CN210466550U - 一种全自动烤肠装置及售卖机 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种全自动烤肠装置及售卖机，涉及自动售卖机技术领域，全自动烤肠装置包括基板、存储装置、机械臂装置、加热装置和串签装置，机械臂装置包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和机械手机构，第一运动机构分别与第二运动机构、基板连接，第一运动机构用于驱动第二运动机构、第三运动机构以及机械手机构沿X方向往复运动，第二运动机构与第三运动机构连接，第二运动机构用于驱动第三运动机构和机械手机构沿Z方向往复运动，第三运动机构与机械手机构连接。本实用新型在消费体验、食品安全及运营效率方面较现有技术均实现了较大的改观，更适合无人售卖机的使用场景。

Description

一种全自动烤肠装置及售卖机

技术领域

本实用新型实施例涉及自动售卖机技术领域，具体涉及一种全自动烤肠装置及售卖机。

背景技术

随着自动售卖技术的不断成熟，越来越多的商品通过自动售卖机走进消费者的购买场景，其不仅可以减少人力占用且能实现全天候的售卖，降低了售卖成本，提高了运营效率，以自动烤肠售卖为例，现有的烤肠售卖机的基本原理为机械手臂将串好肠签的烤肠从低温室取出移送至烤制室，当烤肠烤制成熟后，再通过机械手臂将烤肠移送至出货装置，虽然实现了烤肠的自动制售，但其需人工进行串签，并且签子穿过烤肠的两端，不仅降低了补货的速度而且容易误伤，再有，烤肠在烤制过程中无法翻转难以受热均匀，同时，签子也被加热，若直接送出容易烫伤消费者，另外，烤肠在加热过程中会产生油渍，所以与烤肠直接接触的加热机构需要经常清洗以防止食品污染，因此，现有的烤肠售卖机虽然实现了烤肠的自动化烤制，但其在考虑消费体验、食品安全及运营效率方面仍存在技术缺陷，有较大的技术优化空间。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种全自动烤肠装置及售卖机，以解决现有的烤肠机存在工作效率低、安全性低、自动化程度低和用户体验感差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种全自动烤肠装置，所述全自动烤肠装置包括：

基板，所述基板用于提供安装基础；

存储装置，所述存储装置用于生烤肠的保鲜及存储；

机械臂装置，所述机械臂装置设置于基板的上部，所述机械臂装置位于存储装置的下方，所述机械臂装置包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和机械手机构，所述第一运动机构分别与第二运动机构、基板连接，所述第一运动机构用于驱动第二运动机构、第三运动机构以及机械手机构沿X方向往复运动，所述第二运动机构与第三运动机构连接，所述第二运动机构用于驱动第三运动机构和机械手机构沿Z方向往复运动，所述第三运动机构与机械手机构连接，所述第三运动机构用于驱动机械手机构沿Y方向往复运动，所述机械手机构用于烤肠的抓取及放置；

加热装置，所述加热装置设置于基板的上部，所述加热装置用于生烤肠的加热及熟烤肠的保温；

串签装置，所述串签装置用于签子的存储及输出，并配合机械手机构完成对熟烤肠进行串签。

进一步地，所述存储装置包括制冷腔体、至少一个烤肠存储腔体和至少一个出肠机构，所述烤肠存储腔体设置于制冷腔体内，所述出肠机构一一对应地设置于烤肠存储腔体内部，所述出肠机构用于将烤肠存储腔体内的生烤肠输出。

进一步地，所述制冷腔体的外壁上设置有多个制冷片，所述制冷片与制冷腔体的内部连通，所述制冷腔体的底部设置有至少一个烤肠输出口和至少一个用于封堵烤肠输出口的密封门体。

进一步地，所述第一运动机构包括沿X方向延伸的第一安装板、两个第一安装块、沿X方向延伸的第一导轨、第一滑块、第一驱动机构和多个第一位置限定器，所述第一安装板水平设置并沿X方向延伸，所述第一安装板的两端分别与基板连接，两个所述第一安装块间隔设置于第一安装板的上表面，所述第一导轨设置于第一安装板的上表面且位于两个第一安装块之间，所述第一滑块与第一导轨滑动配合，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一丝杆和第一丝杆螺母，所述第一驱动电机设置于第一安装板的一端，所述第一丝杆的两端分别通过轴承一一对应地与两个第一安装块转动连接，所述第一驱动电机的转轴通过联轴器与第一丝杆一端的端部连接；所述第一丝杆螺母设置于第一滑块上，并与第一丝杆螺纹配合；多个所述第一位置限定器设置于第一安装板上，所述第一位置限定器用于限定第一滑块的极限运动位置；所述第二运动机构包括沿Z方向延伸的第二连接块、沿Z方向延伸的第二导轨、第二滑块、第二驱动机构和多个第二位置限定器，所述第二连接块的一侧与第一滑块连接，所述第二导轨设置于第二连接块的另一侧，所述第二滑块与第二导轨滑动配合，多个所述第二位置限定器设置于第二连接块上，所述第二位置限定器用于限定第二滑块的极限运动位置，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第二驱动电机设置于第二连接块另一侧的下端，所述第二丝杆的下端与第二驱动电机的转轴连接，所述第二丝杆螺母设置于第二滑块上，并与第二丝杆螺纹配合；所述第三运动机构包括第三连接块、第三驱动机构、沿Z方向延伸的第三导轨、第三滑块、沿Z方向延伸的第三连接板和多个第三位置限定器，所述第三连接块与第二滑块连接，所述第三滑块设置于第三连接块上；所述第三导轨设置于第三连接板的一侧，并与第三滑块滑动配合；多个第三位置限定器设置于第三连接块上，所述第三位置限定器用于限定第三连接板的极限运动位置；第三驱动机构包括设置于第三连接块上的第三驱动电机，设置于第三连接板的另一侧的第三齿条，设置于第三驱动电机的转轴上并与第三齿条啮合的第三齿头。

