CN210286518U - 一种单横梁多车体的行吊车 - Google Patents

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田士川
曲强
谢忠浩
陈鸣
杜任远
张嘉伟
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Abstract

本实用新型提供一种单横梁多车体的行吊车,包括行吊大车、设置于行吊大车上的多个行吊小车以及控制系统;其中行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨移动的横梁;多个行吊小车沿纵向可移动设置于行吊大车的横梁上,用于载运行吊对象;多个行吊小车分别与控制系统通信连接,并被控制协调移动实现行吊作业;实用新型提供的多车体的行吊车,能够根据实际行吊作业需要,由一个行吊大车结合多个行吊小车相互协调联动配合完成行吊作业,从而提高行吊作业的施工效率,具有方便控制、维修以及拆装的优点。

Description

一种单横梁多车体的行吊车
技术领域
本实用新型涉及一种电子技术领域,尤其涉及一种单横梁多车体的行吊车。
背景技术
现有建筑施工过程中一般会使用行吊(起重机吊载物料)实现物料的搬运;爬架则是建筑施工过程中必不可少的设备之一,爬架可以沿着建筑物上攀或下降,是建筑施工中安全可靠的作业平台。
传统的行吊车一般由一个系统控制一个行吊大车进行作业,尚未有多个行吊大车进行联动作业;单个行吊大车进行作业存在作业效率低,浪费资源等问题。
实用新型内容
本实用新型旨在解决上述单个行吊车独自作业效率低的问题,提出一种单横梁多车体的行吊车。
本实用新型的主要目的在于提供一种单横梁多车体的行吊车,包括行吊大车、设置于行吊大车上的多个行吊小车以及控制系统;其中行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨移动的横梁;多个行吊小车沿纵向可移动设置于行吊大车的横梁上,用于载运行吊对象;多个行吊小车分别与控制系统通信连接,并被控制协调移动实现行吊作业。
进一步地,行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆,伸缩杆上设有机械臂,机械臂用于连接末端执行器。
进一步地,行吊小车上还设有智能相机机械臂,智能相机机械臂上设有智能相机,智能相机与控制系统电连接,并通过智能相机机械臂实现多角度拍照。
进一步地,行吊小车上设有距离传感器,距离传感器用于检测相邻行吊小车之间的距离。
进一步地,行吊小车上还设有导轨驱动器和卷扬机;导轨驱动器固定设置于行吊小车的机械臂预置法兰盘上,并通过扁电缆与控制系统电连接;导轨驱动器用于驱动行吊小车的车轮在行吊大车的导轨上滑动;卷扬机固定设置于机械臂预置法兰盘上,并连接有钢丝绳葫芦。
进一步地,行吊大车上设有导轨驱动器;行吊大车和行吊小车上的导轨驱动器均为三合一减速器。
进一步地,还包括导航系统,导航系统与控制系统通信连接;导航系统通过建立三维坐标,从而规划行吊小车的行程路径。
进一步地,导航系统还与行吊大车通信连接;导航系统通过建立三维坐标,从而规划行吊大车的行程路径。
进一步地,还包括故障处理模块,故障处理模块与控制系统通信连接;故障处理模块用于监测行吊小车上机械臂的工作状态,并在机械臂出现故障时,通过行吊小车将机械臂转移至维护位。
进一步地,控制系统包括图像处理模块,图像处理模块用于根据行吊小车上的智能相机提供的照片检测末端执行器的工作状态。
为达到上述目的,本实用新型的技术方案具体是这样实现的:
实用新型提供的多车体的行吊车,能够根据实际行吊作业需要,由一个行吊大车结合多个行吊小车相互协调联动配合完成行吊作业,从而提高行吊作业的施工效率,具有方便控制、维修以及拆装的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域的普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本实用新型一种单横梁多车体的行吊车整体结构示意图;
图2为本实用新型一种单横梁多车体的行吊车局部结构示意图;
图3为本实用新型行吊大车和行吊小车配合结构示意图;
图4为本实用新型行吊小车本体结构主视图;
图5为本实用新型行吊小车本体结构爆炸图。
图中:1、爬架;2、水平导轨;3、行吊大车;31、横梁;4、扁电缆;5、行吊小车;51、卷扬机安装部;52、防撞装置;53、机械臂预置法兰盘;54、导轨驱动器;55、车轮;56、防倾覆装置;6、伸缩杆;7、机械臂;8、钢丝葫芦;9、卷扬机。
具体实施方式
下面结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型的保护范围。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将结合附图对本实用新型实施例作进一步地详细描述。
如图1至图5所示,本实用新型提供一种单横梁多车体的行吊车,其主要应用于建筑行吊;行吊车包括行吊大车3、设置于行吊大车3上的多个行吊小车5以及控制系统;其中,行吊大车3包括两个平行设置于爬架1上的水平导轨2以及架设在两个水平导轨2之间且可沿水平导轨移动的横梁31;具体地,行吊大车3两端装有车轮,车轮卡在承轨梁上的水平导轨2上,导轨驱动器与车轮直联,导轨驱动器启动时驱动大车车轮转动,带动行吊大车横向移动,从而调整行吊车在横向上的位置,当需要行吊大车3停止运行时,导轨驱动器自带刹车使大车停止,行吊大车3端头装有导向轮防侧滑;进一步地,多个行吊小车5沿纵向可移动设置于行吊大车3的横梁31上,用于载运行吊对象,并且多个行吊小车3分别与控制系统通信连接,并被控制协调移动实现行吊作业;进一步地,行吊大车3的移动方向和行吊小车5的移动方向相互垂直,这样通过控制系统的调配即可使得行吊大车3和行吊小车5可在二维方向(可理解为平面X/Y方向)上实现行吊作业,行吊大车3的移动方向可调整行吊小车5在横向位置上作业路径,而行吊小车5自身的移动方向可调整纵向位置上的作业路径;进一步地,为实现更加高效的行吊作业,各个行吊小车5相互之间根据预定的行走路径被联合控制协调移动实现行吊作业;当然,各个行吊小车5也可根据预定的行走路径被独立控制协调移动实现行吊作业;采用上述行吊车设计,通过多个行吊车协调配合,可以实现多种行吊作业,提高行吊作业效率。