CN209124513U - 电机清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电机清扫机器人，包括：本体；清扫机构，清扫机构设在本体上，清扫机构用于清扫待清扫电机的散热孔；定位传感器，定位传感器设在本体上，定位传感器与清扫机构在待清扫电机的周向上错开设置，定位传感器用于定位散热孔的位置，以使清扫机构与散热孔对准；控制装置，控制装置与清扫机构和定位传感器分别相连，控制装置适于根据定位传感器检测到的散热孔的位置控制清扫机构对准散热孔进行清扫。根据本实用新型的电机清扫机器人，定位传感器可以对待清扫电机的散热孔进行准确定位，从而使得清扫机构可以对准上述散热孔并对其进行清扫，通过设置控制装置，可以实现对待清扫电机的自动清扫，从而极大地方便了工人操作。

Description

电机清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种电机清扫机器人。

背景技术

相关技术中，因为大型电机转子的散热孔很多(大约上百个)，且非常密集。在电机工作过程中，许多灰尘通过上述多个散热孔进入到转子内部，从而会影响电机的工作效率。

现有的对大型电机转子的清洁技术主要靠压缩空气进行表面吹扫，以把外部和内部聚集的灰尘清理出去。具体的作业方式为工人拿着高压气枪逐个吹扫散热孔。然而，由于转子上的散热孔数量非常多，劳动强度大，人工操作费时费力。而且，在吹扫过程中，压缩空气把灰尘吹出后，现场灰尘弥漫，灰尘量大，且由于灰尘中含有各种有害物质，例如，润滑油混合灰尘后产生的油泥颗粒等，会损坏人的身体健康。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种电机清扫机器人，可以很好地实现对待清扫电机的清扫。

根据本实用新型实施例的电机清扫机器人，包括：本体；清扫机构，所述清扫机构设在所述本体上，所述清扫机构用于清扫待清扫电机的散热孔；定位传感器，所述定位传感器设在所述本体上，所述定位传感器与所述清扫机构在所述待清扫电机的周向上错开设置，所述定位传感器用于定位所述散热孔的位置，以使所述清扫机构与所述散热孔对准；控制装置，所述控制装置与所述清扫机构和所述定位传感器分别相连，所述控制装置适于根据所述定位传感器检测到的所述散热孔的位置控制所述清扫机构对准所述散热孔进行清扫。

根据本实用新型实施例的电机清扫机器人，通过设置在待清扫电机的周向上错开设置的清扫机构和定位传感器，定位传感器可以对待清扫电机的散热孔进行准确定位，从而使得清扫机构可以对准上述散热孔并对其进行清扫，通过设置控制装置，可以实现对待清扫电机的自动清扫，从而极大地方便了工人操作。由此，电机清扫机器人可以很好地实现对待清扫电机的清扫，降低了劳动强度，提高了劳动效率，避免了劳动伤害，保证了人的身体健康。

根据本实用新型的一些实施例，所述本体上设有旋转驱动装置，所述清扫机构通过所述旋转驱动装置与所述控制装置相连，所述旋转驱动装置带动所述清扫机构绕所述待清扫电机的中心轴线转动以对准所述散热孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述本体包括固定筒，所述清扫机构固定连接在所述固定筒上，所述固定筒的外周壁上设有从动齿轮；所述旋转驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴上设有驱动齿轮，当所述驱动电机工作时所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合以带动所述清扫机构绕所述待清扫电机的中心轴线转动以对准所述散热孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述清扫机构和所述定位传感器均沿所述待清扫电机的径向可移动设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述本体上设有径向延伸的第一延伸板，所述第一延伸板上固定连接有径向延伸的第一齿条，所述第一齿条上设有第一齿轮组件，所述第一齿轮组件包括与所述第一齿条配合的第一齿轮、用于驱动所述第一齿轮转动的第一驱动电机和设在所述第一齿轮上的第一工作台，所述第一驱动电机与所述控制装置相连，其中所述清扫机构设在所述第一工作台上，当所述第一驱动电机工作时所述第一工作平台适于随所述第一齿轮一起相对于所述第一齿条沿所述待清扫电机的径向移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述本体上设有与所述第一延伸板周向错开且径向延伸的第二延伸板，所述第二延伸板上固定连接有径向延伸的第二齿条，所述第二齿条上设有第二齿轮组件，所述第二齿轮组件包括与所述第二齿条配合的第二齿轮、用于驱动所述第二齿轮转动的第二驱动电机和设在所述第二齿轮上的第二工作台，所述第二驱动电机与所述控制装置相连，其中所述定位传感器设在所述第二工作台上，当所述第二驱动电机工作时所述第二工作平台适于随所述第二齿轮一起相对于所述第二齿条沿所述待清扫电机的径向移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述清扫机构包括气管。

