CN210798428U - 汽车搬运器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了汽车搬运器，用于机械式停车装置领域，包括承载框架和行走轮，承载框架两端的中部均设有推送机械臂，承载框架上位于机械臂的两侧分别设有输送装置，推送机械臂包括位于机械臂台车和推送臂，承载框架上设有驱动装置，机械臂台车的底部和各推送臂的底部均设有若干行走轮。此搬运器可通过行走轮带动承载框架直接运行至待搬运的汽车底部，逐步收放推送机械臂至待搬运汽车的前后轮前方，并通过驱动装置的逐步推送和输送装置的同步运转，带动承载框架逐步完全运行至待搬运汽车的底部后托起车轮，驱动行走轮运行即可通过承载框架将待搬运汽车搬运至目标载车位置，此搬运器能通过程序操作实现自主行走，并能更好的保障搬运汽车的安全性。

Description

汽车搬运器

技术领域

本实用新型涉及机械式停车装置领域，特别是涉及一种汽车搬运器。

背景技术

随着国民经济的高速发展和人民生活水平的日益提高，城市汽车保有量不断增加，交通拥堵严重，停车难已成为政府的急待解决的问题。仓储式立体停车设备可实现停车设备“上天”与“入地”功能，再现产品安全、便捷、人性化的一面。又可取代自走式停车场，节省土地资源，有效地解决城市停车和静态交通问题。

大型住宅群或综合体办公大楼项目通常为地下室、裙房、塔楼搭配的建筑结构，不仅为高层塔楼增加稳定的基础，也是消防水池、设备设施、配套停车场的建设区域。利用地下室部分区域或是地上建筑，采用平面移动式、巷道堆垛式、垂直升降(大轿厢)、AGV式自动化车库设备实现高密集度存车方式，解决大楼内办公人群的停车难问题，已成为首选。

无论是平面移动式、巷道堆垛式、垂直横移式(大轿厢式)、AGV式自动车库设备通常都是将汽车停放在出入口的停车平台上，由一种汽车自动搬运器或交换装置，将汽车取车至自动搬运器或交换装置上，再由库内设备进行垂直输送、水平输送以及由AGV小车的输送至车库内任意的泊车位上。

由于各类搬运器对汽车车轮的交换与搬运的原理不同，因而对车库内部停车位的净空高度、停车面结构型式、停车位的维修与保养均不相同。

在采用梳齿交换式搬运器的车库中，车辆是停放在固定梳齿架上，每个停车位均需设置梳齿架及导轨，停放同样规格的车辆时，所需净空高度较高。长期停放汽车会引起梳齿变形，影响库内美观，增加库内维修成本。

在采用夹持交换式搬运器的车库中，车辆是停放在平面或平台上，一定程度上降低了所需车位的净空高度。但搬运器是通过四对夹持臂将汽车的轮胎分别挤压并托起，由于夹持臂(悬臂结构)的刚性不足，即使在夹持臂外部辅助支撑轮，在搬运重车时，也会出现夹持臂变形及与搬运器主体运行不同步，对汽车的轮胎作用侧向力，并施加于汽车底盘上，影响汽车使用寿命。

现有夹持交换式搬运器，通过搬动器上的四对夹持臂横向挤压汽车轮胎将汽车四个轮胎托起，并搬运后再放至泊位上，由于夹持臂为悬臂结构或在外端增加小滚轮，刚性较差，易造成夹持臂弯曲变形以及与搬动器主体的运行产生偏斜，搬运时，由于与运行方向的不同步性，极易对轮胎产生侧向力，同时施加于汽车底盘上。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可自主行走并更好保障汽车安全的汽车搬运器。

