CN111014181A - 电枢的清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电枢的清扫方法，所述电枢的清扫方法包括：对待清扫电枢的类型进行识别；根据识别到的电枢类型选择对应的清扫装置；驱动所述对应的清扫装置对所述待清扫电枢的电枢孔清扫。根据本发明的电枢的清扫方法实现了对电枢进行分类型清扫，降低了电枢清扫的难度，提高对电枢清扫的效率，同时提高了对电枢清扫的准确性，加强了电枢清扫的效果。

Description

电枢的清扫方法

技术领域

本发明涉及设备清洁技术领域，尤其是涉及一种电枢的清扫方法。

背景技术

相关技术中，对于电机的清扫方式主要是人工作业，工作人员通过手持高压气枪对电机进行清扫，清扫效率低，人工劳动强度大，清扫不彻底，且在现场清扫电机的过程中，易产生大量的灰尘，对人体造成巨大伤害。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电枢的清扫方法。根据本发明的电枢的清扫方法实现了对电枢进行分类型清扫，减少了对电枢清扫的难度，提高对电枢清扫的效率，同时提高了对电枢清扫的准确性，加强了电枢清扫的效果。

根据本发明实施例的电枢的清扫方法包括：对电枢的类型进行识别；根据电枢的类型选择对应的吹扫头；对电枢和吹扫头定位以实现吹扫头对电枢的电枢孔吹扫。

根据本发明的电枢的清扫方法，通过对电枢的类型进行检测，选择与电枢类型相匹配的吹扫头对电枢进行吹扫，降低了电枢的吹扫难度，提高对电枢清扫的效率和位置精度。

在本发明的一个实施例中，所述根据识别到的电枢类型选择对应的清扫装置步骤后，还包括检测当前清扫装置是否与当前识别到的电枢类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置，若是直接驱动所述当前清扫装置。

在本发明的一个实施例中，对待清扫电枢的类型进行识别，包括：根据所述待清扫电枢的特征结构对所述待清扫电枢的类型进行识别。

在本发明的一个实施例中，所述清扫装置上设置有第二传感器，所述第二传感器适于识别所述电枢的特征结构，根据所述第二传感器到的特征结构信息对所述待清扫电枢的类型进行识别。

在本发明的一个实施例中，对待清扫电枢的类型进行识别前，包括：获取待清扫电枢的中心轴位置；根据所述待清扫电枢的中心轴的位置驱动清扫装置的基准中心与电枢的中心轴正对。

在本发明的一个实施例中，对待清扫电枢的类型进行识别后，包括：获取所述待清扫电枢的电枢孔位置；根据所述电枢孔位置驱动所述清扫装置的清扫组件对所述电枢孔进行清扫。

在本发明的一个实施例中，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：在所述清扫装置上设置第一传感器，通过驱动所述第一传感器相对于所述待清扫电枢移动，以获取所述电枢孔位置。

在本发明的一个实施例中，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：驱动所述第一传感器相对于所述待清扫电枢移动，以获取第一电枢孔的位置；根据所述第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。

在本发明的一个实施例中，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：根据所述待清扫电枢的类型和所述第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。

在本发明的一个实施例中，所述获取待清扫电枢的位置包括：视觉传感器拍摄所述电枢端面并记录电枢轴的圆心坐标；根据所述电枢轴的圆心坐标，驱动所述清扫装置移动以使所述清扫装置的基准中心与所述电枢轴正对。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的电枢的清扫方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的电枢的清扫方法的功能区域分布图；

图3是根据本发明实施例的清扫装置的侧视图；

图4是根据本发明实施例的清扫装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的清扫装置的吹扫头的结构示意图；

图6是根据本发明实施例清扫装置与电枢配合的示意图。

附图标记：

运输平台100，

清扫工位200，净化室210，屏蔽门220，

电枢300，电枢孔310，

清扫装置400，清扫组件410，吹扫头411，本体部412，吹扫部413，

端面吹扫部4131，电枢内周面喷头组4131a，电枢外边沿喷头组4131b，

电枢孔吹扫部4132，第一类型电枢孔喷头组4132a，第二类型电枢孔喷头组4132b，空气喷头414，本体420，移动组件421，悬臂430，第一传感器440，

第二传感器450，

拆解工位500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

相关技术中，对于电机的清扫方式主要是人工作业，工作人员通过手持高压气枪对电机进行清扫，清扫效率低，人工劳动强度大，清扫不彻底，且在现场清扫电机的过程中，易产生大量的灰尘，对人体造成巨大伤害。

此外，一般在电枢的清洗过程中，由于电枢的类型不同，给电枢的清扫带来了困难，且不同的类型的电枢共用一套清扫设备，易造成对电枢的清扫不彻底，影响电枢的清扫效果。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的电枢300的清扫方法。

根据本发明的对电枢300的清扫方法包括如下步骤，对待清扫电枢300的类型进行识别；根据识别到的电枢300类型选择对应的清扫装置400；驱动对应的清扫装置400对待清扫电枢300的电枢孔310清扫。

首先对待清扫电枢300的进行识别，这里需要说明，不同类型的电枢300所对应的电枢孔310的类型、位置排布不同，因此需要选择不同的清扫装置400对电枢300进行清扫，在对电枢300的类型识别后，根据电枢300的类型选择对应的清扫装置400，以使该类型清扫装置400可以适应该类型的电枢300，且使清扫装置400能够对电枢300的电枢孔310清扫。