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上沿竖直方向设有伸缩杆6;具体为,伸缩杆6通过高强度螺栓沿竖直方向固定设置于机械臂预置法兰盘53上;并且在伸缩杆6的底部设有机械臂7,该机械臂7为多轴机械臂,机械臂7用于连接末端执行器,末端执行器根据实际行吊作业需要可以是机械手或是其他设备;需要说明的是,该机械臂7可根据机械臂7底部的连接部更换不同的末端执行器。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上还设有智能相机机械臂,智能相机机械臂上设有智能相机,智能相机与控制系统电连接,并通过智能相机机械臂对其他机械臂进行多角度拍照,用于判断各个机械臂知否协调作业;进一步地,控制系统包括图像处理模块,图像处理模块用于根据行吊小车上的智能相机提供的照片检测末端执行器的工作状态;具体地,智能相机通过多角度拍照并将照片传输至控制系统的图像处理模块,由图像处理模块确认、检验工艺是否合格,从而进一步由控制系统控制机械臂的末端执行器完整工艺作业。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,为防止各个行吊大车之间作业时相互影响,在行吊小车5的末端带有防撞装置,防撞装置安装在卷扬机安装部51的末端,且和行吊小车5同步运行,防止相邻行吊小车5之间发生碰撞,以保证工作的安全可靠;进一步地,防撞装置可以是距离传感器,该距离传感器可以用于检测相邻行吊小车5之间的距离从而限定相邻行吊小车5的运行,避免相互影响;具体地为,行吊小车5上设有距离传感器,距离传感器用于检测相邻行吊小车的距离从而限定相邻行吊小车5的运行,从而避免相互干涉;具体为,在行吊小车5的两端分别设有距离传感器,该距离传感器用于检测相邻行吊小车之间的距离,从而进一步限定相邻行吊小车5之间的运行。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上还设有传感器机械臂,传感器机械臂上设有激光传感器,激光传感器与控制系统电连接,并用于检测障碍物;具体地,本实施例提供的方案,主要是通过行吊小车5上设有激光传感器,由激光传感器检测和判断机械臂作业过程中是否遇到障碍物,并进行避让,避免机械臂之间相互干涉。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上还设有导轨驱动器54和卷扬机9;导轨驱动器54和卷扬机9采用螺栓刚性连接于行吊小车5的本体上,并支持同步运行;具体地,导轨驱动器54通过高强度螺栓固定设置于行吊小车5的本体上,并通过扁电缆4与控制系统电连接;导轨驱动器54主要用于驱动行吊小车5的车轮55在行吊大车3的导轨上滑动;卷扬机9固定设置于卷扬机安装部51上,并连接有钢丝绳葫芦8;具体地,卷扬机安装部51主要是用来安装卷扬机,卷扬机安装部51与机械臂预置法兰盘刚性连接,且同步运行;且卷扬机安装部51上面装有钢丝绳葫芦8,卷筒外圆圈绕钢丝绳,起升电机直联起升减速机,起升减速机直联卷筒,当吊钩需要起升时,通过滑轮组提升或下放吊钩组运行。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上的伸缩杆6固定设置于机械臂预置法兰盘53上,并可沿竖直方向上下伸缩,以此调节行吊车在竖直方向上的高度;具体地,机械臂与伸缩杆通过伸缩杆底部的支座用高强度螺栓连接,该支座与伸缩杆用钢板刚性连接,并与伸缩杆底部同步运行;进一步地,机械臂预置法兰盘53和导轨驱动器刚性连接,且同步运行进行行吊作业;本实施例中,通过在行吊小车上设有伸缩杆,以此来调节行吊小车竖直方向(可理解为平面Z方向)上的作业空间。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊小车5上还设有防倾覆装置;具体为,卷扬机安装部51的侧边带有防倾覆装置,防倾覆装置的轮子沿行吊小车侧边的导轨滑动设置。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊大车3和行吊小车5上分别设有导轨驱动器;行吊大车3和行吊小车5上的导轨驱动器分别与控制系统通信连接;行吊大车3和行吊小车5上的导轨驱动器均为三合一减速器;三合一减速器也称为三合一马达,是集减速器、电动机和制动器功能为一体的部件;马达启动时驱动大车车轮转动,带动大车纵向移动;当行吊需行吊大车停止运行时,马达自带刹车使大车停止;行吊大车端头装有导向轮防侧滑;行吊小车运行时,启动导轨驱动器的三合一马达,驱动小车车轮转动,带动行吊小车沿横梁移动;当需小车停止运行时,马达自带刹车完成行吊小车的刹车;行吊小车两端均设置距离传感器,该传距离感器可以检测到与其他小车之间的距离,当两台小车之间的距离小于允许值时,其中一台行吊大车便会停止运行,避免相互影响。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,行吊大车3包括两个行吊小车5;两个行吊小车5分别为第一行吊小车和第二行吊小车;本实施主要考虑到行吊作业的实际需要,一般行吊小车可设计为两个或三个较为合理,设计过多会直接影响行吊运作,同时增加系统控制负担。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,本实用新型提供一种多车体的行吊车还包括导航系统,该导航系统为激光导航系统;激光导航系统与控制系统通信连接,该激光导航系统主要通过建立三维坐标,从而规划行行吊小车的工作区域和行程路径,进一步地,控制系统还与行吊大车通信连接,用于控制行吊大车的运行,使得行吊大车和行吊小车能够按预设输入的控制方法进行施工作业。
优选地,结合上述方案,如图1至图5所示,本实施例中,本实用新型提供一种多车体的行吊车还包括故障处理模块,故障处理模块与控制系统通信连接,故障处理模块用于监测行吊小车上机械臂的工作状态,并在机械臂出现故障时,将行吊小车转移至维护位,并切换其他行吊小车进行作业,同时伸缩杆上升,机械臂进入维护位。
实用新型提供的多车体的行吊车,能够根据实际行吊作业需要,由一个行吊大车结合多个行吊小车相互协调联动配合完成行吊作业,从而提高行吊作业的施工效率,具有方便控制、维修以及拆装的优点。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本实用新型的限制,本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (7)