进一步地，所述机械手机构包括机械手连接块、两只机械手、手臂开合组件、机械手安装座、手臂转动组件和多个距离检测器，所述机械手连接块与第三连接板的一端连接，所述手臂转动组件包括手臂转动电机、连接销和多个手臂转动限位器，所述手臂转动电机设置于机械手连接块上，所述连接销与第三连接板的一端过渡配合，所述连接销的一端通过联轴器与手臂转动电机的转轴连接，所述连接销的另一端与机械手安装座连接，所述机械手安装座呈槽型结构，所述机械手安装座两侧壁的内表面分别设置有一个导向槽，所述手臂转动限位器设置于第三连接板的一端，所述手臂转动限位器用于限定机械手安装座转动前的初始位置和转动后的极限位置；所述手臂开合组件包括两个手臂开合齿条、手臂开合齿轮、手臂开合电机和多个手臂开合限位器，所述手臂开合电机的壳体与机械手安装座连接，所述手臂开合电机的转轴可转动地穿过机械手安装座后与手臂开合齿轮连接；两个所述手臂开合齿条一一对应地设置于两个导向槽内，并分别与手臂开合齿轮啮合，两只所述机械手一一对应地与两个手臂开合齿条连接，两个所述机械手相互靠近的一侧分别设置有一根手臂挡销和可供手臂挡销穿过的通孔；所述手臂开合限位器设置于机械手安装座上，所述手臂开合限位器用于限定两只机械手的最大张开距离和最小闭合距离；所述距离检测器设置于机械手安装座上，所述距离检测器用于检测预定距离范围内是否存在可抓取的烤肠。

进一步地，所述加热装置包括便拆式加热机构、转动驱动机构、收集盒和支撑架，所述支撑架设置于基板的上部，所述便拆式加热机构设置于支撑架的上部，所述转动驱动机构设置于支撑架的侧壁上，并与便拆式加热机构连接，所述转动驱动机构用于驱动便拆式加热机构的转动，以使烤肠能均匀的受热；所述收集盒设置于支撑架的下部，所述收集盒用于收集烤制过程中长时间烤制的废肠。

进一步地，所述串签装置包括签盒安装架、签盒底板、签盒、两个签盒移动组件和串签移动组件，所述签盒安装架设置于基板的上部，所述签盒底板设置于签盒安装架的上端，两个所述签盒移动组件一一对应地设置于签盒底板的两端，两个所述签盒移动组件分别与签盒连接，所述签盒移动组件用于配合签盒移动以实现签子的输出，所述串签移动组件与签盒底板连接，所述串签移动组件用于配合机械手机构完成对烤肠进行串签。

对应地，本实用新型还提供一种全自动烤肠售卖机，所述全自动烤肠售卖机包括信号输入装置、控制装置、自动门装置和机体，所述全自动烤肠售卖机还包括全自动烤肠装置，所述全自动烤肠装置为如上所述的全自动烤肠装置，所述机体上设置有至少一个开合门和烤肠输出窗，所述机体内部设置有与烤肠输出窗对应的放置台，所述信号输入装置、控制装置、全自动烤肠装置均设置于机体内，所述自动门装置设置于机体上，所述自动门装置用于实现烤肠输出窗的关闭和打开；所述控制装置分别与全自动烤肠装置、信号输入装置、自动门装置电性连接，所述信号输入装置用于点餐信息和支付信息的输入，并将点餐信息发送至控制装置；所述控制装置用于根据接收到的点餐信息控制全自动烤肠装置完成烤肠的烤制。

对应地，本实用新型还提供一种全自动烤肠售卖方法，所述全自动烤肠售卖方法包括以下步骤：

步骤a，信号输入装置获取点餐信息，并将所述点餐信息发送至控制装置；

步骤b，控制装置根据接收到的所述点餐信息向机械臂装置发送出签指令，机械手机构根据所述出签指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下推动签盒，并输出肠签；

步骤c，控制装置向机械臂装置发送烤肠指令，机械手机构根据所述烤肠指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下从存储装置中取出生香肠，并将生香肠放置在加热装置上烤制成熟；

步骤d，控制装置向机械臂装置发送出肠指令，机械手机构根据所述出肠指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下取出烤制成熟的烤肠，并在串签移动组件的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台上。

进一步地，在执行步骤a之前还可执行步骤e：控制装置向机械臂装置发送备签指令，机械手机构根据所述备签指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下推动签盒，并输出肠签。

进一步地，在执行步骤d之前还可执行步骤f：控制装置向机械臂装置发送移肠指令，机械手机构根据所述移肠指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下将烤制成熟的烤肠移送至保温区域。

进一步地，在执行步骤d时，若保温区域有烤肠，控制装置向机械臂装置发送出肠指令，机械手机构根据所述出肠指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下取出保温区域的烤肠，并在串签移动组件的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台上；若保温区域没有烤肠，控制装置向机械臂装置发送出肠指令，机械手机构根据所述出肠指令在第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构的配合下取出加热区域的烤肠，并在串签移动组件的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台上。

本实用新型实施例具有如下优点：工作前，补给人员分别将生烤肠和肠签放置在烤肠存储腔体中和签盒中，由于肠签与生烤肠分离所以补给人员能很快速的完成补充；工作时，消费者通过信号输入装置输入烤肠信息并完成支付，全自动烤肠装置在接收到烤肠信息后开始烤肠的烤制，并将成熟的烤肠移送到放置台上，之后，自动门装置打开，消费者可取出放置台上的烤肠，之后自动门装置闭合，一次售卖完成；工作后，由于烤肠在加热过程中会产生油渍使加热机构受到污染，为确保烤肠的安全卫生，维护人员可以快速的将便拆式加热机构拆卸以便于清洗和消毒，另外，也可方便清理盛油盘和收集盒中的油滴及废肠，以保障烤肠加工环境的卫生；本实施例的全自动烤肠售卖机在烤肠的烤制过程中完全实现了自动化，在烤肠的售卖过程上完全实现了无人化，在售货机补货及清洁维护上完全实现了效率化，因此，在消费体验、食品安全及运营效率方面较现有技术均实现了较大的改观，更适合无人售卖机的使用场景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的全自动烤肠装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的存储装置的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的烤肠存储腔体的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的烤肠存储腔体的侧视结构示意图；

图5为图4中沿剖面线A-A所做的剖面结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的出肠辊的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机械臂装置的主视立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的机械臂装置的后视立体结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的机械手机构的立体结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的加热装置的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的串签装置的立体结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的串签装置的俯视结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的全自动烤肠售卖机的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的全自动烤肠售卖机机体的结构示意图；