其中，在对电枢300类型识别和对清扫装置400进行选择完成后，将清扫装置400与电枢300进行定位，以实现清扫装置400可以对电枢孔310进行清扫。

根据本发明的电枢300的清扫方法，该清扫方法先对待清扫电枢300进行类型识别，在选择与电枢300类型相匹配的清扫装置400对电枢300的电枢孔310进行清扫，降低了电枢300的清扫难度，防止因清扫装置400与电枢300的类型不匹配而造成电枢300的清扫不彻底，提高对电枢300清扫的效率和位置精度。

根据本发明的一个实施例，根据识别到的电枢300类型选择对应的清扫装置400步骤后，还包括检测当前清扫装置400是否与当前识别到的电枢300类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置400，若是直接驱动所述当前清扫装置400。

通过对电枢300的类型进行检测，选择与电枢300类型相匹配的清扫装置400对电枢300进行清扫，降低了电枢300的清扫难度，提高对电枢300清扫的效率。通过判断当前清扫装置400是否与电枢300类型匹配，作为是否更换清扫装置400的条件，当更换至与当前电枢300类型相匹配的清扫装置400后，进行清扫作业。

根据本发明的一个实施例，对待清扫电枢300的类型进行识别，包括：根据待清扫电枢300的特征结构对待清扫电枢300的类型进行识别。不同类型的电枢300上所具有的特征结构不同，通过对电枢300上特征结构进行识别以判断电枢300的类型，从而在对电枢300清扫的过程中可以更换为对应的清扫装置400。

这里需要指明的是，电枢300的特征结构是指电枢绕组部分，电枢绕组分为直流绕组和交流绕组，根据电枢绕组的直流绕组和交流绕组将电枢300分为直流电枢300和交流电枢300，直流电枢300相较于交流电枢300增加了一个换向器。可以根据电枢300中是否存在换向器以识别电枢300的类型。

根据本发明的一个实施例，清扫装置400上设置有第二传感器450，第二传感器450适于识别电枢300的特征结构，根据第二传感器450检测到的特征结构信息对待清扫电枢300的类型进行识别。

第二传感器450可以为光纤传感器，依据不同型号电枢300的特征形状设置，在只有特定型号的电枢300其对应的光纤传感器能够感应到特征信号的存在，依据该特征信号，可对电枢300的型号进行判断和确认。检测当前清扫装置400是否与当前识别到的电枢300类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置400，若是直接驱动当前清扫装置400。

根据本发明的一个实施例，对待清扫电枢300的类型进行识别前，包括：获取待清扫电枢300的中心轴位置；根据待清扫电枢300的中心轴的位置驱动清扫装置400的基准中心与电枢300的中心轴正对。

在对电枢300的清扫过程中，需要获取待清扫电枢300的中心轴的位置，在获取待清扫电枢300的中心轴位置后，通过驱动清扫装置400以使基准中心与待清扫电枢300的中心轴正对，从而完成对清扫装置400的初步定位，并进入对电枢300的待清扫状态；同时需要获取待清扫电枢300的电枢孔310的位置，以使清扫装置400可以对电枢孔310进行准确地清扫。

根据本发明的一个实施例，对待清扫电枢300的类型进行识别后，包括：获取待清扫电枢300的电枢孔310位置；根据电枢孔310位置驱动清扫装置400的清扫组件410对电枢孔310进行清扫。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的电枢孔310位置包括：在清扫装置400上设置第一传感器440，通过驱动第一传感器440相对于待清扫电枢300移动，以获取电枢孔310位置。

第一传感器440能够检测到电枢孔310的位置，第一传感器440设置在清扫装置400上，清扫装置400的基准中心与电枢300的中心轴对称，通过驱动清扫装置400以使第一传感器440可以准确地检测到电枢孔310的位置，且使清扫装置400的清扫组件410可以对电枢孔310进行清扫。通过设置用于检测电枢孔310位置的第一传感器440，使清扫装置400准确地获取电枢孔310的位置，从而实现清扫装置400对电枢孔310进行精准地清扫。

根据本发明的一个实施例，获取所清扫电枢300的电枢孔310位置包括：驱动第一传感器440相对于待清扫电枢300移动，以获取第一电枢孔的位置；根据第一电枢孔的位置获取其余电枢孔310的位置。

具体而言，第一传感器440适于检测并获取第一电枢孔的位置，在第一传感器440检测到第一电枢孔位置后，根据第一电枢孔与其他电枢孔310之间的位置布置关系，得到全部电枢孔310的位置布置关系，从而使清扫装置400的清扫组件410对全部电枢孔310进行清扫。

这里需要说明的是第一电枢孔310为至少一个电枢孔，电枢300上可以设置有多个间隔布置的电枢孔310，且电枢孔310可以分为多种类型，清扫装置400在对其中一种类型的电枢孔310进行吹扫时，将该类型的电枢孔310划分为多个，所清扫的该类型的电枢孔310中的第一个为第一电枢孔。而其他类型的电枢孔310的第一个也可以为第一电枢孔。

