CN210968875U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种机械手，包括执行机构、支架、连接装置和夹紧件，所述执行机构与支架连接，连接装置与支架连接，执行机构和连接装置连接，夹紧件和连接装置可转动连接；使用时，夹紧件用于夹住管纱中部。本实用新型实施例的机械手，结构简单故障率低，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

Description

一种机械手

技术领域

本专利涉及纺织机械领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

在纺织行业内，往往需要抓取设备参与生产，如今的纺织行业纱管抓取设备一般以分为气囊式和机械式为主，共同特征是着力点往往都仅仅位于纱管小头上沿，如操作不当，就会对纱管上沿纱线线头产生扰动，受扰的线头会影响到下道工序作业质量。

因此，对于抓取设备的改良是很有必要的，如何防止或减少对纱线的扰动是问题所在。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种机械手，可以使机械手在抓取纱管时，不会扰动纱管上的纱线线头，减少对后续工序作业质量的影响。

为解决上述技术问题，本实用新型的机械手，包括执行机构、支架、连接装置和夹紧件，所述执行机构与支架连接，连接装置与支架连接，执行机构和连接装置连接，夹紧件和连接装置可转动连接；使用时，夹紧件用于夹住管纱中部。

作为优选例，所述夹紧件为两个，且两个夹紧件相向布设。

作为优选例，所述夹紧件长度为3～8cm。

作为优选例，所述夹紧件可以呈板状、片状或梳齿状。

作为优选例，所述连接装置包括摆臂和拉杆，所述夹紧件和摆臂可转动连接，摆臂与拉杆可转动连接，摆臂和支架可转动连接，拉杆与所述执行机构的动力轴连接。

作为优选例，所述摆臂包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和第四摆臂，夹紧件包括第一夹紧件和第二夹紧件；第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和第四摆臂的一端分别和支架可转动连接，第一摆臂和第二摆臂另一端分别和第一夹紧件可转动连接，第三摆臂和第四摆臂另一端分别和第二夹紧件可转动连接。

作为优选例，所述摆臂和拉杆可以通过铰链连接。

作为优选例，所述执行机构和拉杆可以通过铰链连接。

作为优选例，所述夹紧件和摆臂可以通过铰链连接。

与现有技术相比，采用本实用新型实施例的机械手，结构简单故障率低。机械手作用于纱管中部，与纱管接触面积大，对纱管纱线无扰动，保护线头位置、状态、质量。抓取时，夹紧件形成V型合拢结构，抓取过程中可自动找正，自适应纱管外形，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例处于工作状态时的结构示意图。

图中有：执行机构1、支架2、连接装置3、夹紧件4、摆臂301、拉杆302、第一摆臂3011、第二摆臂3012、第三摆臂3013、第四摆臂3014、第一夹紧件401和第二夹紧件402。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

如图1和图2所示，本实用新型实施例的机械手包括执行机构1、支架2、连接装置3和夹紧件4，所述执行机构1与支架2连接，连接装置3与支架2连接，执行机构1和连接装置3连接，夹紧件4和连接装置3可转动连接。

上述实施例的机械手中，执行机构1作为驱动装置，带动连接装置3作用。夹紧件4和连接装置3可转动连接，所以连接装置3带动夹紧件4转动。在工作过程中，夹紧件4夹住管纱中部。该机械手利用夹紧件4夹住管纱中部，避免和管纱端部接触。因此，该机械手在夹持纱管的过程中，不会扰动纱管上沿的纱线线头，减少对后续工序作业质量的影响。

上述实施例的机械手，优选的，所述的夹紧件4为两个，且两个夹紧件相向布设。使用时，两个夹紧件4在执行机构1驱动下，相向运动，夹紧纱管。

同时，为了保证夹紧件4与纱管的接触面积够大，优选的，夹紧件4长度为3～8cm。这样设置可以在不伤纱线的同时，夹紧纱管。

夹紧件4的形状可以有多种。优选的，夹紧件4可以呈板状、片状或梳齿状。这些形状的夹紧件4都可以增大其与纱管的接触面积，减少对纱线的扰动，同时可以适应不同的纱管。

优选的，上述实施例中的连接装置3包括摆臂301和拉杆302，所述夹紧件4和摆臂301可转动连接，摆臂301与拉杆302可转动连接，摆臂301和支架2可转动连接，拉杆302与所述执行机构1的动力轴连接。

