CN209615519U - 一种机器人手臂限位传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手臂限位传动装置，包括机架，所述机架的顶部和底部均安装有限位板，所述机架的一侧安装有连接架，所述连接架的侧面均设有圆孔，所述机架的内部安装有半销齿轮，所述半销齿轮一侧的边缘位置焊接有多个呈排列分布的齿销，所述半销齿轮的一侧焊接有连接柱，所述连接柱的顶部和底部均焊接有弹簧，且所述弹簧之间呈对称分布，所述连接柱的一侧安装有电机，本实用新型通过设置连接柱、限位板、半销齿轮和弹簧，解决了传动装置在对机器人的臂杆进行传动处理时，没有减震处理，导致机器人手臂运动过程中，夹持物件不平稳，容易导致物件掉落，且传动装置没有限位处理，容易导致机器人手臂折断的问题。

Description

一种机器人手臂限位传动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人机构技术领域，具体为一种机器人手臂限位传动装置。

背景技术

限位传动装置是一种用于机器人手臂使用的限位传动机构，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

但是现有的技术存在以下的不足：

1、传动装置在对机器人的臂杆进行传动处理时，没有减震处理，导致机器人手臂运动过程中，夹持物件不平稳，容易导致物件掉落，且传动装置没有限位处理，容易导致机器人手臂折断；

2、传动装置由于设计结构复杂，在与机器人手臂进行组装时极为复杂，加重工作人员的工作负担，且传动装置的传动方式单一，实用性差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人手臂限位传动装置，解决了传动装置在对机器人的臂杆进行传动处理时，没有减震处理，导致机器人手臂运动过程中，夹持物件不平稳，容易导致物件掉落，且传动装置没有限位处理，容易导致机器人手臂折断的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人手臂限位传动装置，包括机架，所述机架的顶部和底部均安装有限位板，所述机架的一侧安装有连接架，所述连接架的侧面均设有圆孔，所述机架的内部安装有半销齿轮，所述半销齿轮一侧的边缘位置焊接有多个呈排列分布的齿销，所述半销齿轮的一侧焊接有连接柱，所述连接柱的顶部和底部均焊接有弹簧，且所述弹簧之间呈对称分布，所述连接柱的一侧安装有电机，所述电机的一侧安装有连接套管，所述连接套管与电机通过设置在电机一侧的转轴连接，所述转轴的顶部焊接有加固板，所述连接套管的内壁设有螺纹；所述半销齿轮与机架通过设置在半销齿轮侧面的销轴连接；所述弹簧与限位板通过设置在限位板底部的固定块连接，且所述弹簧的端部对连接柱施加压力。

优选地，所述限位板之间呈对称分布，且所述限位板与机架通过设置在限位板顶部的螺钉连接。

优选地，所述连接架的一端与机架焊接，且所述连接架之间呈对称分布。

本实用新型提供了一种机器人手臂限位传动装置，具备以下有益效果：

（1）本实用新型通过设置连接柱、限位板、半销齿轮和弹簧，解决了传动装置在对机器人的臂杆进行传动处理时，没有减震处理，导致机器人手臂运动过程中，夹持物件不平稳，容易导致物件掉落，且传动装置没有限位处理，容易导致机器人手臂折断的问题，使用过程中，机器人第一臂杆的传动机构通过齿轮可带动半销齿轮顺逆时针往复转动，从而使连接柱带动机器人第二臂杆做摇摆运动，摇摆过程中，弹簧利用自身的弹性力可减轻摇动产生的震动力，限位板可为连接柱进行摇摆范围限制，带有减震处理的传动装置可使机器人手臂夹持物件更为平稳，限位板为机器人手臂的活动范围做限制处理，避免机器人手臂活动范围过大折断。

（2）本实用新型通过设置有连接套管、电机、机架和连接架，以解决传动装置由于设计结构复杂，在与机器人手臂进行组装时极为复杂，加重工作人员的工作负担，且传动装置的传动方式单一，实用性差的问题，机器人第二臂杆需要转动时，可通过机器人的控制部件控制电机工作，电机通过转轴带动连接套管旋转，进而使机器人的第二臂杆转动，传动方式多样，实用性强，且设计结构简单，方便传动装置与机器人手臂组装。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型机架的纵向剖视图；

