CN210824394U - 一种伸缩机械手以及包括该伸缩机械手的清洗摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩机械手及包括该伸缩机械手的清洗摆盘机，包括底座、滑板以及滑块；滑板相对底座的滑移由转动动力装置通过第一传动机构驱动，滑块相对滑板的滑移由转动动力装置通过第二传动机构驱动；滑板的滑移方向、滑板的轴向以及滑块的滑移方向为同一方向，滑板的端部在滑移时可凸伸出底座。滑块上所设置的取料机构/检测装置/灯等，可以在超出底座而执行对应的操作；常态下而不凸伸出箱体等，设备具有更好的外观、也不妨碍其他设备的动作；清洗摆盘机可以较为方便地对接其他设备而组成流水线等；在流水线上，伸缩机械手可以方便地为清洗摆盘机上料和/或下料；单个动力而各关节同步伸缩。

Description

一种伸缩机械手以及包括该伸缩机械手的清洗摆盘机

技术领域

本实用新型涉及转移物料的装置，尤其是涉及一种伸缩机械手。

背景技术

单轴平移机构，在空间中驱动其末端的装置和/或物料时只往一个方向平移，区别于多关节机械臂、XYZ多轴移动机构。如，取料装置(夹爪、吸嘴等)作为该单轴平移机构的末端。

现有技术中，单轴平移机构包括一个底板(或称为支板、支架等)以及连接在该底板上的滑块，底板上的对应的动力件可驱动滑块滑移。该种设置中，取料装置的行程有限，只能在底板的两端之间滑移；底板要横跨两个区域，将物料从一区转移到二区。

该单轴平移机构用于上料、且物料堆不放置在机架/机壳中时，无论工作还是在常态下，该单轴平移机构必须有一端凸伸出机架/机壳。相应的，应用于下料、且设定的物料堆不设置在机架中/机壳中时，无论工作还是在常态下，该单轴平移机构必须有一端凸伸出机架/机壳。此外，对于原料堆放处、总机的工作台、出料堆放处，由于底板(或称为支板、支架等)在总机中一般只能横跨两个区、避免底板有空间的妨碍，该单轴平移机构只能上料或下料。

综上，该单轴平移机构中，滑块不能超出底板的两端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，解决滑块不能超出底板两端的问题，本实用新型采用的技术方案是：

根据本实用新型的第一方面，提供一种伸缩机械手，包括底座、可在底座上滑移的滑板以及可在滑板上滑移的滑块；所述滑板上设置有转动动力装置，所述转动动力装置通过第一传动机构连接底座、且通过第二传动机构连接滑块，所述滑板相对底座的滑移由所述转动动力装置通过第一传动机构驱动，且所述滑块相对滑板的滑移由所述转动动力装置通过第二传动机构驱动；所述滑板的滑移方向、滑板的轴向以及滑块的滑移方向为同一方向，所述滑板的端部在滑移时可凸伸出底座。

有益效果：滑块上所设置的取料机构/检测装置/灯等，可以在超出底座而执行对应的操作；伸缩机械手可以设置在箱体/机壳/机架等中，常态下而不凸伸出箱体等，设备具有更好的外观、也不妨碍其他设备的动作，需要执行物料转移等动作时可将滑块伸出该箱体等，上料堆放处及出料堆放处等不用设置在箱体等中，外部设备对物料堆的转移也更为方便；单个动力而驱动滑块及关节同步伸缩。

优选地，所述转动动力装置包括第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮传动连接有一皮带；所述滑块和所述底座两者中，一个连接所述皮带的上段、且另一个连接所述皮带的下段；所述第一传动机构和所述第二传动机构两者中，一个包括所述皮带的上段、且另一个包括所述皮带的下段。

优选地，所述转动动力装置包括第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮传动连接有一皮带，所述皮带连接滑块，所述滑板上还设置有齿轮，所述底座上设置有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合，所述第一皮带轮与所述齿轮传动连接，且所述第一皮带轮与所述齿轮两者的转动方向相同；

其中，所述滑块连接皮带的上段时所述齿条啮合所述齿轮的下端，所述滑块连接皮带的下段时所述齿条啮合所述齿轮的上端。

优选地，所述滑块上设置有取料机构和/或检测装置。

优选地，所述滑块上设置有升降装置，所述取料机构连接在所述升降装置上，所述升降装置用于带动取料机构升降。

优选地，所述取料机构包括安装板以及设置在安装板上的若干吸嘴。

根据本实用新型的第二方面，提供一种清洗摆盘机，包括所述伸缩机械手，还包括有机壳；所述伸缩机械手设置在所述机壳中，所述机壳设置有用于让所述伸缩机械手上料和/或出料的开口。