根据本发明的而一个实施例，获取待清扫电枢300的电枢孔310位置包括：根据待清扫电枢300的类型和第一电枢孔的位置获取其余电枢孔310的位置。

在获取待清扫电枢300的电枢孔310的位置过程中，首先需要确认所要清扫电枢300的类型，电枢300的类型不同，第一电枢孔与其余电枢孔310之间的位置关系不同，在确定电枢300的类型后，从而得知该电枢300中第一电枢孔与其余电枢孔310之间的位置关系，以在获取待清扫第一电枢孔的位置过程中将得到全部电枢孔310的位置关系。

通过先检测电枢300的类型，同时通过第一传感器440获取第一电枢孔的位置，再根据该电枢300的类型确定其余电枢孔310所对应的关系，使得对电枢孔310位置获取的准确度提高，避免了因电枢300类型不同而不能完全获取电枢孔310位置造成清扫不彻底。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的位置包括：视觉传感器拍摄电枢300端面并记录电枢300轴的圆心坐标；根据电枢300轴的圆心坐标，驱动清扫装置400移动以使清扫装置400的基准中心与电枢300轴正对。

具体而言，在清扫装置400上设置有确定电枢300中心轴的视觉传感器，视觉传感器适于感应电枢300的中心轴的所在位置，通过计算电枢300的中心轴与基准中心在空间坐标系内的位置，并换算出基准中心所需要移动的距离，通过移动装置驱动基准中心移动相应的距离，以使基准中心与电枢300的轴线正对。

电枢300的端面为圆形，视觉传感器可以捕捉电枢300的端面圆心的坐标。视觉传感器通过识别电枢300端面，并通过所检测到电枢300端面的圆形投影的轮廓，确定电枢300轴的圆心坐标，且视觉传感器内标定有基准中心的坐标，通过将圆心坐标与基准中心的坐标进行比对，进而计算出电枢300的中心轴与基准中心之间的差异量，进而得出基准中心在各个方向上所要移动的距离。

根据本发明实施例的电枢300的清扫方法，清扫装置400的清扫组件410上设置有空气喷头414，空气喷头414对电枢300的电枢孔310进行清扫前，需要两次对电枢300进行定位。通过第一次定位，确定电枢300的中心轴并将吹扫头411的转动中心与电枢300的中心轴正对，对电枢300的电枢孔310进行第二次定位，以使清扫装置400的空气喷头414与电枢孔310正对，保证空气喷头414对电枢孔310进行清扫时位置的准确性，提高了对电枢300的清扫精准度。

具体而言，通过调整空气喷头414的位置或者转动电枢300以实现对全部的电枢孔310进行清扫。空气喷头414设置在吹扫头411上，转动吹扫头411以使空气喷头414与电枢300上的电枢孔310一一正对并进行清扫，以实现对电枢300的清扫作业。

或者，设置电枢300可沿着自身的轴线转动地放置在运输平台100的支架上。在对电枢孔310进行吹扫过程中，吹扫头411在与电枢300的轴线正对后固定，空气喷头414的位置固定，通过转动电枢300，使电枢300上各个电枢孔310与空气喷头414正对，进而实现空气喷头414对全部的电枢孔310进行清扫。

如图3-4所示，根据本发明的一个实施例，清扫装置还包括清扫组件410上的吹扫头411和本体420上的移动组件421，吹扫头411上设置有空气喷头414；移动组件421与吹扫头411相连，移动组件421适于带动吹扫头411在X向、Y向和Z向移动以实现空气喷头414对电枢300清扫。

具体而言，吹扫头411固定在移动组件421上，移动组件421可包括X向、Y向、Z向调节装置，分别带动吹扫头411在X向、Y向、Z向移动，以使吹扫头411可以移动到适当的位置，并使吹扫头411上的空气喷头414与电枢孔310正对，以实现对电枢300的清扫作业。

吹扫头411可以在移动组件421带动下朝向或者远离电枢300运动，移动组件421可以实现吹扫头411位置的自动调节，可以降低操作者的工作量，从而提高工作效率、降低劳动强度，而且在电枢300的清扫装置400处于非工作状态时，吹扫头411在移动组件421的带动下，移动到电枢300的一侧，并与电枢300间隔开，避免吹扫头411与电枢300之间发生干涉，为电枢300的移动提供空间。

在本发明的一个实施例中，吹扫头411可以围绕空间内的某一轴线做圆周运动，而电枢孔310围绕电枢300的轴线布置，根据本发明的对电枢300的清扫方法中，在对电枢300进行清扫时，首先将电枢300的轴线与吹扫头411的转动中心正对，以保证在吹扫头411可以围绕电枢300的轴线转动，以对电枢孔310进行准确可靠的清扫。

在电枢300的中心轴线与吹扫头411的转动中心正对后，对电枢孔310进行定位，通过旋转吹扫头411以使空气喷头414与电枢孔310正对，通过空气喷头414喷出高压空气后可以使气流直接进入到电枢孔310中，确保气流能够准确地吹扫电枢孔310内的灰尘，保证空气喷头414能够对电枢孔310准确地进行清扫。

