各个触头与滑触线组（5-2）内的各滑触线分别对齐。

5.根据权利要求4所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：各滑触线分别连接到电源模块和控制模块，为各分拣小车（6）上的主动滚筒供电、提供控制信号和编码信号；集电臂上的各个触头分别连接到主动滚筒的供电接口和控制接口。

6.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述车架（6-1）的底部固定有次级板（6-4）；次级板（6-4）水平设置；所述的环形轨道（1）上设置有一个或多个行走驱动模块（4）；行走驱动模块（4）内设置有用于驱动次级板（6-4）的直线电机（4-2）。

7.根据权利要求6所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述的行走驱动模块（4）还包括基座（4-1）和防护轮组件（4-3）；所述的直线电机（4-2）固定在基座（4-1）上，且与安装在分拣小车（6）上的次级板（6-4）对应；防护轮组件（4-3）包括多个防护单元；各防护单元沿着分拣小车（6）的行进方向依次等间隔排列；相邻两个防护单元的中心距小于次级板（6-4）长度的一半；防护单元包括支承在基座（4-1）上，且分别位于直线电机（4-2）两侧的两个防护轮；该两个防护轮的间距小于次级板（6-4）的宽度；各防护轮的最外部边缘超出直线电机（4-2）的驱动面。

8.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述的分拣小车（6）还包括车架（6-1）、横向输送模块（6-2）、导向轮（6-3）和次级板（6-4）；横向输送模块（6-2）安装在车架（6-1）上；车架（6-1）底部的两侧均支承有导向轮（6-3）；单边轨槽的侧部设置有导向板（1-1）；分拣小车（6）上的两个导向轮（6-3）与两块导向板（1-1）分别接触。

9.根据权利要求8所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述的横向输送模块（6-2）包括输送架、主动滚筒、从动滚筒和输送带；输送架与车架（6-1）的顶部固定；主动滚筒、从动滚筒分别支承在输送架的两侧，并通过输送带连接。

10.根据权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备，其特征在于：所述车架（6-1）的两端分别安装有铰接套（6-10）、铰接销轴（6-9）；前一个分拣小车（6）上的铰接套（6-10）与后一个分拣小车（6）上的铰接销轴（6-9）构成转动副。

11.如权利要求1所述的一种高速直线交叉带分拣设备的工作方法，其特征在于：行走驱动模块（4）驱动分拣小车（6）循环运行；当一辆分拣小车（6）从回转轨道（8）的上半部分进入下半部分时，在重力作用下，该分拣小车（6）上的上轨道行走轮（6-6）与环形轨道（1）上的内侧支撑板（1-2）分离，下轨道行走轮（6-7）与环形轨道（1）上的外侧支撑板（1-3）接触，避免了上轨道行走轮（6-6）的转向改变；

当一辆分拣小车（6）从回转轨道（8）的下半部分进入上半部分时，在重力作用下，该分拣小车（6）上的下轨道行走轮（6-7）与环形轨道（1）上的外侧支撑板（1-3）分离，下轨道行走轮（6-7）与环形轨道（1）上的内侧支撑板（1-2）接触，避免了下轨道行走轮（6-7）的转向改变。

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