根据本实用新型的一些实施例，所述电机清扫机器人进一步包括：轴心定位装置，所述轴心定位装置设在所述本体上，所述轴心定位装置用于对所述电机的轴心定位。

根据本实用新型的一些实施例，所述轴心定位装置包括卡盘和接触传感器，所述卡盘设在所述本体上，所述卡盘上设有周向间隔设置的多个卡盘爪，多个所述卡盘爪沿所述卡盘的内外方向可移动，所述接触传感器设在所述卡盘上，且所述接触传感器位于多个所述卡盘爪的内侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述本体上设有移动机构，所述清扫机构和所述定位传感器设在所述移动机构上，所述移动机构适于带动所述清扫机构和所述定位传感器靠近和远离所述散热孔。

根据本实用新型的一些实施例，所述移动机构包括沿上下方向可移动的第一移动机构和与所述第一移动机构相连且在水平方向上可移动的第二移动机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一移动机构包括安装座和设在所述安装座上且相对于所述安装座可上下移动的第一移动杆，所述第二移动机构包括沿水平方向延伸且一端与所述第一移动杆相连的第二移动杆和沿所述第二移动杆的轴向可移动的固定筒，其中所述清扫机构沿所述固定筒的轴向可移动地设在所述固定筒上，所述定位机构设在所述固定筒的远离所述第一移动杆的一端。

根据本实用新型的一些实施例，所述固定筒包括外筒和套设在所述外筒内的内筒，所述内筒与所述第二移动杆相连，且所述内筒带动所述外筒共同相对于所述第二移动杆沿所述第二移动杆的轴向可移动，其中所述清扫机构设在所述外筒上，所述定位机构设在所述内筒的远离所述第一移动杆的一端。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的电机清扫机器人、电机转子和转子托盘的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的电机清扫机器人的第二移动杆、固定筒、卡盘和电机轴的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的电机清扫机器人、电机转子和转子托盘的主视图；

图4是根据本实用新型实施例的电机清扫机器人的侧视图。

附图标记：

100：电机清扫机器人；

1：安装座；

2：移动杆；21：第一移动杆；22：第二移动杆；

221：固定筒段；222：移动杆段；2221：球头；

3：固定筒；31：外筒；32：内筒；321：球头铰链座；

4：气管；41：气管安装板；42：气管安装套；

5：卡盘；51：卡盘爪；52：旋转驱动装置；

6：定位传感器；7：接触传感器；

200：大型电机转子；

201：散热孔；202：电机轴；203：转子托盘。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的电机清扫机器人100。电机清扫机器人100可以对大型电机转子200进行清扫。在本申请下面的描述中，以电机清扫机器人100对大型电机转子200进行清扫为例进行说明。

如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的电机清扫机器人100，包括本体、清扫机构、定位传感器6以及控制装置。

具体而言，清扫机构设在本体上，清扫机构用于清扫待清扫电机例如大型电机转子200等的散热孔201。

定位传感器6设在本体上，定位传感器6与清扫机构在待清扫电机的周向上错开设置，定位传感器6用于定位散热孔201的位置，以使清扫机构与散热孔201对准，从而顺利实现对散热孔201的清扫。由此，通过设置在待清扫电机的周向上错开设置的定位传感器6和清扫机构，此时定位传感器6和清扫机构之间的夹角可以是固定的，从而当定位传感器6对待清扫结构例如大型电机转子200等上的散热孔201进行准确定位后，清扫机构可以转过一定角度(即上述定位传感器6和清扫机构之间的夹角)，使其与上述散热孔201对准，进而可以实现对该散热孔201的清扫。