在清扫完成后，运输平台100将电枢300从净化室210运输至拆解工位500，完成清扫后的电枢300在拆解工位500进行组装。根据上述对清扫方法简化了对电枢300清扫的过程，提高了电枢300清扫的效率，避免灰尘外溢污染空气，减少了清扫过程中所产生的噪音污染。

如图3-4所示，根据本发明的一个实施例，吹扫头411包括本体部412和吹扫部413，吹扫部413设置在本体部412上，吹扫部413包括端面吹扫部4131和电枢孔吹扫部4132，端面吹扫部4131适于吹扫电枢300的端面，电枢孔吹扫部4132适于吹扫电枢300的电枢孔310。

需要说明的是，一般电枢300构造为圆柱体，电枢300的两端均为圆形端面，电枢孔310布置在电枢300的端面上，且布置在圆形端面的外周沿，电枢孔吹扫部4132设置在吹扫部413上，且电枢孔吹扫部4132与电枢300的端面可以平行设置，在电枢孔吹扫部4132上设置有与电枢孔310正对的多个空气喷头414，电枢孔吹扫部4132可以对电枢孔310进行清扫。

端面吹扫部4131设置在吹扫部413的左右两侧以及上侧，端面吹扫部4131上所设置的空气喷头414的朝向可以不平行于电枢300的轴线，在吹扫头411转动的过程中，端面吹扫部4131的气流会吹向电枢300的端面，以将电枢300端面上的灰尘进行清扫。

在吹扫部413上分别设置电枢孔吹扫部4132和端面吹扫部4131，提高了吹扫部413对电机的吹扫效率，在吹扫部413转动的过程中可以同时对电机上的电枢孔310和端面同时完成清扫。

通过设置多种类型电枢孔喷头组，可以对不同类型的电枢300进行清扫，从而提高了清扫装置400的通用性。

如图3所示，根据本发明的一个实施例，端面吹扫部4131设置在本体部412的周向，端面吹扫部4131包括电枢内周面喷头组4131a和电枢外边沿喷头组4131b，其中电枢内周面喷头组4131a适于对电枢300的内周面进行吹扫，电枢外边沿喷头组4131b适于对电枢300的外边沿进行清扫。

具体而言，端面吹扫部4131具有多个空气喷头414，且多个空气喷头414分别设置在吹扫头411的上侧、下侧、左侧和右侧。设置在吹扫头411的左、右及下侧的空气喷头414可以为电枢300内周面喷头组4131a，电枢内周面喷头组4131a适于在吹扫头411转动的过程中对电枢300的端面进行清扫。

设置在吹扫头411上侧的空气喷头414，构造为电枢外边沿喷头组4131b，电枢外边沿喷头组4131b适于在吹扫头411移动至电枢300的内部后，从电枢300的内部向外对电枢300进行清扫。

通过电枢内周面喷头组4131a和电枢外边沿喷头组4131b的设置，使清扫装置400可以更高效地对电枢300进行清扫，提高了清扫效率。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411下侧的电枢内周面喷头组4131a适用于对第二类型的电枢300进行吹扫；电枢外边沿喷头组4131b设置在吹扫头411的上侧，在对电枢300吹扫的过程中，电枢内周面喷头组4131a对电枢300的内周面进行吹扫，电枢外边沿喷头组4131b对电枢300的外边沿进行吹扫，电枢300转动3-5圈，即可完成对电枢300的外周面以及内周面的吹扫作业，进一步提高了对电枢300清扫的精准度。

如图5所示，根据本发明的一个实施例，吹扫部413具有多个空气喷头414，电枢孔吹扫部4132包括第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b，第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b分别适于对第一类型电枢和第二类型电枢进行吹扫，第一类型电枢与第二类型电枢中电枢孔310的排布方式不同，而在吹扫部413中的第一类型电枢孔喷头组4132a的排布方式与第一类型的电枢300中电枢孔310的排布方式相对应，第二类型电枢孔喷头组4132b的排布方式与第二类型电枢300中电枢孔310的排布方式相对应。

进一步地，获取待清扫电枢300的电枢孔310位置包括对电枢300的电枢孔310进行分区处理，依次对每个区域中的电枢孔310采用如上述获取第一区电枢孔内电枢孔310的清扫方法进行清扫，直至清扫完。对电枢300的电枢孔310进行分区处理，当吹扫头411清扫完当前区域的电枢孔310后，旋转电枢300以使被支撑电枢300的支架遮挡的电枢孔310位于吹扫头411的清扫范围内。调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的部分电枢孔310进行清扫，转动电枢300以使剩余的电枢孔310位于空气喷头414的吹扫范围内，调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的剩余电枢孔310进行清扫。

根据本发明的一个实施例，在对电枢300进行吹扫时，由于电枢300设置在支架上，支架会挡住电枢300上的部分电枢孔310，吹扫头411会与支架发生干涉，不便于对电枢300中位于支架内侧的电枢孔310进行清扫，通过转动电枢300，可以使电枢300中位于支架内侧的部分电枢孔310位于空气喷头的吹扫范围内，再对电枢孔310进行清扫。

电枢300在清扫工位200固定完成后，通过转动吹扫头411调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢300在周向上的部分电枢孔310正对，并对部分电枢孔310进行清扫，在部分电枢孔310清扫完成后，通过转动电枢300，使剩余的电枢孔310位于空气喷头414吹扫的范围内，转动吹扫头411调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢300在周向上剩余的电枢孔310正对，并对剩余的电枢孔310进行清扫，通过调整空气喷头414的位置和转动电枢300的相互配合，使电枢300的清扫过程更为灵活和便捷。

