CN209579602U - 一种工业机器人夹持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人夹持器，包括电机柱，所述电机柱的底端固定连接有底板，所述底板下表面的拐角处固定连接有连接柱，所述连接柱的底端固定连接有真空吸盘，所述电机柱的一侧固定连接有第一固定连接管，且电机柱的顶端转动连接有连接板，所述连接板上表面的一端转动连接有电机盒，所述电机盒上表面的一端转动连接有第二固定连接管，本实用新型涉及工业机器人技术领域。该工业机器人夹持器，通过液压杆向下运动，经过固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和固定板的转化，可以最终带动圆弧板向中间运动，从而可以将物品夹持住，结构简单，且夹持器之中的各个结构均为型材，便于生产，可以降低生产成本。

Description

一种工业机器人夹持器

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人夹持器。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

现有的工业机器人在使用时，经常会配套夹持器，为了满足工业机器人正常工作，其需要满足各个隔间均可以转向，在加工时，由于产品的种类不同，所以夹持器所需要的高度也不相同，为了减少生产成本，夹持器具有结构简单、便于生产的特点。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人夹持器，解决了为了满足工业机器人正常工作，其需要满足各个隔间均可以转向，在加工时，由于产品的种类不同，所以夹持器所需要的高度也不相同，为了减少生产成本，夹持器具有结构简单、便于生产特点的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人夹持器，包括电机柱，所述电机柱的底端固定连接有底板，所述底板下表面的拐角处固定连接有连接柱，所述连接柱的底端固定连接有真空吸盘，所述电机柱的一侧固定连接有第一固定连接管，且电机柱的顶端转动连接有连接板，所述连接板上表面的一端转动连接有电机盒，所述电机盒上表面的一端转动连接有第二固定连接管，且电机盒上表面另一端和电机盒的下表面均固定连接有连接管，所述第二固定连接管和第一固定连接管之间转动设置有支撑管，所述连接管之间贯穿连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的底端固定连接有夹持器。

优选的，所述支撑管与第一固定连接管之间转动连接，且支撑管与第二固定连接管之间固定连接。

优选的，所述夹持器包括外壳，所述外壳内部的顶端固定连接有固定架，所述固定架的内部贯穿连接有液压杆，所述液压杆的一侧固定连接有固定杆。

优选的，所述固定杆远离液压杆的一端转动连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一端转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆的中间部位与固定架转动连接，所述固定架的底端转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆的底端和第二连接杆的底端均主动弄连接有固定板，所述固定板的底端固定连接有圆弧板。

优选的，所述固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、固定板和圆弧板均设置有两组，且固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、固定板和圆弧板的安装方向均朝向夹持器的中间部位。

优选的，所述电机柱、连接板和电机盒的内部均设置有驱动装置，所述电机柱中驱动装置的输出端与连接板固定连接，所述连接板中驱动装置的输出端与电机盒固定连接，所述电机盒中的驱动装置与滚珠丝杠螺纹咬合连接。

有益效果

本实用新型提供了一种工业机器人夹持器。与现有的技术相比具备以下有益效果：

(1)、该工业机器人夹持器，通过滚珠丝杠的底端固定连接有夹持器，夹持器包括外壳，外壳内部的顶端固定连接有固定架，固定架的内部贯穿连接有液压杆，液压杆的一侧固定连接有固定杆，固定杆远离液压杆的一端转动连接有第一连接杆，第一连接杆的一端转动连接有第二连接杆，第二连接杆的中间部位与固定架转动连接，固定架的底端转动连接有第三连接杆，第三连接杆的底端和第二连接杆的底端均主动弄连接有固定板，固定板的底端固定连接有圆弧板，固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、固定板和圆弧板均设置有两组，且固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、固定板和圆弧板的安装方向均朝向夹持器的中间部位，通过液压杆向下运动，经过固定杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和固定板的转化，可以最终带动圆弧板向中间运动，从而可以将物品夹持住，结构简单，且夹持器之中的各个结构均为型材，便于生产，可以降低生产成本。