控制装置与清扫机构和定位传感器6分别相连，控制装置适于根据定位传感器6检测到的散热孔201的位置控制清扫机构对准散热孔201进行清扫。由此，通过设置控制装置，可以实现对待清扫电机例如大型电机转子200的自动清扫，更加智能化，从而极大地方便了工人操作。

根据本实用新型实施例的电机清扫机器人100，通过设置在待清扫电机的周向上错开设置的清扫机构和定位传感器6，定位传感器6可以对待清扫电机例如大型电机转子200的散热孔201进行准确定位，从而使得清扫机构可以对准上述散热孔201并对其进行清扫，通过设置控制装置，可以实现对待清扫电机例如大型电机转子200的自动清扫，从而极大地方便了工人操作。由此，电机清扫机器人100可以很好地实现对待清扫电机例如大型电机转子200的清扫，降低了劳动强度，提高了劳动效率，避免了劳动伤害，保证了人的身体健康。

根据本实用新型的一些实施例，参照图1并结合图3和图4，本体上设有旋转驱动装置52，清扫机构通过旋转驱动装置52与控制装置相连，旋转驱动装置52带动清扫机构绕待清扫电机的中心轴线转动以对准上述散热孔201。由此，通过设置旋转驱动装置52，旋转驱动装置52可以驱动清扫机构转动，以对待清扫电机例如大型电机转子200的周向上的多个散热孔201依次进行清扫。

具体而言，例如，如图1和图3-图4所示，本体包括固定筒3，清扫机构固定连接在固定筒3上，固定筒3的外周壁上设有从动齿轮；旋转驱动装置52包括驱动电机，驱动电机具有输出轴，该输出轴上设有驱动齿轮，当驱动电机工作时驱动齿轮与从动齿轮啮合以带动清扫机构绕待清扫电机的中心轴线转动以对准上述散热孔201。由此，通过设置上述驱动电机的旋转驱动装置52，结构简单，易于实现。

根据本实用新型的一些实施例，参照图1和图4，清扫机构和定位传感器6均沿待清扫电机的径向可移动设置。例如，在图1和图4的示例中，待清扫电机例如大型电机转子200上形成有沿径向间隔排布的两组散热孔201组，每组散热孔201组包括沿待清扫电机例如大型电机转子200的周向间隔设置的多个散热孔201，通过将清扫机构和定位传感器6设置为均沿待清扫电机例如待清扫电机的径向可移动，从而清扫机构相对于待清扫电机例如大型电机转子200的径向方向上的位置可以调节，进而可以实现对待清扫电机例如大型电机转子200上的两组散热孔201组分别进行清扫。可以理解的是，散热孔201组的具体数量以及排布方式等可以根据实际需求具体设置，以更好地满足实际应用。

具体地，如图4所示，本体上设有径向延伸的第一延伸板，第一延伸板上固定连接有径向延伸的第一齿条，第一齿条上设有第一齿轮组件，第一齿轮组件包括与第一齿条配合的第一齿轮、用于驱动第一齿轮转动的第一驱动电机和设在第一齿轮上的第一工作台，第一驱动电机与控制装置相连，其中清扫机构设在第一工作台上，当第一驱动电机工作时第一工作平台适于随第一齿轮一起相对于第一齿条沿待清扫电机的径向移动。从而，当控制装置控制第一驱动电机运行时，第一驱动电机带动第一齿轮转动，通过第一齿轮与第一齿条的配合，第一齿轮将沿第一齿条的长度方向(同时也是待清扫电机例如大型电机转子200的径向)移动，进而带动第一工作台上的清扫机构沿径向移动。由此，便于清扫待清扫电机例如大型电机转子200上沿径向排布的多组散热孔201组。

进一步地，参照图4，本体上设有与第一延伸板周向错开且径向延伸的第二延伸板，第二延伸板上固定连接有径向延伸的第二齿条，第二齿条上设有第二齿轮组件，第二齿轮组件包括与第二齿条配合的第二齿轮、用于驱动第二齿轮转动的第二驱动电机和设在第二齿轮上的第二工作台，第二驱动电机与控制装置相连，其中定位传感器6设在第二工作台上，当第二驱动电机工作时第二工作平台适于随第二齿轮一起相对于第二齿条沿待清扫电机的径向移动。从而，当控制装置控制第二驱动电机运行时，第二驱动电机带动第二齿轮转动，通过第二齿轮与第二齿条的配合，第二齿轮将沿第二齿条的长度方向(同时也是待清扫电机例如大型电机转子200的径向)移动，进而带动第二工作台上的定位传感器6沿径向移动。由此，便于检测待清扫电机例如大型电机转子200上沿径向排布的多组散热孔201组。