根据本发明的一个实施例，在电枢300转动3-5周后，停止对电枢300吹扫，通过电枢300的转动来实现对全部的电枢孔310进行吹扫，电枢300每转动一周完成一次对全部电枢孔310的吹扫作业，从而通过电枢300转动3-5周，以使电枢300清扫装置400对电枢孔310进行3-5次的清扫作业。

根据本发明的一个实施例，在空气喷头414与电枢孔310正对完毕后，设定空气喷头414的清扫时间来控制空气喷头414的启闭。

具体而言，在完成空气喷头414与电枢孔310的定位后，通过调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢孔310正对，并对电枢孔310进行清扫。使用者可以根据具体的情况调整空气喷头414的清扫时间，或设定空气喷头414的吹扫时间为固定值，空气喷头414在预设时间内对电枢孔310进行清扫，其余时间(例如，在吹扫头441转动时)空气喷头414关闭。空气喷头414对电枢孔310的吹扫充分，提高了电枢300的清扫效率，减少了压缩空气的浪费。

具体地，根据本发明的清扫装置400中具有时间控制程序，时间控制程序控制空气喷头414的吹扫时间，即在完成空气喷头414与电枢孔310的正对后，空气喷头414打开，开始对电枢孔310进行吹扫，在达到设定的时间后，空气喷头414关闭，电枢300转动将剩余的电枢孔310调整到空气喷头414吹扫范围内，调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢孔310正对，空气喷头414打开，以此循环。通过设定空气喷头414的吹扫时间来控制空气喷头414的启闭，在电枢300的转动过程，关闭空气喷头414，在进行吹扫时，开启空气喷头414，从而减少了对电枢孔310吹扫的时间，进而降低了电枢300清扫的成本。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411上设置有电枢孔传感器460，电枢孔传感器460可随吹扫头411转动以与电枢孔310正对。

电枢孔传感器可以为距离传感器，电枢孔传感器能够检测出电枢孔传感器与电枢孔310底壁之间的距离或电枢孔传感器与电枢300的端面之间的距离，而这两种距离是不同的，通过比较两者的距离差异而判读出该位置是否为电枢孔310。

根据本申请的一个具体实施例：电枢300的电枢孔310的相对位置是固定的，电枢孔传感器的检测范围为200mm，进而当电枢孔传感器检测到电枢孔310位置时，电枢孔310的深度大于200mm，电枢孔感器无法获得距离信号，此时电枢孔传感器判断为电枢孔310，并记录下该点的坐标，驱动吹扫头411转动，以使吹扫头411上的空气喷头414与所记录的坐标正对，即使空气喷头414与电枢孔310正对，空气喷头414再喷出压缩空气对电枢孔310进行吹扫。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411可转动地设置在移动组件421上，移动组件421适于带动吹扫头411以使吹扫头411的转动轴线与电枢300的轴线重合。

具体而言，吹扫头411固定在移动组件421上，且吹扫头411在移动组件421上可转动，移动组件421至少可以在X向、Y向、Z向上调节，从而可以带动吹扫头411在X向、Y向、Z向移动，通过不断地调节移动组件421，将吹扫头411可以移动到适当的位置，使吹扫头411的转动轴线与电枢300的轴线重合，便于对电枢300的吹扫工作。

根据本发明的一个实施例，在确定电枢300的中心轴前，在清扫工位200上设置用于定位电枢300位置的定位点，电枢300一般设置在运输平台100上，而对电枢300的清扫过程需要在相应的清扫工位200进行，在清扫工位200上设置有定位点，电枢300在运输平台100上的位置相对固定，当运输平台100通过定位点进行定位后可以使电枢300的位置相对于清扫装置400的位置更加精准，使清扫装置400可以精准地对电枢300上的电枢孔310进行吹扫。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的位置后，进一步识别待清扫电枢300的类型，根据待清扫电枢300的类型启动相应的清扫装置400清扫。根据电枢300的类型选择对应的空气喷头414清扫电枢300的电枢孔310，对于不同类型的电枢300，其电枢孔310的布置方式以及布置位置也具有一定的差别，通过选择对应的空气喷头414对对应类型的电枢孔310进行清扫，可以提高清扫装置400的使用范围，提高对电枢300清扫的自动化程度。

根据本发明的对电枢300的清扫方法包括如下步骤，对待清扫电枢300的类型进行识别；根据识别到的电枢300类型选择对应的清扫装置400；驱动对应的清扫装置400对待清扫电枢的电枢孔清扫。

首先对电枢300类型进行识别；在对电枢300的类型识别后根据电枢300的类型选择对应的吹扫头411；在选择对应的吹扫头411后将电枢300和吹扫头411进行定位，以实现吹扫头411对电枢300的电枢孔310进行吹扫。