设备开启时，执行机构1通过动力轴拉动拉杆302，拉杆302牵动摆臂301，摆臂301在转动时，使夹紧件4运动合拢，完成夹紧的动作。同时，夹紧件4和摆臂301可转动连接，摆臂301与拉杆302可转动连接，摆臂301和支架2可转动连接。这样，夹紧件4移动时，可以根据纱管的直径不同，自动调整位置，实现夹紧不同直径纱管的目的。优选的，所述摆臂301和拉杆302可以通过铰链连接。所述执行机构1和拉杆302可以通过铰链连接。所述夹紧件4和摆臂301可以通过铰链连接。通过铰链，可以允许各个结构之间做相对转动，以此完成使用时的各项运动，同时也可以保证适应设备的各个应用环境，例如，对于不同直径纱管的抓取，方便使用。

优选的，所述摆臂包括第一摆臂3011、第二摆臂3012、第三摆臂3013和第四摆臂3014，夹紧件4包括第一夹紧件401和第二夹紧件402。第一摆臂3011、第二摆臂3012、第三摆臂3013和第四摆臂3014的一端分别和支架2可转动连接，第一摆臂3011和第二摆臂3012另一端分别和第一夹紧件401可转动连接，第三摆臂3013和第四摆臂3014另一端分别和第二夹紧件402可转动连接。

上述优选例中，设置了四个摆臂和两个夹紧件。其中，每个夹紧件分别和两个摆臂可转动连接。使用时，设备开启后，执行机构1、摆臂301和拉杆302固定在支架2的一侧。纱管到达指定位置后，执行机构1启动，执行机构1的动力轴拉动拉杆302向上，拉杆302在向上运动的同时，牵动第一摆臂3011、第二摆臂3012、第三摆臂3013和第四摆臂3014，四条摆臂发生向上转动。四条摆臂转动的同时，与摆臂301连接的第一夹紧件401和第二夹紧件402被牵动。在四条摆臂的转动的作用下，两个夹紧件相向运动。夹紧件4与纱管中部接触，形成V型合拢机构，在动力驱动下，夹紧件4施加作用力，完成纱管抓取功能。由于夹紧件4和摆臂301之间的可转动连接，夹紧件4可在一定范围内浮动，可以自适应管纱外形，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

与现有技术相比，采用本实用新型实施例的机械手，结构简单故障率低。机械手作用于纱管中部，与纱管接触面积大，对纱管纱线无扰动，保护线头位置、状态、质量。抓取时形成V型合拢结构，抓取过程中可自动找正，自适应纱管外形，对外径不同的纱管都有良好、稳定的抓取效果。

Claims (9)

1.一种机械手，其特征在于，包括执行机构(1)、支架(2)、连接装置(3)和夹紧件(4)，所述执行机构(1)与支架(2)连接，连接装置(3)与支架(2)连接，执行机构(1)和连接装置(3)连接，夹紧件(4)和连接装置(3)可转动连接；使用时，夹紧件(4)用于夹住管纱中部。

2.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹紧件(4)为两个，且两个夹紧件(4)相向布设。

3.按照权利要求1所述机械手，其特征在于，所述夹紧件(4)长度为3～8cm。

4.按照权利要求1所述机械手，其特征在于，所述夹紧件(4)呈板状、片状或梳齿状。

5.按照权利要求1所述机械手，其特征在于，所述连接装置(3)包括摆臂(301)和拉杆(302)，所述夹紧件(4)和摆臂(301)可转动连接，摆臂(301)与拉杆(302)可转动连接，摆臂(301)和支架(2)可转动连接，拉杆(302)与所述执行机构(1)的动力轴连接。

6.按照权利要求5所述机械手，其特征在于，所述摆臂(301)包括第一摆臂(3011)、第二摆臂(3012)、第三摆臂(3013)和第四摆臂(3014)，夹紧件(4)包括第一夹紧件(401)和第二夹紧件(402)；

第一摆臂(3011)、第二摆臂(3012)、第三摆臂(3013)和第四摆臂(3014)的一端分别和支架(2)可转动连接，第一摆臂(3011)和第二摆臂(3012)另一端分别和第一夹紧件(401)可转动连接，第三摆臂(3013)和第四摆臂(3014)另一端分别和第二夹紧件(402)可转动连接。

7.按照权利要求5所述机械手，其特征在于，所述摆臂(301)和拉杆(302)通过铰链连接。

8.按照权利要求5所述机械手，其特征在于，所述执行机构(1)和拉杆(302)通过铰链连接。

9.按照权利要求5所述机械手，其特征在于，所述夹紧件(4)和摆臂(301)通过铰链连接。

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