可选地，定位传感器6为光纤传感器。例如，光纤传感器可以包括发射部和接收部，当光纤传感器与散热孔201对准时，发射部发出的光信号可以穿过散热孔201，此时接收部无法接收到光信号；而当光纤传感器与散热孔201未对准时，发射部发出的光信号被待清扫电机例如大型电机转子200的端面反射，并被接收部接收。以此对散热孔201进行定位。但不限于此。

根据本实用新型的一些实施例，如图1、图3-图4所示，清扫机构包括气管4。气管4用于清扫待清扫电机的散热孔201。由此，通过设置气管4，气管4可以用于喷出高压气体(例如，压缩空气等)，以将待清扫电机例如大型电机转子200外部和内部的灰尘等吹扫出去。

根据本实用新型的一些实施例，电机清扫机器人100进一步包括：轴心定位装置，轴心定位装置设在本体上，轴心定位装置用于对电机的轴心定位。具体而言，参照图2-图4，轴心定位装置包括卡盘5和接触传感器7，卡盘5设在本体上，卡盘5上设有周向间隔设置的多个卡盘爪51，多个卡盘爪51沿卡盘5的内外方向可移动，接触传感器7设在卡盘5上，且接触传感器7位于多个卡盘爪51的内侧。例如，在图2-图4的示例中，接触传感器7设在卡盘5的邻近待清扫电机例如大型电机转子200的一侧表面(例如，图3中的右表面)上，卡盘爪51为三个，三个卡盘爪51沿卡盘5的周向均匀间隔排布在卡盘5的邻近待清扫电机例如大型电机转子200的一侧表面(例如，图3中的右表面)上，接触传感器7设在这三个卡盘爪51的内侧。这里，需要说明的是，方向“内”可以理解为朝向卡盘5的中心轴线的方向，其相反方向被定义为“外”，即远离卡盘5的中心轴线的方向。由此，通过设置接触传感器7，在卡盘5向待清扫电机例如大型电机转子200的方向移动的过程中，接触传感器7可以在接触到待清扫电机例如大型电机转子200的电机轴202之后发出信号，让移动机构停止移动，且多个卡盘爪51适于夹持住待清扫电机例如大型电机转子200的电机轴202，以固定住大型电机转子200。

这里，需要说明的是，图4中显示了三个卡盘爪51用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了下面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到四个或者更多个卡盘爪51的技术方案中，这也落入本实用新型的保护范围之内。

根据本实用新型的一些实施例，如图1-图4所示，本体上设有移动机构，清扫机构和定位传感器6设在移动机构上，移动机构适于带动清扫机构和定位传感器6靠近和远离散热孔201。由此，通过设置移动机构，可以通过移动机构调整清扫机构和定位传感器6相对于待清扫电机例如大型电机转子200的散热孔201的位置。

进一步地，移动机构可以包括沿上下方向可移动的第一移动机构和与第一移动机构相连且在水平方向上可移动的第二移动机构。具体地，参照图1并结合图3-图4，第一移动机构包括安装座1和设在安装座1上且相对于安装座1可上下移动的第一移动杆21，第一移动杆21可以沿竖直方向延伸，第二移动机构包括沿水平方向延伸且一端(例如，图3中的左端)与第一移动杆21相连的第二移动杆22和沿第二移动杆22的轴向可移动的固定筒3，第二移动杆22可以沿水平方向延伸。例如，在图1、图3-图4的示例中，安装座1包括安装底板和设在安装底板的上表面且竖直向上延伸的安装柱，安装柱可以为顶部敞开的中空结构，第一移动杆21的下端可上下移动地配合在安装柱内，从而第一移动杆21和第二移动杆22整体可以相对于安装座1在上下方向上移动。移动机构可以用于调整定位机构和清扫机构相对于待清扫电机例如大型电机转子200的位置。