根据本发明的电枢的清扫方法，通过对电枢的类型进行检测，选择与电枢类型相匹配的吹扫头对电枢进行吹扫，降低了电枢的吹扫难度，提高对电枢清扫的效率和位置精度。

其中，可以通过运输平台100将电枢300输送至清扫工位200；对电枢300进行定位并封闭清扫工位200的净化室210的屏蔽门220；检测电枢300的类型，根据识别到的电枢300类型选择电枢清扫装置400对应类型的吹扫头411对电枢300进行吹扫；电枢300清扫完毕后，运输平台100将电枢300输送至拆解工位。

其中，清扫工位200适于对电枢300进行清扫作业，清扫工位200上设置有可以与外界封闭的净化室210，拆卸出的电枢300通过运输平台100输送至清扫工位200，同时关闭净化室210的屏蔽门220，以使净化室210与外界空间隔离开，避免在对电枢300清扫过程中产生扬尘。

在对电枢300的清扫过程中，首先检测电枢300的类型，根据识别到的电枢300类型选择电枢清扫装置400对应类型的吹扫头411对电枢300进行吹扫，电枢300清扫完毕后，运输平台100将电枢300输送至拆解工位。通过该方法提高了电枢300清扫的效率，减少了人工的劳动强度，且屏蔽门220的设置，避免了产生大量的灰尘外溢污染空气。

其中，在电枢清扫装置400上设置有检测电枢300类型的检测装置，检测装置可以识别出电枢300的类型，以使清扫装置400选择与电枢300类型相匹配的吹扫头411对电枢300进行吹扫，提高了对电枢300吹扫的精准度和吹扫效率。

根据本发明的电枢300的清扫方法，根据识别到的电枢300类型选择对应的清扫装置400步骤后，还包括检测当前清扫装置400是否与当前识别到的电枢300类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置400，若是直接驱动当前清扫装置400。通过对电枢300的类型进行检测，选择与电枢300类型相匹配的吹扫头411对电枢进行吹扫，降低了电枢300的吹扫难度，提高对电枢300清扫的效率。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411上设置有多个用于吹扫电枢孔310的空气喷头414，多个空气喷头414中的至少部分可选择地出风以改变吹扫头411的类型。

需要说明的是，不同类型的电枢300中，电枢孔310的排布方式不同，而吹扫头411通过将空气喷头414与电枢孔310正对后对电枢孔310进行吹扫。

具体而言，在对电枢300的电枢孔310进行吹扫的过程中，选择与该电枢300中电枢孔310正对的空气喷头414进行吹扫，其余空气喷头414关闭。以节省压缩空气，提高对电枢孔310的吹扫效率，减少能耗。

对待清扫电枢300的类型进行识别前，包括获取待清扫电枢300的位置；根据待清扫电枢300的中心轴的位置驱动清扫装置的基准中心与电枢300的中心轴正对。对待清扫电枢300的类型进行识别后包括获取待清扫电枢300的电枢孔位置，根据电枢孔位置驱动清扫装置的清扫组件对电枢孔进行清扫。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的电枢孔位置包括：在清扫装置上设置第一传感器，通过驱动第一传感器相对于待清扫电枢300移动，以获取电枢孔位置。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的电枢孔位置包括：驱动第一传感器相对于待清扫电枢300移动，以获取第一电枢孔的位置；根据第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。在一种类型的电枢300中，第一电枢孔与其余电枢孔的相对位置确定，在确定第一电枢孔的位置根据第一电枢孔与其余电枢孔的位置关系，即可得到其余电枢孔的相对位置。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的电枢孔位置包括：根据待清扫电枢300的类型和第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。

在本发明的一个具体实施例中，在清扫装置400上设置第一传感器，通过转动清扫装置400获取电枢孔位置。

第一传感器可以为吹扫头411上的视觉传感器440，来确定电枢300的中心轴。视觉传感器用于检测圆形物体，并标记出圆心位置的传感器，第一传感器用于检测电枢轴端面的圆形并标记出电枢轴圆心座标。

进一步地，电枢上可设置有多个电枢孔，通过获取第一电枢孔位置，并根据第一电枢孔位置驱动清扫装置400对第一电枢孔进行清扫；完成第一电枢孔清扫后，获取第二电枢孔位置，并根据第二电枢孔位置驱动清扫装置对第二电枢孔进行清扫；获取剩余电枢孔的位置，并根据剩余电枢孔的位置驱动清扫装置对剩余的电枢孔进行清扫。

这里需要说明的是第一电枢孔为至少一个电枢孔，电枢上可以设置有多个间隔布置的电枢孔，且电枢孔可以分为多种类型，清扫装置100在对其中一种类型的电枢孔进行吹扫时，将该类型的电枢孔划分为多个，所清扫的该类型的电枢孔中的第一个为第一电枢孔。而气体类型的电枢孔的第一个也可以为第一电枢孔。

根据本发明的一个实施例，对待清扫电枢的类型进行识别包括根据带清扫电枢的特征结构对待清扫电枢的类型进行识别。不同类型的电枢300上所具有的特征结构不同，通过对电枢300上特征结构进行识别以判断电枢的类型，从而在对电枢300清扫的过程中可以实用对应的清扫装置。