本实用新型所采取的技术方案是：

汽车搬运器，包括承载框架和设置于承载框架底部的若干行走轮，承载框架两端的中部均设有推送机械臂，承载框架上位于机械臂的两侧分别设有输送装置，推送机械臂包括位于中间端部的机械臂台车和与机械臂台车铰接可向两侧伸展成横向状态的推送臂，承载框架上设有驱动机械臂台车伸缩的驱动装置，机械臂台车的底部和各推送臂的底部均设有若干行走轮。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，承载框架包括两首尾相互铰接的前端框架和后端框架，两推送机械臂分别位于前端框架和后端框架上，前端框架和后端框架上位于推送机械臂的两侧分别设有一输送装置。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，前端框架和后端框架上位于各输送装置的外侧均设有护边框，各行走轮分别安装于护边框的底部。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，驱动装置包括对称设置的两直线推进杆，各直线推进杆的顶端固定连接至机械臂台车，各直线推进杆的尾端设有一推进齿轮，还分别设有驱动电机和通过驱动电机驱动旋转的齿条驱动轴，齿条驱动轴的两端设有通过齿条驱动轴带动的直线齿条带，各推进齿轮分别位于一直线齿条带上并与直线齿条带啮合。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，位于两直线推进杆间还设有一驱动导杆，机械臂台车的中部设有导向轴孔，机械臂台车的端部设有位于导向轴孔前端的前端限位块，承载框架上还设有位于导向轴孔尾部的尾端限位块，驱动导杆的尾端安装有导杆尾端止块和位于导杆尾端止块后部的稳定轮。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，驱动导杆的顶端设有一横向设置的导杆顶块，各推送臂为L型，各推送臂上还设有限位导槽，机械臂台车的两侧分别铰接有一双摇杆，双摇杆的一端通过一连杆铰接连接至导杆顶块的一侧，双摇杆的另一端沿限位导槽滑动。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，各双摇杆和推送臂上均安装有与机械臂台车相连的气缸。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，前端框架和后端框架的两端分别设有输送驱动滚筒和输送传动滚筒及架设在输送驱动滚筒和输送传动滚筒间的环形输送带。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，各承载框架的两侧位于环形输送带与承载框架间还设有减磨衬板。

本实用新型的有益效果：此汽车搬运器可通过行走轮带动承载框架直接运行至待搬运的汽车底部，逐步收放推送机械臂至待搬运汽车的前后轮前方，并通过驱动装置的逐步推送和输送装置的同步运转，带动承载框架逐步完全运行至待搬运汽车的底部后托起车轮，驱动行走轮运行即可通过承载框架将待搬运汽车搬运至目标载车位置，此搬运器能通过程序操作实现自主行走，并能更好的保障搬运汽车的安全性。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型实施例整体俯视图；

图2是本实用新型实施例中推送机械臂及其整体连接示意图；

图3是本实用新型实施例使用中汽车运送过程状态侧视图；

图4是本实用新型实施例使用中汽车运送过程状态后视图。

具体实施方式

参照图1～图4，本实用新型为汽车搬运器，包括承载框架1和设置于承载框架1底部的若干行走轮11，承载框架1两端的中部均设有推送机械臂2，承载框架1上位于机械臂的两侧分别设有输送装置3，推送机械臂2包括位于中间端部的机械臂台车21和与机械臂台车21铰接可向两侧伸展成横向状态的推送臂22，承载框架1上设有驱动机械臂台车21伸缩的驱动装置，机械臂台车21 的底部和各推送臂22的底部均设有若干行走轮11。

此汽车搬运器可通过行走轮11带动承载框架1直接运行至待搬运的汽车底部，逐步收放推送机械臂2至待搬运汽车的前后轮前方，并通过驱动装置的逐步推送和输送装置3的同步运转，带动承载框架1逐步完全运行至待搬运汽车的底部后托起车轮，驱动行走轮11运行即可通过承载框架1将待搬运汽车搬运至目标载车位置，此搬运器能通过程序操作实现自主行走，并能更好的保障搬运汽车的安全性。

作为本实用新型优选的实施方式，承载框架1包括两首尾相互铰接的前端框架和后端框架，两推送机械臂2分别位于前端框架和后端框架上，前端框架和后端框架上位于推送机械臂2的两侧分别设有一输送装置3。

作为本实用新型优选的实施方式，前端框架和后端框架上位于各输送装置3 的外侧均设有护边框12，各行走轮11分别安装于护边框12的底部。

作为本实用新型优选的实施方式，驱动装置包括对称设置的两直线推进杆4，各直线推进杆4的顶端固定连接至机械臂台车21，各直线推进杆4的尾端设有一推进齿轮41，还分别设有驱动电机和通过驱动电机驱动旋转的齿条驱动轴43，齿条驱动轴43的两端设有通过齿条驱动轴43带动的直线齿条带42，各推进齿轮41分别位于一直线齿条带42上并与直线齿条带42啮合。

作为本实用新型优选的实施方式，位于两直线推进杆4间还设有一驱动导杆44，机械臂台车21的中部设有导向轴孔，机械臂台车21的端部设有位于导向轴孔前端的前端限位块211，承载框架1上还设有位于导向轴孔尾部的尾端限位块13，驱动导杆44的尾端安装有导杆尾端止块442和位于导杆尾端止块442 后部的稳定轮443。