有益效果：伸缩机械手可以设置机壳中，常态下而不凸伸出机壳，清洗摆盘机具有更好的外观、也不妨碍其他设备的动作，需要执行物料转移等动作时可将滑块伸出该箱体等，清洗摆盘机可以较为方便地对接其他设备而组成流水线等、清洗摆盘机也较为容易改装；上料堆放处及出料堆放处等不用设置在箱体等中，外部设备对物料堆的转移也更为方便；在流水线上，伸缩机械手可以方便地为清洗摆盘机上料和/或下料。

优选地，所述机壳中还设置有滑台、等离子发射头、上盘装置、输出装置以及移料装置，所述机壳内腔连通有进气装置及排气装置；所述伸缩机械手可将物料上传至滑台，所述滑台用于带动物料转移至等离子发射头的下方，所述移料装置可将物料盘由上盘装置转移至输出装置、也可将滑台上的物料转移至物料盘。线路板等离子清洗及摆盘连续地机械自动化执行、线路板流水线生产，节约人力成本，提高生产效率、产能，便于自动化、生产数据统筹管理。

优选地，所述滑台连接有翻转装置和滑移动力件，滑移动力件可带动翻转装置及滑台同步移动；翻转装置包括翻转板以及用于驱动翻转板翻转的翻转动力件，翻转板上设置有用于取放物料的装夹结构。

优选地，所述等离子发射头下方设置有第一检测件，所述第一检测件用于检测滑台上物料的厚度；所述等离子发射头连接有升降动力件，所述升降动力件可调节所述等离子发射头相对物料的高度。

附图说明

图1 为本实用新型实施例清洗摆盘机第一立体视角的结构示意图；

图2 为本实用新型实施例清洗摆盘机第二立体视角的结构示意图；

图3为本实用新型实施例移料装置的结构示意图；

图4 为本实用新型实施例滑台、翻转装置及滑移动力件的结构示意图；

图5 为本实用新型实施例等离子发射头及排气装置的结构示意图；

图6 为本实用新型实施例仅皮带方式驱动的伸缩机械手的第一立体视角结构示意图；

图7 为本实用新型实施例仅皮带方式驱动的伸缩机械手的第二立体视角结构示意图；

图8a 为本实用新型实施例仅皮带方式驱动的伸缩机械手的主视图；

图8b为本实用新型实施例仅皮带方式驱动的伸缩机械手的俯视图，隐藏导向机构；

图9a为本实用新型实施例皮带及齿轮结合方式驱动的伸缩机械手的主视图；

图9b为本实用新型实施例皮带及齿轮结合方式驱动的伸缩机械手的俯视图，隐藏导向机构；

附图的标识包括有：伸缩机械手1，底座11，滑板12，滑块13，转动动力装置14，第一皮带轮141，第二皮带轮142，皮带143，齿轮161，齿条162，取料机构17，滑台2，翻转装置21，翻转板21a，翻转动力件21b，滑移动力件22，等离子发射头3，上盘装置4，输出装置5，移料装置6，支架61，横梁62，滑座63，螺母64，螺栓65，第一吸料件66，第二吸料件67，第二检测件68，排气装置7，吸气嘴71。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。

如图1和图2所示，一种清洗摆盘机，包括有机壳，机壳中设置有伸缩机械手1、滑台2、等离子发射头3、上盘装置4、输出装置5以及移料装置6，机壳内腔连通有进气装置及排气装置7；伸缩机械手1可将物料转移至滑台2，滑台2用于带动物料转移至等离子发射头3的下方，移料装置6可将物料盘由上盘装置4转移至输出装置5、可将滑台2上的物料转移至物料盘。如图3和图4所示，隐藏机壳。物料装盘操作，可以是先将线路板往上盘装置4的物料盘转入、然后再将物料盘从上盘装置4往输出装置5转移；也可以是先将物料盘从上盘装置4往输出装置5转移、然后再将线路板往输出装置5的物料盘转入。

线路板清洗摆盘中，上盘装置4的上传空盘的方向如图2所示的Z₃方向；线路板往清洗摆盘机上传的方向如图1和图2所示的Y₁方向，滑台2的滑移方向如图1和图2所示的X₁方向；线路板满盘输出的方向如图1和图2所示的Y₃方向。