根据本发明的一个具体实施例，电枢的清扫方法包括检测吹扫头是否适合当前类型的电枢，若不是，更换吹扫头，若是直接启动清扫。电枢300的类型分为A、B型号，在吹扫头411上设置有八个空气喷头414可以对两种不同类型的电枢300，A型号电枢300中具有四个电枢孔310，这四个电枢孔310与其中四个空气喷头414对应；B型号电枢300中具有四个电枢孔310，这四个电枢孔310与剩余的四个空气喷头414对应；当对A型号电枢300的电枢孔310吹扫时，与B型号电枢孔310对应的空气喷头414选择关闭，不进行吹扫作业，当对B型号电枢300的电枢孔310吹扫时，与A型号电枢孔310对应的空气喷头414选择关闭，不进行吹扫作业，这里需要说明的是由于A型号电枢的电枢孔310与B型号电枢的电枢孔310的排布方式不同，导致A型号电枢与B型号电枢无法共用相同的清扫装置。

根据本发明的清扫装置，通过选择对应的空气喷头414进行出风，提高了清扫装置中空气喷头的通用性。

根据本发明的一个实施例，对电枢和吹扫头定位包括：确定电枢的中心轴并将吹扫头的转动中心与电枢的中心轴正对；确定待清扫的电枢孔并将吹扫头的空气喷头与待清扫的电枢孔正对。

吹扫头411可以围绕空间内的某一轴线做圆周运动，而电枢孔310围绕电枢300的轴线布置，根据本发明的对电枢300的清扫方法中，在对电枢300进行清扫时，首先将电枢300的轴线与吹扫头411的转动中心正对，以保证在吹扫头411可以围绕电枢300的轴线转动，以对电枢孔310进行准确可靠的吹扫。

在电枢300的中心轴线与吹扫头411的转动中心正对后，对电枢孔310进行定位，通过旋转吹扫头411以使空气喷头414与电枢孔310正对，通过空气喷头414喷出高压空气后可以使气流直接进入到电枢孔310中，确保气流能够准确地吹扫电枢孔310内的灰尘，保证空气喷头414能够对电枢孔310准确地进行吹扫。

根据本发明的一个实施例，通过吹扫头411上的视觉传感器440来确定电枢300的中心轴。

具体而言，在吹扫头411上设置有确定电枢300中心轴的视觉传感器440，安装在吹扫头411的转动中心的视觉传感器440内标定有吹扫头411的转动中心的坐标，且视觉传感器440适于感应电枢300的轴线的所在位置，通过计算电枢300线与吹扫头411的转动中心在空间坐标系内的位置，并换算出吹扫头411所需要移动的距离，通过移动装置驱动吹扫头411移动相应的距离，以使吹扫头411的转动中心与电枢300的轴线正对。

电枢300的端面为圆形，视觉传感器440可以捕捉电枢300的端面圆心的坐标。视觉传感器440通过识别电枢300端面，并通过所检测到电枢300端面的圆形投影的轮廓，确定电枢300的圆心坐标，且视觉传感器440内标定有吹扫头411的转动中心的坐标，通过将圆心坐标与吹扫头411转动中心的坐标进行比对，进而计算出电枢300与吹扫头411转动中心之间的差异量，进而得出吹扫头411在各个方向上所要移动的距离。

根据本发明的一个实施例，根据电枢孔传感器460识别到的第一类型电枢孔的位置，调整空气喷头的位置以实现对第一类型电枢孔的吹扫。根据电枢孔传感器460识别到的第二类型电枢孔的位置，调整空气喷头的位置以完成对第二类型电枢孔的吹扫。

根据本发明的一个实施例，吹扫部413具有多个空气喷头414，电枢孔吹扫部4132包括第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b，第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b分别适于对第一类型电枢和第二类型电枢进行吹扫，第一类型电枢与第二类型电枢中电枢孔310的排布方式不同，而在吹扫部413中的第一类型电枢孔喷头组4132a的排布方式与第一类型的电枢300中电枢孔310的排布方式相对应，第二类型电枢孔喷头组4132b的排布方式与第二类型电枢300中电枢孔310的排布方式相对应。

根据本发明的一个实施例，对待清扫电枢300的电枢孔进行分区处理，当清扫装置400完成当前区域的电枢孔清扫后，旋转电枢300以使其他待清扫区域电枢孔位于清扫装置400的吹扫范围内。调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的部分电枢孔310进行清扫，转动电枢300以使剩余的电枢孔310位于空气喷头414的吹扫范围内，调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的剩余电枢孔310进行清扫。

通过相对位置确定的多个第一光线传感器来分别检测电枢300上的多个不同位置，根据率先检测到位置的第一光线传感器来确定电枢300的类型。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢的位置后，进一步识别待清扫的电枢类型，根据待清扫的电枢类型启动相应的清扫装置清扫。根据电枢300的类型选择对应的空气喷头414清扫电枢300的电枢孔310，对于不同类型的电枢300，其电枢孔310的布置方式以及布置位置也具有一定的差别，通过选择对应的空气喷头414对对应类型的电枢孔310进行清扫，可以提高清扫装置400的使用范围，提高对电枢300清扫的自动化程度。

具体地，清扫装置400上设置有第二传感器，第二传感器适于识别电枢300的类型，根据第二传感器的检测信号选择对应的清扫装置400。

其中，第二传感器可以为光纤传感器，依据不同型号电枢300的特征形状设置，在只有特定型号的电枢300其对应的光纤传感器能够先感应到特征信号的存在，依据该特征信号，可对电枢300的型号进行判断和确认。检测当前清扫装置400是否与当前识别到的电枢300类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置400，若是直接驱动当前清扫装置400。