固定筒3相对于第二移动杆22沿第二移动杆22的轴向可移动。由于第二移动杆22水平布置，且固定筒3相对于第二移动杆22沿第二移动杆22的轴向方向可移动，从而固定筒3可以实现在水平方向上的移动。其中，清扫机构沿固定筒3的轴向可移动地设在固定筒3上，从而清扫机构可以靠近大型电机转子200外部，或穿过散热孔201伸入到大型电机转子200内部以对大型电机转子200内部进行清扫，清扫效果好。定位机构设在固定筒3的远离第一移动杆21的一端(例如，图3中的右端)。

如图2所示，固定筒3可以包括外筒31和套设在外筒31内的内筒32，内筒32与第二移动杆22相连，且内筒32带动外筒31共同相对于第二移动杆22沿第二移动杆22的轴向可移动，其中清扫机构设在外筒31上，定位机构设在内筒32的远离第一移动杆21的一端。例如，内筒32和外筒31中的其中一个上设有凸起，内筒32和外筒31中的另一个上设有与凸起配合的凹槽，从而内筒32相对于第二移动杆22移动时可以带动外筒31一起同步移动。具体地，凸起可以设在内筒32的外周壁上并沿内筒32的周向环形延伸，凹槽可以为形成在外筒31的内周壁上的环形凹槽并与凸起适配。

根据本实用新型的一些实施例，如图2所示，内筒32内固定连接有球头铰链座321。例如，参照图2，具体地，球头铰链座321的面向第二移动杆22的一侧敞开，球头铰链座321与内筒32的内壁面之间设有连接板，球头铰链座321通过连接板固定连接在内筒32内。第二移动杆22包括：固定筒段221和移动杆段222，固定筒段221的一端(例如，图2中的左端)与第一移动杆21相连，移动杆段222的一端(例如，图2中的左端)可移动地配合在固定筒段221内，移动杆段222的另一端(例如，图2中的右端)具有球头2221，球头2221可转动地配合在球头铰链座321内。由此，由于固定筒3和第二移动杆22之间通过球头2221和球头铰链座321可转动地连接，且球头2221与球头铰链座321之间具有间隙，从而在卡盘爪51的作用下，可以使固定筒3的中心轴线与大型电机转子200的电机轴202的中心轴线重合，实现大型电机转子200的精确定位。

可选地，如图2所示，球头铰链座321位于内筒32内的长度方向(例如，图2中的左右方向)上的中部。由此，通过将球头铰链座321布置在内筒32的长度方向的中部，使得第二移动杆22的移动杆段222的一部分伸入并配合在内筒32内，提高了内筒32与第二移动杆22之间的配合强度，延长了电机清扫机器人100的使用寿命，且内筒32和外筒31可以更加平稳地相对于第二移动杆22移动。当然，球头铰链座321在内筒32内的具体布置位置还可以根据实际要求具体设置，以更好地满足实际应用。

其中，定位传感器6与气管4在外筒31的周向上的夹角可以为大型电机转子200的同一散热孔201组中在周向上相间隔一个散热孔201的两个散热孔201之间的夹角(如图1所示)。由此，当大型电机转子200上的散热孔201分布是有规律的，具体地，一组散热孔201组是与电机转子的中心轴线的距离相等，并且均布时，在定位传感器6检测到散热孔201后，意味着旋转驱动装置52在驱动固定筒3旋转这个夹角后，气管4就对准了该散热孔201。也就是说，定位传感器6与一个散热孔201同轴线后，气管4可以与另一个散热孔201同轴线。从而通过这种方式，实现了气管4与散热孔201的定位。可选地，定位传感器6与气管4之间的夹角可以是固定的，也可以调节。

可选地，气管4可以沿外筒31的轴向可移动。例如，参照图1并结合图3和图4，内筒32外设有沿内筒32的径向向外延伸的气管安装板41，气管安装板41沿外筒31的轴向可移动，其中气管4安装在气管安装板41上。由此，通过设置气管安装板41，方便了气管4的安装，且通过使气管安装板41相对于外筒31沿外筒31的轴向可移动，气管安装板41上的气管4可以穿过散热孔201伸入到大型电机转子200内部。