线路板等离子清洗及摆盘连续地机械自动化执行、线路板流水线生产，节约人力成本，提高生产效率、产能，便于自动化、生产数据统筹管理。

如图1、图2和图4所示，滑台2连接有翻转装置21和滑移动力件22，滑移动力件22可带动翻转装置21及滑台2同步移动；翻转装置21包括翻转板21a以及用于驱动翻转板21a翻转的翻转动力件21b，翻转板21a上设置有用于取放物料的装夹结构。线路板能够被翻转，线路板的正反两面均可以被等离子体撞击清洁。翻转动力件21b可以简单为电机；也可以是电机及对应的传动结构，如简单的齿轮系、皮带143系、链条系；也可以是缸体及对应的传动结构，如曲柄滑块13结构。

如图1和图2所示，等离子发射头3有一定高度，等离子发射头3下方的滑台2及翻转板21a均能够在等离子体发生区内。更好的，可以滑台2的滑移、翻转板21a、移料装置6三者的配合动作，可驱动翻转后的线路板重新回到滑台2。

装夹结构可以是设置在翻转板21a上的吸孔、吸嘴等，吸孔、吸嘴连通有抽吸动力件。装夹结构也可以是设置在翻转板21a上的压板，压板连接有用于驱动其翻转的动力件。

上料机械手和移料装置6，可以是外观较为近似人体臂膀的多轴装置，该多轴装置主要为多个旋转轴；也可以是一些常见的多轴结构，该多轴结构可能包括有较多的直线轴。

如图3所示，移料装置6包括支架61、滑动连接在支架61上的横梁62以及滑动连接在横梁62上的滑座63，滑座63上连接有螺母64和螺栓65，螺栓65还螺纹串接螺母64，滑座63上还设置有用于驱动螺母64转动的升降动力件，螺母64的转动用于驱动螺栓65升降，螺栓65的下端连接有用于吸取物料盘的第一吸料件66以及用于吸取物料的第二吸料件67。第一吸料件66和第二吸料件67中，一个通过升降缸体连接螺栓65，该吸料件可升降。横梁62的滑移方向如图1至图3所示的Y₂方向，滑座63的滑移方向如图1至图3所示的X₂方向，螺栓65的升降方向如图3所示的Z₂方向。

如图3所示，横梁62上设置有上下相通的滑槽，螺栓65可穿过滑槽、和沿滑槽滑移。滑座63上设置有第二检测件68，第二检测件68用于检测螺栓65的升降。

如图6、图7、图8a、图8b、图9a及图9b所示，上料机械手也可以是：包括底座11、可在底座11上滑移的滑板12以及可在滑板12上滑移的滑块13；滑板12上设置有转动动力装置14，转动动力装置14通过第一传动机构连接底座11、且通过第二传动机构连接滑块13，滑板12相对底座11的滑移由转动动力装置14通过第一传动机构驱动，且滑块13相对滑板12的滑移由转动动力装置14通过第二传动机构驱动；滑板12的滑移方向、滑板12的轴向以及滑块13的滑移方向为同一方向，滑板12的端部在滑移时可凸伸出底座11。

伸缩机械手中，底座11用于安装固定，作为运动发生的基底。滑板12相对底座11的滑移由转动动力装置14通过第一传动机构驱动，滑板12的滑移方向、滑板12的轴向为同一方向，所以滑板12相对底座11外伸或回缩。滑块13相对滑板12的滑移由转动动力装置14通过第二传动机构驱动，滑块13相对滑板12滑移。

底座11与滑板12之间连接有第一导向机构191，滑板12与滑块13之间连接有第二导向机构192；第一导向机构191和第二导向机构192，均是导轨、导杆、或导槽等。

如图8a和图8b所示，转动动力装置14、第一传动机构和第二传动机构可以为：转动动力装置14包括第一皮带轮141和第二皮带轮142，第一皮带轮141和第二皮带轮142传动连接有一皮带143；滑块13和底座11两者中，一个连接皮带143的上段、且另一个连接皮带143的下段；第一传动机构和第二传动机构两者中，一个包括皮带143的上段、且另一个包括皮带143的下段。滑板12的滑移方向、滑板12的轴向以及滑块13的滑移方向为同一方向，该同一方向为图8a和图8b所示的Y轴向。