作为本实用新型优选的实施方式，驱动导杆44的顶端设有一横向设置的导杆顶块441，各推送臂22为L型，各推送臂22上还设有限位导槽221，机械臂台车21的两侧分别铰接有一双摇杆23，双摇杆23的一端通过一连杆铰接连接至导杆顶块441的一侧，双摇杆23的另一端沿限位导槽221滑动。

作为本实用新型优选的实施方式，各双摇杆23和推送臂22上均安装有与机械臂台车21相连的气缸。

作为本实用新型优选的实施方式，前端框架和后端框架的两端分别设有输送驱动滚筒和输送传动滚筒及架设在输送驱动滚筒和输送传动滚筒间的环形输送带。

作为本实用新型优选的实施方式，各承载框架1的两侧位于环形输送带与承载框架1间还设有减磨衬板。

此汽车搬运器的输送装置3完全包绕在承载框架1的车轮承载面部位，在环绕的环形输送带与承载框架1之间设置减磨板，使得环形输送带直接与汽车轮胎接触，通过与汽车轮胎紧密接触时，环形输送带在端部的输送驱动滚筒和输送传动滚筒的位置，与汽车轮胎形成了小于20度斜面，汽车轮胎在环形输送带的摩擦力作用下，跟随环形输送带传送至汽车搬运器上承载框架1的车轮承载面。

此汽车搬运器在汽车搬运过程中，沿汽车车长方向行驶，并停止在平面上的汽车前方或者后方。汽车搬运器的机械臂台车21的设计高度较低，能满足承载框架1整体进入汽车底盘运行的要求。机械臂台车21搭载推送臂22沿平面移动，推送臂22可以进行收拢，以便在汽车底盘下的两个车轮间运行。汽车搬运器向前运行至发现第一组汽车车轮后，机械臂台车21先将推送臂22打开，回行，从前面接近待搬运汽车的车轮直到与车轮紧密接触，待汽车搬运器上的输送装置3从后面接近汽车的车轮直到与汽车的车轮紧密接触时，开始进行取车轮的动作。

取车轮的动作具体是：汽车搬运器的行走系统以等速向待搬运汽车的车轮方向运行，输送装置3上的环形输送带以等速向车轮反向运行，机械臂台车21 以二倍速度与输送装置3上的环形输送带的运行方向相同，此三套系统协同动作，可通过输送装置3将车轮牵引及通过推送臂22对车轮托举运送至输送装置 3上环形输送带的上表面；随后，汽车搬运器继续前行，环形输送带继续反向等速运行，同时推出机械臂台车21，触发推送臂22收拢，并随同汽车搬运器在汽车底盘下向着第二组车轮运行，汽车搬运器上环形输送带上的一组车轮同时被输送至汽车搬运器的中后部，此时汽车对地静止，汽车本身并没有移动，只是汽车搬运器拾取了汽车车轮。汽车搬运器上环形输送带端部的传感器再次感知汽车的第二组车轮，随后驱动机械臂台车21回行，打开推送臂22，由第二组车轮的前面再次接近车轮，至紧密接触后，汽车搬动器的行走装置、输送装置3 以及机械臂台车21再次协同动作，将汽车第二组车轮也取到汽车搬运器的输送装置3上的环形输送带上，且推送臂22与第二组车轮紧密接触。至此，取车动作结束。

汽车搬运器通过调整汽车在输送装置3上的位置，汽车搬运器载着位于其环形输送带上的汽车行驶至目的地。在此期间，汽车轮胎是自由留置在汽车搬运器的环形输送带上，整个搬运过程中不会对汽车轮胎有任何损伤作用。

汽车搬运器上环形输送带下面的车轮支撑面采用网格状箱式结构，超薄、强度高、整体刚性好，加上汽车搬运器采用多排双轮驱动系统，使得汽车搬运器的整体运输性能更好。

使用此汽车搬运器的过程中，待搬运汽车停放在光整楼板面，该汽车搬运器通过两次紧密接触汽车轮胎并将汽车的前后轮胎依次拾取至位于承载框架1 的输送装置3上，还可进行长距离搬运汽车至其它泊车位或通过升降机、横移车以及AGV等配套设备，搬运至车库内任意泊车位或车库出入口平台上。