图3为本实用新型连接套管的纵向剖视图。

图中附图标记为：1、连接套管；2、电机；3、连接柱；4、螺钉；5、限位板；6、机架；7、半销齿轮；8、齿销；9、连接架；10、圆孔；11、固定块；12、弹簧；13、螺纹；14、转轴；15、加固板；16、销轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，本实用新型提供一种实施例：一种机器人手臂限位传动装置，包括机架6，机架6的顶部和底部均安装有限位板5，限位板5之间呈对称分布，且限位板5与机架6通过设置在限位板5顶部的螺钉4连接，机架6的一侧安装有连接架9，连接架9的一端与机架6焊接，且连接架9之间呈对称分布，连接架9的侧面均设有圆孔10，机架6的内部安装有半销齿轮7，半销齿轮7与机架6通过设置在半销齿轮7侧面的销轴16连接，半销齿轮7一侧的边缘位置焊接有多个呈排列分布的齿销8，半销齿轮7的一侧焊接有连接柱3，连接柱3的顶部和底部均焊接有弹簧12，弹簧12与限位板5通过设置在限位板5底部的固定块11连接，且弹簧12的端部对连接柱3施加压力，且弹簧12之间呈对称分布，机器人第二臂杆需要转动时，可通过机器人的控制部件控制电机2工作，电机2通过转轴14带动连接套管1旋转，进而使机器人的第二臂杆转动，传动方式多样，实用性强，且设计结构简单，方便传动装置与机器人手臂组装，连接柱3的一侧安装有电机2，电机2的一侧安装有连接套管1，连接套管1与电机2通过设置在电机2一侧的转轴14连接，转轴14的顶部焊接有加固板15，连接套管1的内壁设有螺纹13，本实用新型中电机2的型号为GM37BM3530电机，属于现有技术。

使用时，工作人员将传动装置组装在机器人的关节部位，连接架9侧面的圆孔10将连接架9通过螺栓与机器人第一臂杆连接，半销齿轮7一侧的齿销8与机器人第一臂杆的齿轮啮合，连接套管1与机器人的第二臂杆通过螺纹13旋进固定，将电机2与机器人的控制部件电性连接后，传动装置进行使用，使用过程中，机器人第一臂杆的传动机构通过齿轮可带动半销齿轮7顺逆时针往复转动，从而使连接柱3带动机器人第二臂杆做摇摆运动，摇摆过程中，弹簧12利用自身的弹性力可减轻摇动产生的震动力，限位板5可为连接柱3进行摇摆范围限制，机器人第二臂杆需要转动时，可通过机器人的控制部件控制电机2工作，电机2通过转轴14带动连接套管1旋转，进而使机器人的第二臂杆转动。

综上可得，本实用新型通过设置连接柱3、限位板5、半销齿轮7和弹簧12，解决了传动装置在对机器人的臂杆进行传动处理时，没有减震处理，导致机器人手臂运动过程中，夹持物件不平稳，容易导致物件掉落，且传动装置没有限位处理，容易导致机器人手臂折断的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种机器人手臂限位传动装置，包括机架（6），其特征在于：所述机架（6）的顶部和底部均安装有限位板（5），所述机架（6）的一侧安装有连接架（9），所述连接架（9）的侧面均设有圆孔（10），所述机架（6）的内部安装有半销齿轮（7），所述半销齿轮（7）一侧的边缘位置焊接有多个呈排列分布的齿销（8），所述半销齿轮（7）的一侧焊接有连接柱（3），所述连接柱（3）的顶部和底部均焊接有弹簧（12），且所述弹簧（12）之间呈对称分布，所述连接柱（3）的一侧安装有电机（2），所述电机（2）的一侧安装有连接套管（1），所述连接套管（1）与电机（2）通过设置在电机（2）一侧的转轴（14）连接，所述转轴（14）的顶部焊接有加固板（15），所述连接套管（1）的内壁设有螺纹（13）；所述半销齿轮（7）与机架（6）通过设置在半销齿轮（7）侧面的销轴（16）连接；所述弹簧（12）与限位板（5）通过设置在限位板（5）底部的固定块（11）连接，且所述弹簧（12）的端部对连接柱（3）施加压力。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂限位传动装置，其特征在于：所述限位板（5）之间呈对称分布，且所述限位板（5）与机架（6）通过设置在限位板（5）顶部的螺钉（4）连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂限位传动装置，其特征在于：所述连接架（9）的一端与机架（6）焊接，且所述连接架（9）之间呈对称分布。