1.一种单横梁多车体的行吊车,其特征在于,包括:
行吊大车、设置于所述行吊大车上的多个行吊小车以及控制系统;其中,
所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨移动的横梁;
多个所述行吊小车沿纵向可移动设置于所述行吊大车的横梁上,用于载运行吊对象;
多个所述行吊小车分别与所述控制系统通信连接,并被控制协调移动实现行吊作业。
2.根据权利要求1所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆,所述伸缩杆上设有机械臂,所述机械臂用于连接末端执行器。
3.根据权利要求2所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,所述行吊小车上还设有智能相机机械臂,所述智能相机机械臂上设有智能相机,所述智能相机与所述控制系统电连接,并通过所述智能相机机械臂实现多角度拍照。
4.根据权利要求1所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,所述行吊小车上设有距离传感器,所述距离传感器用于检测相邻所述行吊小车之间的距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,所述行吊小车上还设有导轨驱动器和卷扬机;所述导轨驱动器固定设置于所述行吊小车的机械臂预置法兰盘上,并通过扁电缆与所述控制系统电连接;所述导轨驱动器用于驱动所述行吊小车的车轮在所述行吊大车的导轨上滑动;所述卷扬机固定设置于所述机械臂预置法兰盘上,并连接有钢丝绳葫芦。
6.根据权利要求5所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,所述行吊大车上设有导轨驱动器;所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器均为三合一减速器。
7.根据权利要求1所述的单横梁多车体的行吊车,其特征在于,还包括故障处理模块,所述故障处理模块与所述控制系统通信连接;所述故障处理模块用于监测所述行吊小车上机械臂的工作状态,并在所述机械臂出现故障时,通过所述行吊小车将所述机械臂转移至维护位。
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