图15为本实用新型实施例提供的全自动烤肠售卖方法的流程图；

附图标记说明：1、全自动烤肠装置；11、存储装置；111、制冷腔体；1111、制冷片；1112、密封门体；11121、门体安装件；11122、门体光轴；11123、门体弹簧；11124、直线轴承；11125、门体连接件；11126、密封门；112、烤肠存储腔体；1121、承重托盘；1122、称重传感器；113、出肠机构；1131、出肠电机；1132、出肠辊；11321、偏心小轴；1133、出肠检测器；12、机械臂装置；121、第一运动机构；1211、第一安装块；12121、第一导轨；12122、第一滑块；1213、第一驱动机构；12131、第一驱动电机；12132、第一丝杆；12133、第一丝杆螺母；1214、第一位置限定器；122、第二运动机构；1221、第二连接块；12221、第二导轨；12222、第二滑块；1223、第二驱动机构；12231、第二驱动电机；12232、第二丝杆螺母；1224、第二位置限定器；123、第三运动机构；1231、第三连接块；12321、第三导轨；12322、第三滑块；1233、第三驱动机构；12331、第三驱动电机；12332、第三齿头；12333、第三齿条；1234、第三位置限定器；1235、第三连接板；124、机械手机构；1241、机械手连接块；1242、机械手；12421、手臂挡销；1243、手臂开合组件；12431、手臂开合齿条；12432、手臂开合齿轮；12433、手臂开合电机；12434、手臂开合限位器；1244、机械手安装座；1245、手臂转动组件；12451、手臂转动电机；12452、手臂转动限位器；1246、距离检测器；125、基板；13、加热装置；131、便拆式加热机构；1311、便拆式安装架；1312、导热管组件；13121、导热管；13122、导热管铜套；13123、铜套压板；13124、导热管链轮；13125、盛油盘；1313、加热组件；13131、加热片；13132、加热片安装棒；13133、加热片固定板；13134、温度传感器；132、转动驱动机构；1321、转动驱动电机；1322、主动链轮；1323、第一从动链轮；1324、第二从动链轮；133、收集盒；134、支撑架；14、串签装置；141、签盒安装架；142、签盒底板；1421、安装耳；1422、签槽；1423、挡块；143、签盒；1431、固定耳；1432、盒底开关；1433、签盒检测器；144、签盒移动组件；1441、签盒限定块；1442、签盒导向光轴；1443、签盒移动直线轴承；1444、签盒移动弹簧；1445、签子检测器；145、串签移动组件；1451、串签导向光轴；1452、串签直线轴承；1453、串签移动弹簧；1454、串签移动块；1455、限位螺钉；15、控制装置；2、信号输入装置；3、自动门装置；31、开门电机；32、门体；33、门体检测器；34、取肠检测器；4、机体；5、监控装置；6、通讯装置；7、放置台。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，该全自动烤肠装置1包括基板125、存储装置11、机械臂装置12、加热装置13和串签装置14，基板125呈板状结构，基板125用于提供安装基础。

存储装置11用于生烤肠的保鲜及存储，存储装置11包括制冷腔体111、至少一个烤肠存储腔体112和至少一个出肠机构113，制冷腔体111用于控制烤肠存储区域的温度，以保障烤肠的品质，通常为确保制冷腔体111的正常工作，需要设置一个与外部连接的风道，以保障制冷腔体111的散热，制冷腔体111的外壁上设置有多个制冷片1111，制冷片1111与制冷腔体111的内部连通，制冷片1111用于制冷以降低并维持制冷腔体111内部的温度。另外，为确保制冷腔体111内部的温度，制冷腔体111通常会设置一保温隔层，以减少与外部环境的热交换，制冷腔体111的底部设置有两个烤肠输出口和两个用于封堵烤肠输出口的密封门体1112，烤肠输出口和密封门体1112的数量并不限定于两个，还可以是一个、三个或更多。烤肠存储腔体112用于烤肠的存储，烤肠存储腔体112设置于制冷腔体111内，本实施例中制冷腔体111内设置有两个烤肠存储腔体112，当然，烤肠存储腔体112的数量并不限定于两个，还可以是一个、三个或更多，具体根据制冷腔体111内的空间大小确定，每个烤肠存储腔体112中可放置不同尺寸、口味的烤肠以供消费者选择，根据需存放的烤肠的尺寸信息不同，存储腔体的尺寸会有所不同。本实施例中出肠机构113的数量为两个，两个出肠机构113一一对应地设置于烤肠存储腔体112内部，出肠机构113用于将烤肠存储腔体112内的生烤肠输出，根据烤肠存储腔体112中存放的烤肠的尺寸信息不同，出肠机构113的尺寸也会有所不同。

机械臂装置12用于通过在三维空间的移动实现烤肠在各制作过程中的传送及辅助配合，机械臂装置12设置于基板125的上部，机械臂装置12位于存储装置11的下方，机械臂装置12包括第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123和机械手机构124，第一运动机构121分别与第二运动机构122、基板125连接，第一运动机构121用于驱动第二运动机构122、第三运动机构123以及机械手机构124沿X方向往复运动，第二运动机构122与第三运动机构123连接，第二运动机构122用于驱动第三运动机构123和机械手机构124沿Z方向往复运动，第三运动机构123与机械手机构124连接，第三运动机构123用于驱动机械手机构124沿Y方向往复运动，机械手机构124用于烤肠的抓取及放置；

加热装置13设置于基板125的上部，加热装置13用于生烤肠的加热及熟烤肠的保温，加热装置13包括便拆式加热机构131、转动驱动机构132、收集盒133和支撑架134，支撑架134设置于基板125的上部，支撑架134用于为便拆式加热机构131、转动驱动机构132、收集盒133提供安装基础，便拆式加热机构131设置于支撑架134的上部，便拆式加热机构131与支撑架134螺栓连接，以便对便拆式加热机构131进行清洁和消毒，便拆式加热机构131根据工作时温度的不同可分为加热区域和保温区域，加热区域用于生烤肠的烤制，保温区域用于熟烤肠的保温。转动驱动机构132设置于支撑架134的侧壁上，并与便拆式加热机构131连接，转动驱动机构132用于驱动便拆式加热机构131的转动，以使烤肠能均匀的受热；收集盒133设置于支撑架134的下部，收集盒133用于收集烤制过程中长时间烤制的废肠。

串签装置14用于签子的存储及输出，并配合机械手机构124完成对熟烤肠进行串签，串签装置14包括签盒安装架141、签盒底板142、签盒143、两个签盒移动组件144和串签移动组件145，签盒安装架141设置于基板125的上部，签盒底板142呈工字形，用于为签盒143、两个签盒移动组件144和串签移动组件145提供安装基础，签盒底板142设置于签盒安装架141的上端。两个签盒移动组件144一一对应地设置于签盒底板142的两端，两个签盒移动组件144分别与签盒143连接，签盒移动组件144用于配合签盒143移动以实现签子的输出，串签移动组件145与签盒底板142连接，串签移动组件145用于配合机械手机构124完成对烤肠进行串签。