进一步地，如图1所示，气管4相对于移动机构沿移动机构的径向可移动。例如，气管4相对于内筒32沿内筒32的径向可移动。在图1的示例中，大型电机转子200上形成有沿径向间隔排布的两组散热孔201组，每组散热孔201组包括沿大型电机转子200的周向间隔设置的多个散热孔201，由于将气管4设置为相对于内筒32沿内筒32的径向可移动，从而气管4相对于大型电机转子200的径向方向上的位置可以调节，进而可以实现对大型电机转子200上的两组散热孔201组分别进行清扫。

可选地，气管4可以在移动机构的带动下移动。例如，移动机构可以为气缸、电动推杆、丝杠滑块机构等。但不限于此。

例如，如图1和图3所示，气管4的一端(例如，图3中的左端)与气管安装板41相连，气管4的另一端(例如，图3中的右端)朝向远离第一移动杆21的方向延伸。由此，通过将气管4布置在气管安装板41的邻近大型电机转子200的一侧，方便了气管4的安装。

当然，本实用新型不限于此，在气管安装板41上还可以设有沿外筒31的径向间隔设置的多个气管4，多个气管4可以分别对应大型电机转子200上的沿径向设置的多个散热孔201组。此时多个气管4可以均固定连接在气管安装板41上。或者，多个气管4中的至少一个可以沿外筒31的径向可移动，以便适用于不同类型的大型电机转子200。

参照图1和图3，外筒31外套设有气管安装套42，其中气管安装板41固定连接在气管安装套42上。由此，气管安装板41可以方便地通过气管安装套42安装在外筒31上。

采用根据本实用新型实施例的电机清扫机器人100对大型电机转子200的清扫过程如下：

例如，如图1和图3所示，大型电机转子200可以固定在转子托盘203上，在运载装置(例如，运输小车等)的带动下停到指定位置，根据普通运输小车的定位精度，运输小车的停车误差与上述指定位置可以大约为±10mm。

然后，可以调节第一移动杆21的升降，来使卡盘5与大型电机转子200的电机轴202对准。

接着，通过第二移动杆22的水平移动使固定筒3朝向电机轴202的方向移动，直至卡盘5的远离第一移动杆21的一侧表面上的接触传感器7与电机轴202接触，使第二移动杆22停止移动，再使卡盘5上的多个卡盘爪51朝向卡盘5的中心轴线的方向移动以夹持住电机轴202，从而使大型电机转子200相对卡盘5固定。由于固定筒3和移动杆2之间通过球头铰链座321和球头铰链座321铰链座连接，且球头铰链座321与球头铰链座321铰链座之间有间隙，所以在卡盘爪51的作用下，可以使得固定筒3与电机轴202实现中心轴线重合的效果，实现固定筒3的中心轴线与大型电机转子200的电机轴202的中心轴线重合的精确定位。其中，第一移动杆21和固定筒3的具体调节顺序可以互换，以更好地满足实际应用。

然后，通过定位传感器6来定位散热孔201的位置，使气管4与大型电机转子200的散热孔201对准。之后，使安装有气管4的气管安装板41沿外筒31的轴向移动，从而气管4的头部就可以伸入到大型电机转子200的内部，同时将控制气管4开闭的电磁阀打开，压缩空气从气管4头部吹出来，把大型电机转子200内部的灰尘吹出，实现清洁。在气管4清洁完这个散热孔201后，退回到初始位置。

之后，驱动电机驱动外筒31旋转，等定位传感器6找到下一个散热孔201之后，气管4也自动对应了一个散热孔201，然后气管4就可以进行清洁动作。

然后重复上述动作，直到把所有的散热孔201清洁干净。

根据本实用新型实施例的电机清扫机器人100，可以实现全自动清洁，无需人工介入，可以自主地实现电机清扫机器人100与大型电机转子200的电机轴202的定位、散热孔201的识别，以及气管4在大型电机转子200内部的前后运动，实现全自动化的吹扫。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种电机清扫机器人，其特征在于，包括：

本体；

清扫机构，所述清扫机构设在所述本体上，所述清扫机构用于清扫待清扫电机的散热孔；

定位传感器，所述定位传感器设在所述本体上，所述定位传感器与所述清扫机构在所述待清扫电机的周向上错开设置，所述定位传感器用于定位所述散热孔的位置，以使所述清扫机构与所述散热孔对准；

