CN210923093U - 一种电子换挡杆的标定装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种电子换挡杆的标定装置，包括底架、夹具、四轴机器人、六轴力觉传感器和拨挡连接块；夹具装配在底架上，用于装夹待标定电子换挡杆；四轴机器人装配在底架上；六轴力觉传感器安装在四轴机器人的机械臂尾部；拨挡连接块安装于六轴力觉传感器，用于与待标定电子换挡杆相连；其中，四轴机器人的机械臂尾部沿预设轨迹运动，使拨挡连接块驱动待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，六轴力觉传感器实时采集换挡力值。该标定装置中，四轴机器人能够沿预设轨迹运动以驱动待标定电子换挡杆切换挡位，同时，六轴力学传感器配合四轴机器人动作，实时采集挡位切换过程中的力值及角度值完成对电子换挡杆的标定工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械工业技术领域，更具体地说，涉及一种电子换挡杆的标定装置。
背景技术
在汽车行业，电子换挡杆已被越来越多车型选用，代替原来的机械式换挡杆。而电子换挡杆的信号全部通过电子信号形式进行传输，所以信号传输的准确性及进行换挡动作的力值标定在评价电子换挡杆的性能指标上越来越重要，目前常用的标定设备主要针对于机械式换挡杆，对电子换挡杆的标定尚属空白。
综上所述，如何提供一种针对电子换挡杆的标定装置，是本领域技术人员亟待解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供用一种电子换挡杆的标定装置，与电子换挡杆适配，能够完成电子换挡杆的标定。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种电子换挡杆的标定装置，包括：
底架；
夹具，所述夹具装配在所述底架上，用于装夹待标定电子换挡杆；
四轴机器人，所述四轴机器人装配在所述底架上；
六轴力觉传感器，所述六轴力觉传感器安装在所述四轴机器人的机械臂尾部；
拨挡连接块，所述拨挡连接块安装于所述六轴力觉传感器，用于与所述待标定电子换挡杆相连；
其中，所述四轴机器人的机械臂尾部用于沿预设轨迹运动，使所述拨挡连接块驱动所述待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，所述六轴力觉传感器实时采集换挡力值。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，还包括上位机，所述上位机与所述六轴力觉传感器相连；并且所述上位机用于控制所述四轴机器人运动，能够通过所述四轴机器人返回的坐标值计算出换挡角度值。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，还包括连接块；所述连接块的一端能够与所述待标定电子换挡杆连接，另一端能够通过销钉与所述拨挡连接块相连。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，所述拨挡连接块包括安装圆盘和与所述安装圆盘固定连接的安装杆；所述安装圆盘通过固定件固定于所述六轴力觉传感器；所述安装杆为两个，且两个所述安装杆上设有同轴设置的两个销钉安装孔。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，所述底架包括支撑主体和安装在所述支撑主体底部的移动轮；所述夹具和所述四轴机器人分别装配于所述支撑主体。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，所述支撑主体为箱形支撑主体。
优选的，上述电子换挡杆的标定装置中，所述预设轨迹为弧形轨迹。
本实用新型提供一种电子换挡杆的标定装置，包括底架、夹具、四轴机器人、六轴力觉传感器和拨挡连接块；夹具装配在底架上，用于装夹待标定电子换挡杆；四轴机器人装配在底架上；六轴力觉传感器安装在四轴机器人的机械臂尾部；拨挡连接块安装于六轴力觉传感器，用于与待标定电子换挡杆相连；其中，四轴机器人的机械臂尾部沿预设轨迹运动，使拨挡连接块驱动待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，六轴力觉传感器实时采集换挡力值。
本实用新型提供的电子换挡杆的标定装置中，四轴机器人能够沿预设轨迹运动，并在运动过程中通过六轴力觉传感器、拨挡连接块自动驱动装夹在夹具处的待标定电子换挡杆切换挡位，同时，六轴力学传感器配合四轴机器人动作，实时采集挡位切换过程中的力值及角度值；四轴机器人可对待标定的电子换挡杆进行任意挡位的切换，并保证匀速切换挡位，精确地在挡位切换的过程进行记录并采集到准确的数据；四轴机器人和六轴力觉传感器协同动作，完成对电子换挡杆的标定工作。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的电子换挡杆的标定装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的拨挡连接块与连接块的装配图；
图3为本实用新型实施例提供的拨挡连接块与销钉的装配图；
其中，图1-图3中：
底架1；四轴机器人2；六轴力觉传感器3；拨挡连接块4；安装圆盘41；安装杆42；夹具5；销钉6；连接块7。
具体实施方式