如图2至图6所示，进一步地，密封门体1112用于输出制冷腔体111内部的生烤肠并密封制冷腔体111以保障内部温度，密封门体1112包括四个门体安装件11121、两个门体光轴11122、两个门体弹簧11123、两个直线轴承11124、两个门体连接件11125和密封门11126，两个门体光轴11122平行且间隔设置于制冷腔体111的底部，两个门体光轴11122位于与其对应的烤肠输出口的外周，每个门体光轴11122的两端分别通过一个门体安装件11121与制冷腔体111的底部连接，密封门11126位于两个门体光轴11122之间，两个门体连接件11125分别一一对应地与密封门11126的两端连接，每个门体连接件11125通过一个直线轴承11124与其对应的门体光轴11122滑动配合，两个门体弹簧11123一一对应地套设于门体光轴11122的外周，用于提供挤压阻力并将密封门11126弹回以确保密封门11126的密封性；当密封门11126受到外力挤压(机械手机构124推动)时，与门体连接件11125连接的直线轴承11124挤压门体弹簧11123并沿门体光轴11122向后移动，之后密封门11126被打开，当外力消失后，门体弹簧11123弹动直线轴承11124带动密封门11126回到初始位置，密封门11126闭合。

需要说明的是，制冷片1111在制冷过程中自身会发热，为确保制冷过程的正常进行，通常需要对制冷片1111进行散热以保证其正常工作，在本实施例中制冷片1111安装在一密封风道中以使制冷片1111散热。

需要进一步说明的是制冷腔体111上装有可开合密封舱门，以方便打开制冷腔体111以向其内部的烤肠存储腔体112内补充烤肠；

更进一步地，为检测烤肠存储腔体112中是否存有烤肠或烤肠的大致存量，存储装置11包括承重托盘1121和称重传感器1122，称重传感器1122设置在制冷腔体111的底板上，承重托盘1121安装在称重传感器1122上端，称重传感器1122与控制装置15电性连接，烤肠存储腔体112放置在承重托盘1121上，称重传感器1122在排除承重托盘1121及烤肠存储腔体112的自重之后，检测出的重量即为内部存储生烤肠的重量，根据每根烤肠的重量可在一定误差范围内计算出烤肠的数量。

更进一步地，出肠机构113包括出肠电机1131、出肠辊1132、两个出肠检测器1133，出肠电机1131设置于烤肠存储腔体112外侧壁的下部，烤肠存储腔体112的底部设置有出肠口，出肠辊1132位于出肠口内，出肠辊1132呈槽型结构，出肠辊1132的两端分别设置有轴端，其中一个轴端设置有偏心小轴11321，出肠辊1132的一端穿过烤肠存储腔体112的一个侧壁后与出肠电机1131的转轴连接，出肠辊1132的另一端穿过烤肠存储腔体112的另一侧后与其转动连接，两个出肠检测器1133设置于烤肠存储腔体112另一侧的外表面，偏心小轴11321用于触发出肠检测器1133，出肠检测器1133用于检测出肠辊1132的运动位置，两个出肠检测器1133分别位于出肠辊1132另一端的两侧。工作前，偏心小轴11321在一侧的出肠检测器1133的位置，烤肠存储腔体112中的烤肠会有一根落入出肠辊1132中；工作时，出肠电机1131带动出肠辊1132转动180度，出肠辊1132的偏心小轴11321触发另一侧的出肠检测器1133，出肠辊1132停止转动，出肠辊1132中的烤肠送出，一定时间后出肠电机1131带动出肠辊1132再转动180度重新触发一侧的出肠检测器1133后停止转动，出肠辊1132回到初始位置，一次出肠完成。

如图7至图8所示，第一运动机构121包括沿X方向延伸的第一安装板、两个第一安装块1211、沿X方向延伸的第一导轨12121、第一滑块12122、第一驱动机构1213和多个第一位置限定器1214，第一安装板水平设置并沿X方向延伸，第一安装板的两端分别与基板125连接，两个第一安装块1211间隔设置于第一安装板的上表面，第一导轨12121设置于第一安装板的上表面且位于两个第一安装块1211之间，第一滑块12122与第一导轨12121滑动配合，第一滑块12122可沿第一导轨12121低阻力滑动，第一驱动机构1213包括第一驱动电机12131、第一丝杆12132和第一丝杆螺母12133，第一驱动电机12131设置于第一安装板的一端，第一丝杆12132的两端分别通过轴承一一对应地与两个第一安装块1211转动连接，第一驱动电机12131的转轴通过联轴器与第一丝杆12132一端的端部连接；第一丝杆螺母12133设置于第一滑块12122上，并与第一丝杆12132螺纹配合；多个第一位置限定器1214设置于第一安装板上，第一位置限定器1214用于限定第一滑块12122的极限运动位置；第一位置限定器1214的数量一般不少于2个，分别安装在第一滑块12122的运动极限位置及关键位置，用于限定其运动范围或关键位置。

当第一运动机构121工作时，第一驱动电机12131转动带动第一丝杆12132转动，第一丝杆12132转动带动第一丝杆螺母12133移动，第一丝杆螺母12133移动通过第一滑块12122带动第二运动机构122、第三运动机构123以及机械手机构124沿X方向移动，当第一滑块12122移动到极限位置时触发两端的第一位置限定器1214，之后第一驱动电机12131反转，使固定在第一滑块12122上的第二运动机构122、第三运动机构123、机械手机构124在两个第一位置限定器1214限定的区间范围内进行往复运动。

第二运动机构122包括沿Z方向延伸的第二连接块1221、沿Z方向延伸的第二导轨12221、第二滑块12222、第二驱动机构1223和多个第二位置限定器1224，第二连接块1221呈L形，第二连接块1221的一侧与第一滑块12122连接，第二导轨12221设置于第二连接块1221的另一侧，第二滑块12222与第二导轨12221滑动配合，第二滑块12222可沿第二导轨12221低阻力滑动，多个第二位置限定器1224设置于第二连接块1221上，第二位置限定器1224用于限定第二滑块12222的极限运动位置，第二驱动机构1223包括第二驱动电机12231、第二丝杆和第二丝杆螺母12232，第二驱动电机12231设置于第二连接块1221另一侧的下端，第二丝杆的下端与第二驱动电机12231的转轴连接，第二丝杆螺母12232设置于第二滑块12222上，并与第二丝杆螺纹配合；第二位置限定器1224的数量一般不少于2个，分别安装在第二滑块12222的运动极限位置及关键位置，用于限定其运动范围或关键位置。

需要说明的是第二驱动电机12231与第二丝杆可由丝杆电机替代，丝杆电机通常为一种以螺杆为出轴的电机，使用丝杆电机具有更节省空间的优势。

当第二运动机构122工作时，第二驱动电机12231带动第二丝杆转动，第二丝杆带动带动第二丝杆螺母12232移动，同时带动固定在第二滑块12222上的第三运动机构123以及机械手机构124沿Z方向移动，当第二滑块12222移动到极限位置时触发两端的第二位置限定器1224，之后第二驱动电机12231反转，使固定在第二滑块12222上的第三运动机构123以及机械手机构124在两个第二位置限定器1224限定的范围内进行往复运动。