控制装置，所述控制装置与所述清扫机构和所述定位传感器分别相连，所述控制装置适于根据所述定位传感器检测到的所述散热孔的位置控制所述清扫机构对准所述散热孔进行清扫。

2.根据权利要求1所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述本体上设有旋转驱动装置，所述清扫机构通过所述旋转驱动装置与所述控制装置相连，所述旋转驱动装置带动所述清扫机构绕所述待清扫电机的中心轴线转动以对准所述散热孔。

3.根据权利要求2所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述本体包括固定筒，所述清扫机构固定连接在所述固定筒上，所述固定筒的外周壁上设有从动齿轮；

所述旋转驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴上设有驱动齿轮，当所述驱动电机工作时所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合以带动所述清扫机构绕所述待清扫电机的中心轴线转动以对准所述散热孔。

4.根据权利要求1所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构和所述定位传感器均沿所述待清扫电机的径向可移动设置。

5.根据权利要求4所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述本体上设有径向延伸的第一延伸板，所述第一延伸板上固定连接有径向延伸的第一齿条，所述第一齿条上设有第一齿轮组件，所述第一齿轮组件包括与所述第一齿条配合的第一齿轮、用于驱动所述第一齿轮转动的第一驱动电机和设在所述第一齿轮上的第一工作台，所述第一驱动电机与所述控制装置相连，其中所述清扫机构设在所述第一工作台上，当所述第一驱动电机工作时所述第一工作平台适于随所述第一齿轮一起相对于所述第一齿条沿所述待清扫电机的径向移动。

6.根据权利要求5所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述本体上设有与所述第一延伸板周向错开且径向延伸的第二延伸板，所述第二延伸板上固定连接有径向延伸的第二齿条，所述第二齿条上设有第二齿轮组件，所述第二齿轮组件包括与所述第二齿条配合的第二齿轮、用于驱动所述第二齿轮转动的第二驱动电机和设在所述第二齿轮上的第二工作台，所述第二驱动电机与所述控制装置相连，其中所述定位传感器设在所述第二工作台上，当所述第二驱动电机工作时所述第二工作平台适于随所述第二齿轮一起相对于所述第二齿条沿所述待清扫电机的径向移动。

7.根据权利要求1所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构包括气管。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的电机清扫机器人，其特征在于，进一步包括：

轴心定位装置，所述轴心定位装置设在所述本体上，所述轴心定位装置用于对所述电机的轴心定位。

9.根据权利要求8所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述轴心定位装置包括卡盘和接触传感器，所述卡盘设在所述本体上，所述卡盘上设有周向间隔设置的多个卡盘爪，多个所述卡盘爪沿所述卡盘的内外方向可移动，所述接触传感器设在所述卡盘上，且所述接触传感器位于多个所述卡盘爪的内侧。

10.根据权利要求1所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述本体上设有移动机构，所述清扫机构和所述定位传感器设在所述移动机构上，所述移动机构适于带动所述清扫机构和所述定位传感器靠近和远离所述散热孔。

11.根据权利要求10所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述移动机构包括沿上下方向可移动的第一移动机构和与所述第一移动机构相连且在水平方向上可移动的第二移动机构。

12.根据权利要求11所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述第一移动机构包括安装座和设在所述安装座上且相对于所述安装座可上下移动的第一移动杆，

所述第二移动机构包括沿水平方向延伸且一端与所述第一移动杆相连的第二移动杆和沿所述第二移动杆的轴向可移动的固定筒，

其中所述清扫机构沿所述固定筒的轴向可移动地设在所述固定筒上，所述定位传感器设在所述固定筒的远离所述第一移动杆的一端。

13.根据权利要求12所述的电机清扫机器人，其特征在于，所述固定筒包括外筒和套设在所述外筒内的内筒，所述内筒与所述第二移动杆相连，且所述内筒带动所述外筒共同相对于所述第二移动杆沿所述第二移动杆的轴向可移动，其中所述清扫机构设在所述外筒上，所述定位传感器设在所述内筒的远离所述第一移动杆的一端。