如图8a所示，以伸缩机械手的回缩为例：第一皮带轮141以W₁方向正转，转动动力装置14设置在滑板12上、滑块13被皮带143拽拉而向底座11方向回缩，滑块13的运动方向如图8a和图8b所示的Y₁₁方向；同时，转动动力装置14设置在滑板12上、底座11被皮带143拽拉而有：底座11向滑板12方向相对地回缩，但是因为底座11是固定的、故而是滑板12向底座11方向回缩，滑板12的运动方向如图8a和图8b所示的Y₁₂方向(该种运动的相对性表述，一般是相对大地)。

如图9a和图9b所示，转动动力装置14、第一传动机构和第二传动机构也可以为：转动动力装置14包括第一皮带轮141和第二皮带轮142，第一皮带轮141和第二皮带轮142传动连接有一皮带143，皮带143连接滑块13，滑板12上还设置有齿轮161，底座11上设置有齿条162，齿轮161与齿条162啮合，第一皮带轮141与齿轮161传动连接，且第一皮带轮141与齿轮161两者的转动方向相同。其中/而且，滑块13连接皮带143的上段时齿条162啮合齿轮161的下端，滑块13连接皮带143的下段时齿条162啮合齿轮161的上端。

如图9a所示，以伸缩机械手的回缩为例：电机带动下，第一皮带轮141以W₁方向正转，转动动力装置14设置在滑板12上、滑块13被皮带143拽拉而向底座11方向回缩，滑块13的运动方向如图9a和图9b所示的Y₁₁方向；同时，转动动力装置14设置在滑板12上、齿条162被齿轮161拨动而有：底座11向滑板12方向相对地回缩，但是因为底座11是固定的、故而是滑板12向底座11方向回缩，滑板12的运动方向如图9a和图9b所示的Y₁₂方向(底座11是相对大地固定的，“滑板12回缩”的相对性表述一般是相对大地)。

滑块13上设置有取料机构17和/或检测装置。

滑块13上设置有升降装置18，取料机构17连接在升降装置18上。取料机构17包括安装板以及设置在安装板上的若干吸嘴。

如图4所示，滑台2连接有滑移动力件22，滑移动力件22可以简单为气缸、液压缸，也可以是电机及丝杠螺母64副等的配合结构。滑台2的滑移方向如图1、图2和图4所示的X₁方向。

等离子发射头3是一种现有技术。等离子发射头3电性连接高频电极。等离子清洗也叫等离子表面处理，是一种全新的高科技技术，利用等离子体来达到常规清洗方法无法达到的效果。等离子体是物质的一种状态，也叫做物质的第四态，并不属于常见的固液气三态。对气体施加足够的能量使气体离化便成为等离子状态。等离子体的“活性”组分包括：离子、电子、原子、活性基团、激发态的核素(亚稳态)、光子等。等离子清洁就是通过利用这些活性组分的性质来处理样品表面，从而实现清洁、涂覆等目的。在腔体里，通过射频电源起辉产生高能量；通过等离子体轰击被清洗产品表面．以达到清洗目的。线路板经等离子清洗之后是干燥的，不需要再经干燥处理即可送往下一道工序，可以提高整个工艺流水线的处理效率；远离有害溶剂，没有辐射；不会像其他清洁方式那样影响膜件的黏性。

上盘装置4及输出装置5可以是：包括升降板以及用于驱动升降板升降的动力件，升降板用于带动物料盘升降；也可以是传输带以及用于驱动传输带转动的辊子和电机。如图2所示，上盘装置4设置为升降板的形式，合格品输出设置为传输带输出的形式、不合格品的输出设置为升降板输出的方式。线路板经过电测检查，合格品经过清洗、而后存入物料盘、物料盘在满盘后在传输带上向外输出，不合格品可以直接往物料盘存入，物料盘满盘后升降板下降一定高度、然后可堆叠下一物料盘

进气装置可以简单为一个进气口，排气装置7对机壳进行排气、则机壳内腔有一定负压、进气口可吸入气体。进气装置也可以是：机壳上设置有进气口，进气口连通有气泵。进气口设置有过滤件。

排气装置7包括吸气嘴71以及连通吸气嘴71的负压泵，吸气嘴71设置在等离子发射头3的下方，负压泵通过气管向机壳外排气。线路板上的有机污质被等离子撞击后，采用负压的方式，气体流动方向更为置定，机壳内稳态气体和等离子体分布较为规整，即游离的污质体及时而快速地被负压吸走、新的气体能够较大量的快速地往线路板补入，有效提高线路板清洁效果。