第三运动机构123包括第三连接块1231、第三驱动机构1233、沿Z方向延伸的第三导轨12321、第三滑块12322、沿Z方向延伸的第三连接板1235和多个第三位置限定器1234，第三连接块1231呈L形，第三连接块1231与第二滑块12222连接，第三滑块12322设置于第三连接块1231上；第三导轨12321设置于第三连接板1235的一侧，并与第三滑块12322滑动配合；多个第三位置限定器1234设置于第三连接块1231上，第三位置限定器1234用于限定第三连接板1235的极限运动位置，第三连接板1235设置有两个与第三位置限定器1234配合的定位块，第三驱动机构1233包括设置于第三连接块1231上的第三驱动电机12331，设置于第三连接板1235的另一侧的第三齿条12333，设置于第三驱动电机12331的转轴上并与第三齿条12333啮合的第三齿头12332。

当第三运动机构123工作时，第三驱动电机12331带动第三齿头12332转动，第三齿头12332将旋转动力传递给第三齿条12333，使安装在第三连接板1235上的第三齿条12333及机械手机构124沿Y方向运动，当第三连接板1235移动到极限位置时，第三连接板1235的定位块触发第三位置限定器1234，之后第三驱动电机12331反向转动，使安装在第三连接板1235上的第三齿条12333及机械手机构124在两个第三位置限定器1234限定的范围内进行往复运动。

如图9所示，机械手机构124包括机械手连接块1241、两只机械手1242、手臂开合组件1243、机械手安装座1244、手臂转动组件1245和多个距离检测器1246，机械手连接块1241与第三连接板1235的一端连接，手臂转动组件1245包括手臂转动电机12451、连接销和多个手臂转动限位器12452，手臂转动电机12451设置于机械手连接块1241上，连接销与第三连接板1235的一端过渡配合，连接销的一端通过联轴器与手臂转动电机12451的转轴连接，连接销的另一端与机械手安装座1244连接，机械手安装座1244呈槽型结构，机械手安装座1244两侧壁的内表面分别设置有一个导向槽，手臂转动限位器12452设置于第三连接板1235的一端，手臂转动限位器12452用于限定机械手安装座1244转动前的初始位置和转动后的极限位置；手臂开合组件1243包括两个手臂开合齿条12431、手臂开合齿轮12432、手臂开合电机12433和多个手臂开合限位器12434，手臂开合电机12433的壳体与机械手安装座1244连接，手臂开合电机12433的转轴可转动地穿过机械手安装座1244后与手臂开合齿轮12432连接；两个手臂开合齿条12431一一对应地设置于两个导向槽内，并分别与手臂开合齿轮12432啮合，两只机械手1242一一对应地与两个手臂开合齿条12431连接，两个机械手相互靠近的一侧分别设置有一根手臂挡销12421和可供手臂挡销12421穿过的通孔，两个手臂挡销12421用于配合两只机械手1242抓取烤肠。手臂开合限位器12434设置于机械手安装座1244上，手臂开合限位器12434用于限定两只机械手1242的最大张开距离和最小闭合距离；距离检测器1246设置于机械手安装座1244上，距离检测器1246用于检测预定距离范围内是否存在可抓取的烤肠。

当机械手机构124工作时，手臂开合电机12433带动手臂开合齿轮12432转动，手臂开合齿轮12432将旋转动力传递给两侧的手臂开合齿条12431，使手臂开合齿条12431与其连接的机械手1242向远离相反方向运动，当机械手1242触发手臂开合限位器12434时，手臂开合电机12433停止转动，机械手1242张开；当烤肠进入机械手1242的夹持区域后，手臂开合电机12433带动手臂开合齿轮12432反向转动，使手臂开合齿条12431带动与其连接的机械手1242向相互靠近的方向运动，当机械手1242触发手臂开合限位器12434时，手臂开合电机12433停止转动，烤肠被夹紧；另外机械手1242的转动过程为：手臂转动电机12451转动带动机械手安装座1244及安装在其上的机械手1242从初始手臂转动限位器12452位置转动，当另一侧的手臂转动限位器12452被触发时，手臂转动电机12451停止转动，此时机械手1242旋转角度为180度，之后，手臂转动电机12451继续转动带动机械手安装座1244及安装在其上的机械手1242转动，直到再次触发手臂转动限位器12452，此时机械手1242回到初始位置。

如图10所示，便拆式加热机构131包括便拆式安装架1311、导热管组件1312和多个加热组件1313，便拆式安装架1311设置于在支撑架134上部，并通过螺钉与支撑架134连接，便于拆卸，便拆式安装架1311呈槽型结构，便拆式安装架1311的两侧壁上间隔设置有多个通孔。导热管组件1312设置于便拆式安装架1311上，导热管组件1312包括多根导热管13121、多个导热管铜套13122、铜套压板13123和多个导热管链轮13124，导热管13121用于传导热量，铜套压板13123沿其长度方向设置有多个开孔，多个导热管铜套13122对应地设置于便拆式安装架1311侧壁的外侧，导热管铜套13122与其对应的通孔同轴设置，导热管铜套13122一般2个一组使用，且两个导热铜套的轴心在同一直线上，铜套压板13123设置于导热管铜套13122远离便拆式安装架1311的侧壁一侧，铜套压板13123与便拆式安装架1311的侧壁螺钉连接，铜套压板13123用于压紧铜套。多根导热管13121间隔设置于便拆式安装架1311内，导热管13121的两端分别穿过便拆式安装架1311两侧的导热管铜套13122，并与两侧的导热管铜套13122间隙配合，多个导热管链轮13124一一对应地套设于导热管13121的两端，导热管13121的下方设置有盛油盘13125，盛油盘13125放置在便拆式安装架1311上，盛油盘13125用于收集烤肠在烤制过程中滴落的油渍，

加热组件1313用于提供烤制烤肠的热量，加热组件1313包括多个加热片13131、多个加热片安装棒13132、两个加热片固定板13133、多个温度传感器13134，两个加热片固定板13133分别安装在便拆式安装架1311的两侧各装有一个，多个加热片安装棒13132一一对应地插入于导热管13121内，加热片安装棒13132与导热管13121内壁之间预留有间隙，加热片13131安装在加热片安装棒13132上的安装槽中，使热量通过加热片安装棒13132传导出去，加热片安装棒13132固定在一侧的加热片固定板13133上；多个温度传感器13134一一对应地安装于多个加热片安装棒13132上，温度传感器13134用于检测加热片安装棒13132传导出的温度。

