CN106141380A - 一种全方位焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全方位焊接机器人，包括支撑底座、机械手爪和摩擦垫，所述支撑底座左上方连接有焊条箱，且焊条箱内部放置有焊条，所述支撑臂右侧设置有极点捕捉器，所述焊接机构内部设置有机械手爪，且机械手爪内侧连接有摩擦垫，所述焊接机构下方设置有焊接平台，所述焊接平台上方设置有推板，且其右侧安装有运输带轮。该全方位焊接机器人，结合现在普遍使用的焊接机器人进行创新设计，在原始工作原理的基础上进行创新设计，通过设置可以旋转的支撑臂和焊条箱，使得焊接机构可以自动旋转至焊条箱上，使用机械手爪进行焊条的更换，并且焊件可以通过运输带轮进入焊接平台，然后极点捕捉器可以实现极点捕捉，使用起来更加方便高效。

Description

一种全方位焊接机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人装置技术领域，具体为一种全方位焊接机器人。
背景技术
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，因为工业机器人的众多优点，所以在现在的日常工业生产中，工业机器人已经变得不可缺少的一种加工设备，而焊接机器人是其中使用较为频繁的一种设备。
现有的焊接机器人的结构相对固定，技术相对成熟，但是在长时间的使用中，人们还是发现了一些问题和不足，比如需要人工进行焊件的搬运与固定，并且焊件需要被放置在固定的位置，这样就导致其无法连续进行工作，并且容易出现误差，同时这些焊接机器人无法自动进行焊条的更换，使用起来较为麻烦，且工作效率低下，所以在这里进行焊接机器人的创新设计。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全方位焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的焊件需摆放在固定位置和无法自动更换焊条的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种全方位焊接机器人，包括支撑底座、焊条箱、焊条、支撑臂、连接臂、谐波减速器、同步带轮、执行臂、螺杆、焊接机构、运输带轮、推板、焊接平台、极点捕捉器、步进电机、机械手连接板、焊点对准仪、机械手爪和摩擦垫，所述支撑底座左上方连接有焊条箱，且焊条箱内部放置有焊条，所述连接臂通过支撑臂与支撑底座相互连接，且其内部设置有同步带轮，所述支撑臂右侧设置有极点捕捉器，所述同步带轮通过谐波减速器与步进电机相互连接，所述执行臂下方连接有焊接机构，且其内部安装有螺杆，所述焊接机构内部设置有机械手爪，且机械手爪内侧连接有摩擦垫，所述机械手爪上方连接有机械手连接板，且机械手连接板右侧设置有焊点对准仪，所述焊接机构下方设置有焊接平台，所述焊接平台上方设置有推板，且其右侧安装有运输带轮。
优选的，所述支撑臂为可旋转结构，且其旋转范围为0-180°。
优选的，所述执行臂为可旋转升降结构，且其旋转范围为0-135°，升降范围为0-30cm。
优选的，所述步进电机在整个装置中安装有5个。
优选的，所述机械手爪之间的夹角变化范围为0-45°。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该全方位焊接机器人，结合现在普遍使用的焊接机器人进行创新设计，在原始工作原理的基础上进行创新设计，通过设置可以旋转的支撑臂和焊条箱，使得焊接机构可以自动旋转至焊条箱上，使用机械手爪进行焊条的更换，不再需要人员进行手动更换，并且焊件可以通过运输带轮进入焊接平台，然后极点捕捉器可以实现极点捕捉，这就解决了人员需手动搬运焊件和焊件必须放置在固定位置的问题，使用起来更加方便高效。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明焊接机构结构示意图。