(2)、该工业机器人夹持器，通过电机柱的底端固定连接有底板，底板下表面的拐角处固定连接有连接柱，连接柱的底端固定连接有真空吸盘，电机柱的一侧固定连接有第一固定连接管，且电机柱的顶端转动连接有连接板，连接板上表面的一端转动连接有电机盒，电机盒上表面的一端转动连接有第二固定连接管，且电机盒上表面另一端和电机盒的下表面均固定连接有连接管，第二固定连接管和第一固定连接管之间转动设置有支撑管，连接管之间贯穿连接有滚珠丝杠，电机柱、连接板和电机盒的内部均设置有驱动装置，电机柱中驱动装置的输出端与连接板固定连接，连接板中驱动装置的输出端与电机盒固定连接，电机盒中的驱动装置与滚珠丝杠螺纹咬合连接，工业机器人通过底板可以增加其与地面的接触面积，可以增加稳定性，通过底板上的真空吸盘，可以将工业机器人固定住，可以防止在工作时工业机器人发生移动，工业机器人具有四轴联动的功能，可以提高工业机器人的工作范围，进一步提高工业机器人的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的主视图；

图4为本实用新型夹持器的剖视图。

图中：1-电机柱、2-底板、3-连接柱、4-真空吸盘、5-第一固定连接管、6-连接板、7-电机盒、8-第二固定连接管、9-支撑管、10-连接管、11-滚珠丝杠、12-夹持器、121-外壳、122-固定架、123-液压杆、124-固定杆、125-第一连接杆、126-第二连接杆、127-第三连接杆、128-固定板、129-圆弧板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人夹持器，包括电机柱1，电机柱1的底端固定连接有底板2，底板2下表面的拐角处固定连接有连接柱3，连接柱3的底端固定连接有真空吸盘4，电机柱1的一侧固定连接有第一固定连接管5，且电机柱1的顶端转动连接有连接板6，连接板6上表面的一端转动连接有电机盒7，电机盒7上表面的一端转动连接有第二固定连接管8，且电机盒7上表面另一端和电机盒7的下表面均固定连接有连接管10，第二固定连接管8和第一固定连接管5之间转动设置有支撑管9，支撑管9与第一固定连接管5之间转动连接，且支撑管9与第二固定连接管8之间固定连接，通过底板2上的真空吸盘4，可以将工业机器人固定住，可以防止在工作时工业机器人发生移动，工业机器人具有四轴联动的功能，可以提高工业机器人的工作范围，进一步提高工业机器人的实用性，电机柱1、连接板6和电机盒7的内部均设置有驱动装置，电机柱1中驱动装置的输出端与连接板6固定连接，连接板6中驱动装置的输出端与电机盒7固定连接，电机盒7中的驱动装置与滚珠丝杠11螺纹咬合连接，驱动装置可以使用电机和齿轮组合，电机通过传动轴上的齿轮转动可带动另一个咬合的齿轮进行转动，即可改变齿轮所连接构件的转动方向，连接管10之间贯穿连接有滚珠丝杠11，滚珠丝杠11的底端固定连接有夹持器12，夹持器12包括外壳121，外壳121内部的顶端固定连接有固定架122，固定架122的内部贯穿连接有液压杆123，液压杆123的一侧固定连接有固定杆124，固定杆124远离液压杆123的一端转动连接有第一连接杆125，第一连接杆125的一端转动连接有第二连接杆126，第二连接杆126的中间部位与固定架122转动连接，固定架122的底端转动连接有第三连接杆127，第三连接杆127的底端和第二连接杆126的底端均主动弄连接有固定板128，固定板128的底端固定连接有圆弧板129，固定杆124、第一连接杆125、第二连接杆126、第三连接杆127、固定板128和圆弧板129均设置有两组，且固定杆124、第一连接杆125、第二连接杆126、第三连接杆127、固定板128和圆弧板129的安装方向均朝向夹持器12的中间部位，通过液压杆123向下运动，经过固定杆124、第一连接杆125、第二连接杆126、第三连接杆127和固定板128的转化，可以最终带动圆弧板129向中间运动，从而可以将物品夹持住，结构简单，且夹持器12之中的各个结构均为型材，便于生产，可以降低生产成本。液压杆123内部设置有双向齿轮、油路集成块、油缸和活塞杆，液压杆123的工作原理是双向齿轮泵输出压力油，经油路集成块的控制至油缸，带动活塞杆的运动。