更进一步地，转动驱动机构132进一步包括转动驱动电机1321、主动链轮1322、第一从动链轮1323、第二从动链轮1324、链条1325，转动驱动电机1321安装在支撑架134内侧，其轴端穿过支撑架134；主动链轮1322安装在支撑架134外侧转动驱动电机1321的轴端；第一从动链轮1323通过与安装在支撑架134上的光轴间隙配合；第二从动链轮1324通过与安装在支撑架134上的光轴间隙配合；主动链轮1322、第一从动链轮1323、第二从动链轮1324的轴心在同一平面；链条1325依次与主动链轮1322、第一从动链轮1323、第二从动链轮1324啮合，并通过调节与主动链轮1322连接的转动驱动电机1321的安装位置将链条1325张紧；

更近一步地，为确保收集盒133放置到指定位置以收集废肠，在收集盒133放置的限定位置处装有收集盒位置检测器(图中未标示)，以检测收集盒133是否安放到位；

需要说明的是，本实施例中导热管组件1312一般不少于2组并保持一定的间隙，烤肠一般放置在2组导热管组件1312的中间间隙区域，每组导热管组件1312对应安装加热组件1313；温度传感器13134可调整其限定的温度，在本实施例中，加热组件1313分为加热区域和保温区域，因此其对应的温度传感器13134限定的温度不同，一般来说，加热区域温度传感器13134限定温度一般较高，保温区域温度传感器13134限定温度较低。

工作前，将便拆式加热机构131安装在支撑架134上后，导热管链轮13124与链条啮合；工作时，转动驱动电机1321转动带动主动链轮1322和安装在其上的链条1325，在第一从动链轮1323和第二从动链轮1324的配合下转动，同时带动导热管链轮13124及与其连接的导热管13121转动，使放置在导热管13121上的烤肠也发生跟随转动，从而使烤肠能均匀地加热；工作后，打开便拆式安装架1311与支撑架134的连接，并断开相应电线，即可将便拆式加热机构131整体取出以方便清洗导热管13121表面因烤制烤肠产生的油渍，避免重复烤制造成的烤肠污染，以保障烤肠的干净卫生。

如图11至图12所示，更进一步地，签盒底板142呈工字形，签盒底板142两个平行设置的固定部和连接两个固定板的连接部构成，两个固定部相互远离的一侧均间隔设置有两个安装耳1421，安装耳1421一般2个一组，其中，一个固定部的一端开有签槽1422，固定部远离另一固定部的一侧还设置有挡块1423，挡块1423将签槽1422远离另一固定部的一端封堵。

更进一步地，签盒143两侧有固定耳1431，签盒143底部装有盒底开关1432，用于挡签以防止签子掉落；签盒检测器1433安装在签盒底板142上，用于检测串签装置14中是否有签盒143。

更进一步地，签盒移动组件144包括两个签盒限定块1441、两个签盒导向光轴1442、两个签盒移动直线轴承1443、两个签盒移动弹簧1444和签子检测器1445，两个签盒导向光轴1442对应地安装在各组安装耳1421之间，两个签盒移动直线轴承1443一一对应地安装于两个签盒导向光轴1442上，两个签盒限定块1441一一对应地安装在两个签盒移动直线轴承1443上，两个签盒移动弹簧1444一一对应地套设于导向光轴1442上，签盒143通过两侧的固定耳1431分别与两个签盒限定块1441连接，签子检测器1445设置于一个固定部的一端，签子检测器1445用于检测是否出签。

更进一步地，串签移动组件145包括两个串签导向光轴1451、两个串签直线轴承1452、串签移动块1454和限位螺钉1455，两个串签导向光轴1451平行且间隔设置于连接部的一侧，两个串签导向光轴1451的两端与两个固定部连接，两个串签导向光轴1451的两端分别套设有一个串签移动弹簧1453，两个串签直线轴承1452一一对应地套设于两个串签导向光轴1451上，串签直线轴承1452位于两个串签移动弹簧1453之间，两个串签直线轴承1452均与串签移动块1454连接，串签移动块1454上也开有签槽1422；限位螺钉1455安装在串签移动块1454上，使机械手机构124在穿肠时与串签移动块1454保持一定的距离。

工作前，手动推动盒底开关1432，关闭签盒143的盒底开关1432，将烤肠签放置在签盒143里面，并将签盒143放入串签装置14中，使固定耳1431插入签盒限定块1441，之后打开盒底开关1432；工作时，当签盒143受到外力挤压(机械手机构124推动)时，与签盒限定块1441连接的签盒移动直线轴承1443沿签盒导向光轴1442的方向压缩签盒移动弹簧1444，使签盒143移动，当签盒143移动到签槽1422时，签盒143中会有一支烤肠签进入签槽1422，之后，外力消失，签盒移动弹簧1444将签盒143弹回初始位置，若签子检测器1445未检测到签槽1422中的烤肠签，则重复出签动作；之后，当烤肠到达串签位置后，在机械手机构124的挤压下及挡块1423的配合下肠签前端插入烤肠，机械手机构124继续推动肠签并接触到限位螺钉1455，使与限位螺钉1455连接的串签移动块1454上的串签直线轴承1452挤压串签移动弹簧1453并沿串签导向光轴1451移动，使烤肠签逐渐插入烤肠，串签过程中烤肠签始终在签盒底板142和串签移动块1454上的签槽1422及烤肠中，始终能保持烤肠签的水平，并使其均匀地插入烤肠，完成串签后，机械手机构124夹走串完签的烤肠并撤去推力，串签移动弹簧1453将串签移动块1454弹回初始位置。

如图13至图14所示，对应地，本实用新型还提供一种全自动烤肠售卖机，全自动烤肠售卖机包括信号输入装置2、控制装置15、自动门装置3、机体4和全自动烤肠装置1，全自动烤肠装置1为上述实施例所述的全自动烤肠装置1，机体4用于建立工作空间并提供安装基础，机体4上设置有至少一个开合门和烤肠输出窗，优选的机体4的两侧及后侧装有开合门，以便于打开机体4进行维护或补充原材，机体4还设置有散热开孔，以便于内部器件的散热。机体4内部设置有与烤肠输出窗对应的放置台7，信号输入装置2、控制装置15、全自动烤肠装置1均设置于机体4内，自动门装置3设置于机体4上，自动门装置3用于实现烤肠输出窗的关闭和打开；控制装置15分别与全自动烤肠装置1、信号输入装置2、自动门装置3电性连接，信号输入装置2用于点餐信息和支付信息的输入，并将点餐信息发送至控制装置15，用户可通过信号输入装置2输入自己需要的烤肠的类型、数量等信息并完成支付；控制装置15用于根据接收到的点餐信息控制全自动烤肠装置1完成烤肠的烤制。