图中：1、支撑底座，2、焊条箱，3、焊条，4、支撑臂，5、连接臂，6、谐波减速器，7、同步带轮，8、执行臂，9、螺杆，10、焊接机构，11、运输带轮，12、推板，13、焊接平台，14、极点捕捉器，15、步进电机，16、机械手连接板，17、焊点对准仪，18、机械手爪，19、摩擦垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：一种全方位焊接机器人，包括支撑底座1、焊条箱2、焊条3、支撑臂4、连接臂5、谐波减速器6、同步带轮7、执行臂8、螺杆9、焊接机构10、运输带轮11、推板12、焊接平台13、极点捕捉器14、步进电机15、机械手连接板16、焊点对准仪17、机械手爪18和摩擦垫19，支撑底座1左上方连接有焊条箱2，且焊条箱2内部放置有焊条3，连接臂5通过支撑臂4与支撑底座1相互连接，且其内部设置有同步带轮7，支撑臂4为可旋转结构，且其旋转范围为0-180°，保证了设备可以旋转到焊条箱2上方并进行焊条3的更换，支撑臂4右侧设置有极点捕捉器14，同步带轮7通过谐波减速器6与步进电机15相互连接，步进电机15在整个装置中安装有5个，执行臂8下方连接有焊接机构10，且其内部安装有螺杆9，执行臂8为可旋转升降结构，且其旋转范围为0-135°，升降范围为0-30cm，这就使得焊接机构10可以进行全方位的焊接工作，不会出现焊接死角，焊接机构10内部设置有机械手爪18，且机械手爪18内侧连接有摩擦垫19，机械手爪18之间的夹角变化范围为0-45°，使得机械手爪18能够牢固的对焊条3进行抓取与使用，机械手爪18上方连接有机械手连接板16，且机械手连接板16右侧设置有焊点对准仪17，焊接机构10下方设置有焊接平台13，焊接平台13上方设置有推板12，且其右侧安装有运输带轮11。
工作原理：在使用该全方位焊接机器人之前，需要对整个焊接机器人的结构进行简单的了解，在原始结构基础上，使用的工作程序没有太大的变化，首先将设备安装在焊接平台13的一侧，完成安装后，使用人员开始对设备进行焊接参数的输入并启动设备，这时焊件被运输带轮11输送到焊接平台13上，此时支撑臂4发生旋转，将焊接机构10旋转运动到焊条箱2上方，通过机械手爪18将焊条3从焊条箱2中取出，完成焊条3的更换后，焊接机构10复位并准备焊接，此时极点捕捉器14对焊件的焊接起始点进行捕捉，并通过连接臂5和执行臂8的运动，将焊接机构10运动到起始点上方，焊接机构10从焊接起点开始根据焊接参数进行电弧焊接，完成焊接后，焊接机构10复位，焊件被推板12推入下一级的运输装置中，并且这时下一个焊件进入焊接平台13，这样就实现了连续焊接，使用更加高效方便，至此为整个全方位焊接机器人的工作过程。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种全方位焊接机器人，包括支撑底座（1）、焊条箱（2）、焊条（3）、支撑臂（4）、连接臂（5）、谐波减速器（6）、同步带轮（7）、执行臂（8）、螺杆（9）、焊接机构（10）、运输带轮（11）、推板（12）、焊接平台（13）、极点捕捉器（14）、步进电机（15）、机械手连接板（16）、焊点对准仪（17）、机械手爪（18）和摩擦垫（19），其特征在于：所述支撑底座（1）左上方连接有焊条箱（2），且焊条箱（2）内部放置有焊条（3），所述连接臂（5）通过支撑臂（4）与支撑底座（1）相互连接，且其内部设置有同步带轮（7），所述支撑臂（4）右侧设置有极点捕捉器（14），所述同步带轮（7）通过谐波减速器（6）与步进电机（15）相互连接，所述执行臂（8）下方连接有焊接机构（10），且其内部安装有螺杆（9），所述焊接机构（10）内部设置有机械手爪（18），且机械手爪（18）内侧连接有摩擦垫（19），所述机械手爪（18）上方连接有机械手连接板（16），且机械手连接板（16）右侧设置有焊点对准仪（17），所述焊接机构（10）下方设置有焊接平台（13），所述焊接平台（13）上方设置有推板（12），且其右侧安装有运输带轮（11）。
2.根据权利要求1所述的一种全方位焊接机器人，其特征在于：所述支撑臂（4）为可旋转结构，且其旋转范围为0-180°。
3.根据权利要求1所述的一种全方位焊接机器人，其特征在于：所述执行臂（8）为可旋转升降结构，且其旋转范围为0-135°，升降范围为0-30cm。
4.根据权利要求1所述的一种全方位焊接机器人，其特征在于：所述步进电机（15）在整个装置中安装有5个。
5.根据权利要求1所述的一种全方位焊接机器人，其特征在于：所述机械手爪（18）之间的夹角变化范围为0-45°。
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