本实用新型实施例公开了一种电子换挡杆的标定装置，与电子换挡杆适配，能够完成电子换挡杆的标定。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图3，本实用新型实施例提供一种电子换挡杆的标定装置，包括底架1、夹具5、四轴机器人2、六轴力觉传感器3和拨挡连接块4；夹具5装配在底架1上，用于装夹待标定电子换挡杆；四轴机器人2装配在底架1上；六轴力觉传感器3安装在四轴机器人2的机械臂尾部；拨挡连接块4安装于六轴力觉传感器3，用于与待标定电子换挡杆相连；其中，四轴机器人2的机械臂尾部沿预设轨迹运动，使拨挡连接块4驱动待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，六轴力觉传感器3实时采集换挡力值。
本实用新型实施例提供的电子换挡杆的标定装置中，四轴机器人2能够沿预设轨迹运动，并在运动过程中通过六轴力觉传感器3、拨挡连接块4自动驱动装夹在夹具5处的待标定电子换挡杆切换挡位，同时，六轴力学传感器配合四轴机器人2动作，实时采集挡位切换过程中的力值及角度值；四轴机器人2可对待标定的电子换挡杆进行任意挡位的切换，并保证匀速切换挡位，精确地在挡位切换的过程进行记录并采集到准确的数据；四轴机器人2和六轴力觉传感器3协同动作，完成对电子换挡杆的标定工作。
具体的，上述实施提供的标定装置中，还包括上位机，上位机与六轴力觉传感器3相连，并且上位机用于控制四轴机器人2、能够通过四轴机器人2返回的坐标值计算出换挡角度值。
本实施例提供的标定装置在应用时，通过上位机联调，可以实现电子换挡杆各信号的采集、换挡角度及力值的采集，对电子换挡杆进行标定。
优选的，上述实施例提供的标定装置还包括连接块7；连接块7的一端能够与待标定电子换挡杆连接，另一端能够通过销钉6与拨挡连接块4相连。
应用时，先将销钉6插入拨挡连接块4和连接块7，然后上位机控制四轴机器人2沿预设轨迹运动，使销钉6拨动连接块7及待标定的电子换挡杆，实现挡位切换。
上述标定装置中，拨挡连接块4包括安装圆盘41和与安装圆盘41固定连接的安装杆42；安装圆盘41通过固定件固定于六轴力觉传感器3；安装杆42为两个，且两个安装杆42上分别设有销钉安装孔，两个安装杆42的销钉安装孔的轴线重合；装配连接块7时，使连接块7处于两个安装杆42之间，并使连接块7上的销钉孔与安装杆42的销钉安装孔对正，然后插装销钉6即可。
底架1包括支撑主体和安装在支撑主体底部的移动轮；夹具5和四轴机器人2分别装配于支撑主体。支撑主体为箱形支撑主体，可用于储存物品。机械臂尾部运动的预设轨迹为弧形轨迹，能模拟电子换挡杆实车换挡时的运动轨迹。
本实施例提供的电子换挡杆的标定装置结构简单，便于生产制造，且生产成本低。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种电子换挡杆的标定装置，其特征在于，包括：
底架；
夹具，所述夹具装配在所述底架上，用于装夹待标定电子换挡杆；
四轴机器人，所述四轴机器人装配在所述底架上；
六轴力觉传感器，所述六轴力觉传感器安装在所述四轴机器人的机械臂尾部；
拨挡连接块，所述拨挡连接块安装于所述六轴力觉传感器，用于与所述待标定电子换挡杆相连；
其中，所述四轴机器人的机械臂尾部用于沿预设轨迹运动，使所述拨挡连接块驱动所述待标定电子换挡杆切换挡位；在挡位切换过程中，所述六轴力觉传感器实时采集换挡力值。
2.根据权利要求1所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，还包括上位机，所述上位机与所述六轴力觉传感器相连；并且所述上位机用于控制所述四轴机器人运动，能够通过所述四轴机器人返回的坐标值计算出换挡角度值。
3.根据权利要求1所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，还包括连接块；所述连接块的一端能够与所述待标定电子换挡杆连接，另一端能够通过销钉与所述拨挡连接块相连。
4.根据权利要求3所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，所述拨挡连接块包括安装圆盘和与所述安装圆盘固定连接的安装杆；所述安装圆盘通过固定件固定于所述六轴力觉传感器；所述安装杆为两个，且两个所述安装杆上设有同轴设置的两个销钉安装孔。
5.根据权利要求1所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，所述底架包括支撑主体和安装在所述支撑主体底部的移动轮；所述夹具和所述四轴机器人分别装配于所述支撑主体。
6.根据权利要求5所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，所述支撑主体为箱形支撑主体。
7.根据权利要求1所述的电子换挡杆的标定装置，其特征在于，所述预设轨迹为弧形轨迹。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113218670A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-08-06 | 宁波高发汽车控制系统股份有限公司 | 一种电子换挡器的档位校准方法与系统 |
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- 2019-12-20 CN CN201922322229.8U patent/CN210923093U/zh active Active
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| CN113218670B (zh) * | 2021-04-22 | 2022-05-03 | 宁波高发汽车控制系统股份有限公司 | 一种电子换挡器的档位校准方法与系统 |
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