工作时，电机柱1内部的驱动装置可以带动连接板6和电机盒7转动，连接板6内部的驱动装置可以带动电机盒7转动，电机盒7内部的驱动装置可以带动滚珠丝杠11上下移动，从而可以改变夹持器12，连接板6和电机盒7在转动时，支撑管9会在第一固定连接管5的内部转动，电机盒7在转动时，第二固定连接管8会与电机盒7发生相对转动，需要夹持物品时，启动液压杆123，液压杆123通过固定杆124向下移动，在固定杆124向下移动时，会带动第一连接杆125转动第二连接杆126，第二连接杆126会以其与固定架122的练级点为圆心进行转动，且第二连接杆126的摆动方向为夹持器12的正中间位置，第二连接杆126在摆动时，会带动固定板128和圆弧板129同时运动，第三连接杆127可以帮助固定板128和圆弧板129在运动的同时保持平行状态。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人夹持器，包括电机柱(1)，所述电机柱(1)的底端固定连接有底板(2)，所述底板(2)下表面的拐角处固定连接有连接柱(3)，所述连接柱(3)的底端固定连接有真空吸盘(4)，其特征在于：所述电机柱(1)的一侧固定连接有第一固定连接管(5)，且电机柱(1)的顶端转动连接有连接板(6)，所述连接板(6)上表面的一端转动连接有电机盒(7)，所述电机盒(7)上表面的一端转动连接有第二固定连接管(8)，且电机盒(7)上表面另一端和电机盒(7)的下表面均固定连接有连接管(10)，所述第二固定连接管(8)和第一固定连接管(5)之间转动设置有支撑管(9)，所述连接管(10)之间贯穿连接有滚珠丝杠(11)，所述滚珠丝杠(11)的底端固定连接有夹持器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于：所述支撑管(9)与第一固定连接管(5)之间转动连接，且支撑管(9)与第二固定连接管(8)之间固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于：所述夹持器(12)包括外壳(121)，所述外壳(121)内部的顶端固定连接有固定架(122)，所述固定架(122)的内部贯穿连接有液压杆(123)，所述液压杆(123)的一侧固定连接有固定杆(124)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于：所述固定杆(124)远离液压杆(123)的一端转动连接有第一连接杆(125)，所述第一连接杆(125)的一端转动连接有第二连接杆(126)，所述第二连接杆(126)的中间部位与固定架(122)转动连接，所述固定架(122)的底端转动连接有第三连接杆(127)，所述第三连接杆(127)的底端和第二连接杆(126)的底端均主动弄连接有固定板(128)，所述固定板(128)的底端固定连接有圆弧板(129)。

5.根据权利要求3或4所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于：所述固定杆(124)、第一连接杆(125)、第二连接杆(126)、第三连接杆(127)、固定板(128)和圆弧板(129)均设置有两组，且固定杆(124)、第一连接杆(125)、第二连接杆(126)、第三连接杆(127)、固定板(128)和圆弧板(129)的安装方向均朝向夹持器(12)的中间部位。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于：所述电机柱(1)、连接板(6)和电机盒(7)的内部均设置有驱动装置，所述电机柱(1)中驱动装置的输出端与连接板(6)固定连接，所述连接板(6)中驱动装置的输出端与电机盒(7)固定连接，所述电机盒(7)中的驱动装置与滚珠丝杠(11)螺纹咬合连接。