通过此汽车搬运器进行汽车搬运，所需的存车空间小，可降低土建或钢结构的成本。此汽车搬运器通过采用分步式存取，对汽车底盘的适应性强，收容率高，克服了梳齿式存取车系统由于固定存车泊位，必须做托起汽车的固定式梳齿架，下面要留出上下移动梳齿的运动空间的设置，克服了梳齿式存取车系统中每一层的存车空间必须加大、钢结构或土建费用加大、成本增高等的缺点。

在搬运汽车至泊位或升降机、出入口平台等部位时，汽车轮胎完全停放在输送装置3的表面，汽车重量完全由承载框架1负担，承载框架1是采用由厚钢板隼接并焊接形成的箱式结构，此汽车搬运器在承载框架1上安装了多排、单点双驱动轮装置的行走轮11，使得搬运器的刚性及行驶性能较好。有效地克服了抱夹交换式及夹举交换式搬运器在行驶运行中，尤其是大重型汽车，因汽车轮胎的重力作用而产生的夹持臂变形的刚性不足，以及行走不同步时，对汽车底盘施加的外部作用力及损伤问题。

此汽车搬运器的承载框架1通过相互铰接的前端框架和后端框架拼接形成，能更好的适应不平整地面，使得运行更加平稳，另外，对汽车前后轮距的适应性更强，待搬运汽车的车轮完全停放在输送装置3的表面上，满足适停车长的任意轴距，输送装置3的表面平整，待搬运汽车的轮胎自由停放，除轮胎与环形输送带之间产生的静摩擦力以及重力外，不受任何外力的作用。

当然，本实用新型创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.汽车搬运器，其特征在于：包括承载框架和设置于所述承载框架底部的若干行走轮，所述承载框架两端的中部均设有推送机械臂，所述承载框架上位于机械臂的两侧分别设有输送装置，所述推送机械臂包括位于中间端部的机械臂台车和与所述机械臂台车铰接可向两侧伸展成横向状态的推送臂，所述承载框架上设有驱动机械臂台车伸缩的驱动装置，所述机械臂台车的底部和各推送臂的底部均设有若干行走轮。

2.根据权利要求1所述的汽车搬运器，其特征在于：所述承载框架包括两首尾相互铰接的前端框架和后端框架，两所述推送机械臂分别位于前端框架和后端框架上，所述前端框架和后端框架上位于推送机械臂的两侧分别设有一输送装置。

3.根据权利要求2所述的汽车搬运器，其特征在于：所述前端框架和后端框架上位于各输送装置的外侧均设有护边框，各所述行走轮分别安装于护边框的底部。

4.根据权利要求1所述的汽车搬运器，其特征在于：所述驱动装置包括对称设置的两直线推进杆，各所述直线推进杆的顶端固定连接至机械臂台车，各所述直线推进杆的尾端设有一推进齿轮，还分别设有驱动电机和通过所述驱动电机驱动旋转的齿条驱动轴，所述齿条驱动轴的两端设有通过齿条驱动轴带动的直线齿条带，各所述推进齿轮分别位于一直线齿条带上并与直线齿条带啮合。

5.根据权利要求4所述的汽车搬运器，其特征在于：位于两所述直线推进杆间还设有一驱动导杆，所述机械臂台车的中部设有导向轴孔，所述机械臂台车的端部设有位于导向轴孔前端的前端限位块，所述承载框架上还设有位于导向轴孔尾部的尾端限位块，所述驱动导杆的尾端安装有导杆尾端止块和位于导杆尾端止块后部的稳定轮。

6.根据权利要求5所述的汽车搬运器，其特征在于：所述驱动导杆的顶端设有一横向设置的导杆顶块，各所述推送臂为L型，各所述推送臂上还设有限位导槽，所述机械臂台车的两侧分别铰接有一双摇杆，所述双摇杆的一端通过一连杆铰接连接至导杆顶块的一侧，所述双摇杆的另一端沿限位导槽滑动。

7.根据权利要求6所述的汽车搬运器，其特征在于：各所述双摇杆和推送臂上均安装有与机械臂台车相连的气缸。

8.根据权利要求2所述的汽车搬运器，其特征在于：所述前端框架和后端框架的两端分别设有输送驱动滚筒和输送传动滚筒及架设在所述输送驱动滚筒和输送传动滚筒间的环形输送带。

9.根据权利要求8所述的汽车搬运器，其特征在于：各所述承载框架的两侧位于环形输送带与承载框架间还设有减磨衬板。

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