需要说明的是，本实施例中信号输入装置2具体为一电脑，与全自动烤肠装置1中的控制装置15电性连接，其上搭载有用于消费者输入烤肠信息的点餐软件、用于完成订单支付的支付接口。本实施例中控制装置15为一集成电路板，其上搭载有控制元件和控制芯片，本实施例的各种电机、传感器、加热片13131等电气性元件都直接与该电路板连接，通过该电路板控制其运动，信号输入装置2和控制装置15均为现有设备，因此不再详细介绍。

自动门装置3包括开门电机31、门体32、门体检测器33、取肠检测器34，开门电机31安装在机体4上，用于为门体32开合提供动力；门体32和开门电机31的轴端连接，其安装位置对应于烤肠输出窗；门体检测器33安装在机体4上，位于门体32的两侧，门体检测器33用于检测门体32的位置，一般门体检测器为2个，分别检测门体32的初始位置及打开位置；取肠检测器34安装在机体4上，取肠检测器34用于检测取肠动作；工作时，开门电机31转动带动门体32从初始位置转动，当开门位置的门体检测器33被触发时，门体32停止转动，此时门体32处于打开状态，用户可取出烤肠，当取肠检测器34检测到取肠动作完成后，控制装置15控制开门电机31转动并带动门体32回到初始位置，门体32闭合，或取肠检测器34经一定时间仍未检测到取肠动作后，控制装置15控制开门电机31转动并带动门体32回到初始位置，门体32闭合。

更进一步地，一种全自动烤肠售卖机还包括一监控装置5，监控装置5安装在机体4内部，用于监测全自动烤肠装置1的运行状态，以便通过远程控制排除相关故障。

更进一步地，一种全自动烤肠售卖机还包括一通讯装置6，通讯装置6安装在机体4内部，用于为售卖机通讯提供网络支持。

工作前，工作人员打开机体4上的开合门将烤肠及肠签放入全自动烤肠装置1中的烤肠存储腔体112及签盒143中，以完成补料；工作时，用户通过信号输入装置22下订单后将点餐信息传递给控制装置15，控制装置15控制各机构完成烤肠的烤制，并将烤制完成的烤肠移送到放置台7上，之后，自动门装置3打开，用户即可拿取放置台7上的烤肠，随后自动门装置3关闭，若一定时间后用户仍未取走烤肠，则机械臂装置12将取走烤肠放入收集盒133中，随后自动门装置3关闭，一次烤肠售卖完成；一般故障时，维护人员可远程连接控制装置15并通过其在监控装置5的显示下控制各装置运动，以排除一般故障；升级时，升级人员可远程连接控制装置15并对其进行升级，并通过监控装置5反馈的画面验证升级结果；工作完成后，维护人员可打开机体4上的开合门取出便拆式加热机构131以对其进行清洁消毒，或直接更换一卫生的加热机构。

如图15所示，对应地，本实用新型还提供一种全自动烤肠售卖方法，全自动烤肠售卖方法包括以下步骤：

步骤a，信号输入装置2获取点餐信息，并将点餐信息发送至控制装置15；

步骤b，控制装置15根据接收到的点餐信息向机械臂装置12发送出签指令，机械手机构124根据出签指令在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下推动签盒143，并输出肠签；

步骤c，控制装置15向机械臂装置12发送烤肠指令，机械手机构124根据烤肠指令在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下从存储装置11中取出生香肠，并将生香肠放置在加热装置13上烤制成熟；

步骤d，控制装置15向机械臂装置12发送出肠指令，机械手机构124根据出肠指令在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下取出烤制成熟的烤肠，并在串签移动组件145的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台7上。

进一步地，在执行步骤a之前还可执行步骤e：控制装置15向机械臂装置12发送备签指令，机械手机构124根据备签指令在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下推动签盒143，签盒143在签盒移动组件144的配合下移动并输出肠签，使签槽1422中始终保持有一根肠签以备下一次串签使用。

进一步地，在执行步骤a之前还可执行步骤g：机械手机构124在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下从存储装置11中取出生香肠，并放置在加热装置13上进行加热直至烤制成熟。

进一步地，在执行步骤d之前还可执行步骤f：控制装置15向机械臂装置12发送移肠指令，机械手机构124根据移肠指令在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下将烤制成熟的烤肠移送至保温区域，以保障烤肠的温度，又避免过度加热造成的营养流失。

步骤e、g和f为控制装置15会通过其装载的预设信息控制各装置预烤制烤肠以备出售，需要说明的是，当预烤制烤肠的数量低于预设数量后控制装置15会控制机械臂装置12从存储装置11中再取出差额数量的烤肠放入加热装置13中，使加热装置13中始终保持一定量的预烤制烤肠以备出售。

进一步地，在执行步骤d时，若保温区域有烤肠，控制装置15向机械臂装置12发送出肠指令，机械手机构124根据出肠指令在在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下取出保温区域的烤肠，在串签移动组件145的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台7上以备拿取；若保温区域没有烤肠，控制装置15向机械臂装置12发送出肠指令，机械手机构124根据出肠指令在在第一运动机构121、第二运动机构122、第三运动机构123的配合下取出加热区域的烤肠，在串签移动组件145的配合下将备好的肠签串入烤肠中，再将串完签的烤肠移送到放置台7上以备拿取。

需要进一步说明的是，控制装置15中还包含截止信息，当截止信息被触发后，控制装置15不再控制向加热装置13中补充烤肠，该截止信息可为时间信息或数量信息等。

更进一步地，在执行步骤d时，若用户长时间未取走烤制完成的烤肠，控制装置15会控制机械臂装置12取走废肠并放置到收集盒133，以避免影响后续订单的处理；

执行步骤f时，若烤制完成的烤肠保温时间超过预定时间，控制装置15会控制机械臂装置12夹走烤肠并放置到收集盒133，烤肠在长时间的保温过程中会营养流失且表皮干涩，以保证食品安全和良好的消费体验。