如图5所示，等离子发射头3下方设置有第一检测件，第一检测件用于检测滑台2上物料的厚度；等离子发射头3连接有升降动力件，升降动力件用于调节等离子发射头3相对物料的高度；等离子发射头3的升降方向如图1、图2和图5所示的Z₁方向，图1、图2和图5中隐藏等离子发射头3所对应的升降动力件。线路板有不同厚度、或者线路板上凸伸有一定的结构，等离子发射头3能够调节高度，等离子体能够较为准确地产生于线路板表面。

产品、物料等，并非本实用新型的结构；产品、物料等在权利中的引入，是为了说明结构和/或功能。

电机、气缸、液压缸、泵体、气管等物件，在实际销售中可能不具备、即不一起销售，需要采购者另行购置及组装；该类零部件为本领域技术人员可知的完成对应功能而需要的部件。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“竖向”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种伸缩机械手，其特征在于：包括底座(11)、可在底座(11)上滑移的滑板(12)以及可在滑板(12)上滑移的滑块(13)；所述滑板(12)上设置有转动动力装置(14)，所述转动动力装置(14)通过第一传动机构连接底座(11)、且通过第二传动机构连接滑块(13)，所述滑板(12)相对底座(11)的滑移由所述转动动力装置(14)通过第一传动机构驱动，且所述滑块(13)相对滑板(12)的滑移由所述转动动力装置(14)通过第二传动机构驱动；所述滑板(12)的滑移方向、滑板(12)的轴向以及滑块(13)的滑移方向为同一方向，所述滑板(12)的端部在滑移时可凸伸出底座(11)。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述转动动力装置(14)包括第一皮带轮(141)和第二皮带轮(142)，所述第一皮带轮(141)和第二皮带轮(142)传动连接有一皮带(143)；所述滑块(13)和所述底座(11)两者中，一个连接所述皮带(143)的上段、且另一个连接所述皮带(143)的下段；所述第一传动机构和所述第二传动机构两者中，一个包括所述皮带(143)的上段、且另一个包括所述皮带(143)的下段。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述转动动力装置(14)包括第一皮带轮(141)和第二皮带轮(142)，所述第一皮带轮(141)和第二皮带轮(142)传动连接有一皮带(143)，所述皮带(143)连接滑块(13)，所述滑板(12)上还设置有齿轮(161)，所述底座(11)上设置有齿条(162)，所述齿轮(161)与所述齿条(162)啮合，所述第一皮带轮(141)与所述齿轮(161)传动连接，且所述第一皮带轮(141)与所述齿轮(161)两者的转动方向相同；

其中，所述滑块(13)连接皮带(143)的上段时所述齿条(162)啮合所述齿轮(161)的下端，所述滑块(13)连接皮带(143)的下段时所述齿条(162)啮合所述齿轮(161)的上端。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述滑块(13)上设置有取料机构(17)和/或检测装置。

5.根据权利要求4所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述滑块(13)上设置有升降装置(18)，所述取料机构(17)连接在所述升降装置(18)上，所述升降装置用于带动取料机构(17)升降。

6.根据权利要求5所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述取料机构(17)包括安装板以及设置在安装板上的若干吸嘴。

7.一种清洗摆盘机，其特征在于：包括权利要求1至6任一项所述的一种伸缩机械手，还包括有机壳；所述伸缩机械手(1)设置在所述机壳中，所述机壳设置有用于让所述伸缩机械手(1)上料和/或出料的开口。

8.根据权利要求7所述的一种清洗摆盘机，其特征在于：所述机壳中还设置有滑台(2)、等离子发射头(3)、上盘装置(4)、输出装置(5)以及移料装置(6)，所述机壳内腔连通有进气装置及排气装置(7)；所述伸缩机械手(1)可将物料上传至滑台(2)，所述滑台(2)用于带动物料转移至等离子发射头(3)的下方，所述移料装置(6)可将物料盘由上盘装置(4)转移至输出装置(5)、也可将滑台(2)上的物料转移至物料盘。

9.根据权利要求8所述的一种清洗摆盘机，其特征在于：所述滑台(2)连接有翻转装置(21)和滑移动力件(22)，滑移动力件(22)可带动翻转装置(21)及滑台(2)同步移动；翻转装置(21)包括翻转板(21a)以及用于驱动翻转板(21a)翻转的翻转动力件(21b)，翻转板(21a)上设置有用于取放物料的装夹结构。

10.根据权利要求8所述的一种清洗摆盘机，其特征在于：所述等离子发射头(3)下方设置有第一检测件，所述第一检测件用于检测滑台(2)上物料的厚度；所述等离子发射头(3)连接有升降动力件，所述升降动力件可调节所述等离子发射头(3)相对物料的高度。

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