更进一步地，在执行步骤a之前，若控制装置15在检测到以下状况时会锁定，将无法输入点餐信息：

状况s：签槽1422中未检测到肠签；

状况t：预烤制烤肠已售完且无法补充；

状况u：设备故障；

需要说明的是，状况s可能包含两种情况：

情况s1：签盒143中已无肠签；

情况s2：签盒143中肠签无法输出；

需要说明的是，状况t可能包含两种情况：

情况t1：烤肠存储腔体112中已无烤肠；

情况t2：存储装置11无法输出烤肠；

需要说明的是，状况u为不包含以上状况的设备故障；

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种全自动烤肠装置，其特征在于，所述全自动烤肠装置包括：

基板，所述基板用于提供安装基础；

存储装置，所述存储装置用于生烤肠的保鲜及存储；

机械臂装置，所述机械臂装置设置于基板的上部，所述机械臂装置位于存储装置的下方，所述机械臂装置包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和机械手机构，所述第一运动机构分别与第二运动机构、基板连接，所述第一运动机构用于驱动第二运动机构、第三运动机构以及机械手机构沿X方向往复运动，所述第二运动机构与第三运动机构连接，所述第二运动机构用于驱动第三运动机构和机械手机构沿Z方向往复运动，所述第三运动机构与机械手机构连接，所述第三运动机构用于驱动机械手机构沿Y方向往复运动，所述机械手机构用于烤肠的抓取及放置；

加热装置，所述加热装置设置于基板的上部，所述加热装置用于生烤肠的加热及熟烤肠的保温；

串签装置，所述串签装置用于签子的存储及输出，并配合机械手机构完成对熟烤肠进行串签。

2.根据权利要求1所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述存储装置包括制冷腔体、至少一个烤肠存储腔体和至少一个出肠机构，所述烤肠存储腔体设置于制冷腔体内，所述出肠机构一一对应地设置于烤肠存储腔体内部，所述出肠机构用于将烤肠存储腔体内的生烤肠输出。

3.根据权利要求2所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述制冷腔体的外壁上设置有多个制冷片，所述制冷片与制冷腔体的内部连通，所述制冷腔体的底部设置有至少一个烤肠输出口和至少一个用于封堵烤肠输出口的密封门体。

4.根据权利要求1、2或3所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述第一运动机构包括沿X方向延伸的第一安装板、两个第一安装块、沿X方向延伸的第一导轨、第一滑块、第一驱动机构和多个第一位置限定器，所述第一安装板水平设置并沿X方向延伸，所述第一安装板的两端分别与基板连接，两个所述第一安装块间隔设置于第一安装板的上表面，所述第一导轨设置于第一安装板的上表面且位于两个第一安装块之间，所述第一滑块与第一导轨滑动配合，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一丝杆和第一丝杆螺母，所述第一驱动电机设置于第一安装板的一端，所述第一丝杆的两端分别通过轴承一一对应地与两个第一安装块转动连接，所述第一驱动电机的转轴通过联轴器与第一丝杆一端的端部连接；所述第一丝杆螺母设置于第一滑块上，并与第一丝杆螺纹配合；多个所述第一位置限定器设置于第一安装板上，所述第一位置限定器用于限定第一滑块的极限运动位置；所述第二运动机构包括沿Z方向延伸的第二连接块、沿Z方向延伸的第二导轨、第二滑块、第二驱动机构和多个第二位置限定器，所述第二连接块的一侧与第一滑块连接，所述第二导轨设置于第二连接块的另一侧，所述第二滑块与第二导轨滑动配合，多个所述第二位置限定器设置于第二连接块上，所述第二位置限定器用于限定第二滑块的极限运动位置，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二丝杆和第二丝杆螺母，所述第二驱动电机设置于第二连接块另一侧的下端，所述第二丝杆的下端与第二驱动电机的转轴连接，所述第二丝杆螺母设置于第二滑块上，并与第二丝杆螺纹配合；所述第三运动机构包括第三连接块、第三驱动机构、沿Z方向延伸的第三导轨、第三滑块、沿Z方向延伸的第三连接板和多个第三位置限定器，所述第三连接块与第二滑块连接，所述第三滑块设置于第三连接块上；所述第三导轨设置于第三连接板的一侧，并与第三滑块滑动配合；多个第三位置限定器设置于第三连接块上，所述第三位置限定器用于限定第三连接板的极限运动位置；第三驱动机构包括设置于第三连接块上的第三驱动电机，设置于第三连接板的另一侧的第三齿条，设置于第三驱动电机的转轴上并与第三齿条啮合的第三齿头。

5.根据权利要求4所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述机械手机构包括机械手连接块、两只机械手、手臂开合组件、机械手安装座、手臂转动组件和多个距离检测器，所述机械手连接块与第三连接板的一端连接，所述手臂转动组件包括手臂转动电机、连接销和多个手臂转动限位器，所述手臂转动电机设置于机械手连接块上，所述连接销与第三连接板的一端过渡配合，所述连接销的一端通过联轴器与手臂转动电机的转轴连接，所述连接销的另一端与机械手安装座连接，所述机械手安装座呈槽型结构，所述机械手安装座两侧壁的内表面分别设置有一个导向槽，所述手臂转动限位器设置于第三连接板的一端，所述手臂转动限位器用于限定机械手安装座转动前的初始位置和转动后的极限位置；所述手臂开合组件包括两个手臂开合齿条、手臂开合齿轮、手臂开合电机和多个手臂开合限位器，所述手臂开合电机的壳体与机械手安装座连接，所述手臂开合电机的转轴可转动地穿过机械手安装座后与手臂开合齿轮连接；两个所述手臂开合齿条一一对应地设置于两个导向槽内，并分别与手臂开合齿轮啮合，两只所述机械手一一对应地与两个手臂开合齿条连接，两个所述机械手相互靠近的一侧分别设置有一根手臂挡销和可供手臂挡销穿过的通孔；所述手臂开合限位器设置于机械手安装座上，所述手臂开合限位器用于限定两只机械手的最大张开距离和最小闭合距离；所述距离检测器设置于机械手安装座上，所述距离检测器用于检测预定距离范围内是否存在可抓取的烤肠。

6.根据权利要求1、2或3所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述加热装置包括便拆式加热机构、转动驱动机构、收集盒和支撑架，所述支撑架设置于基板的上部，所述便拆式加热机构设置于支撑架的上部，所述转动驱动机构设置于支撑架的侧壁上，并与便拆式加热机构连接，所述转动驱动机构用于驱动便拆式加热机构的转动，以使烤肠能均匀的受热；所述收集盒设置于支撑架的下部，所述收集盒用于收集烤制过程中长时间烤制的废肠。

7.根据权利要求1、2或3所述的全自动烤肠装置，其特征在于，所述串签装置包括签盒安装架、签盒底板、签盒、两个签盒移动组件和串签移动组件，所述签盒安装架设置于基板的上部，所述签盒底板设置于签盒安装架的上端，两个所述签盒移动组件一一对应地设置于签盒底板的两端，两个所述签盒移动组件分别与签盒连接，所述签盒移动组件用于配合签盒移动以实现签子的输出，所述串签移动组件与签盒底板连接，所述串签移动组件用于配合机械手机构完成对烤肠进行串签。

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