根据本发明的一个实施例，获取待清扫电枢300的位置包括：视觉传感器标拍摄电枢300端面并记录电枢300轴的圆心座标；根据电枢300轴的圆心坐标，驱动清扫装置移动以使清扫装置的中心与电枢300轴正对。

具体而言，依据不同型号电枢300的特征形状设置多个第一光线传感器，通过相对位置确定的多个第一光线传感器来分别检测电枢300上的多个不同位置，在只有与相应型号的电枢300对应的光线传感器能够率先感应到特征的存在，依据该特征信号，可对电枢300的型号进行判断和确认，根据电枢300中特征位置的特征不同，第一管线传感器440在检测到相应的特征后，对电枢300的类型进行有效准确的识别，保证了电枢300识别的准确性及可靠性。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411上设置有对应不同类型电枢300的空气喷头414，电枢300的类型确定后，通过第二光线传感器来定位电枢孔310，若第二光线传感器未接收到其发出的光线，则对应类型的吹扫头411上的空气喷头414与电枢孔310正对，否则对应类型的吹扫头411上的空气喷头414与电枢孔310不正对。通过第二光线传感器的设置，可检测出对应类型的吹扫头411上的空气喷头414与电枢孔310是否正对，确保了对电枢孔310与空气喷头414的定位准确性，提高了对电枢孔310吹扫的吹扫效果，而吹扫头411上设置有对应多种电枢300的空气喷头，使吹扫头411可以实现对不同类型的电枢进行清扫。

根据本发明的一个实施例，第二光线传感器可以为距离传感器，第二光线传感器能够检测出第二光线传感器与电枢孔310底壁之间的距离或第二光线传感器与电枢300的端面之间的距离，而这两种距离是不同的，通过比较两者的距离差异而判读出该位置是否为电枢孔310。

根据本使用新型的一个实施例，调整空气喷头414的位置或者转动电枢300以实现对全部的电枢孔310进行吹扫。

空气喷头414的位置在清扫装置400上可调，电枢300固定在在运输平台100上，且电枢300可沿着自身的轴线转动。在对电枢孔310进行吹扫过程中，对电枢300的电枢孔310进行定位以使电枢清扫装置400的空气喷头414与电枢孔310正对，可通过调整空气喷头414的位置来实现对全部的电枢孔310进行吹扫，也可以通过转动电枢300来实现空气喷头414对全部的电枢孔310进行吹扫，使电枢300的清扫更彻底，进一步提高了电枢300的清扫效果。

根据本发明的一个实施例，调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的部分电枢孔310进行清扫，转动电枢300以使剩余的电枢孔310位于空气喷头414的吹扫范围内，调整空气喷头414的位置以对电枢300在周向上的剩余电枢孔310进行清扫。

根据本发明的一个实施例，在对电枢300进行吹扫时，由于电枢300设置在支架上，支架会挡住电枢300上的部分电枢孔310，吹扫头411会与支架发生干涉，不便于对电枢300中位于支架内侧的电枢孔310进行清扫，通过转动电枢300，可以使电枢300中位于支架内侧的部分电枢孔310位于空气喷头的吹扫范围内，再对电枢孔310进行清扫。

电枢300在清扫工位200固定完成后，通过转动吹扫头411调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢300在周向上的部分电枢孔310正对，并对部分电枢孔310进行清扫，在部分电枢孔310清扫完成后，通过转动电枢300，使剩余的电枢孔310位于空气喷头414吹扫的范围内，转动吹扫头411调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢300在周向上剩余的电枢孔310正对，并对剩余的电枢孔310进行清扫，通过调整空气喷头414的位置和转动电枢300的相互配合，使电枢300的清扫过程更为灵活和便捷。

根据本发明的一个实施例，在电枢300转动3-5周后，停止对电枢300吹扫，通过电枢300的转动来实现对全部的电枢孔310进行吹扫，电枢300每转动一周完成一次对全部电枢孔310的吹扫作业，从而通过电枢300转动3-5周，以使电枢300清扫装置对电枢孔310进行3-5次的吹扫作业。

根据本发明的一个实施例，在空气喷头414与电枢孔310正对完毕后，设定空气喷头414的吹扫时间来控制空气喷头414的启闭。

具体而言，在完成空气喷头414与电枢孔310的定位后，通过调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢孔310正对，并对电枢孔310进行吹扫。使用者可以根据具体的情况调整空气喷头414的吹扫时间，或设定空气喷头414的吹扫时间为固定值，空气喷头414在预设时间内对电枢孔310进行吹扫，其余时间(例如，在吹扫头441转动时)空气喷头414关闭。空气喷头414对电枢孔310的吹扫充分，提高了电枢300的清扫效率，减少了压缩空气的浪费。

具体地，根据本发明的电枢清扫装置400中具有时间控制程序，时间控制程序控制空气喷头414的吹扫时间，即在完成空气喷头414与电枢孔310的正对后，空气喷头414打开，开始对电枢孔310进行吹扫，在达到设定的时间后，空气喷头414关闭，电枢300转动将剩余的电枢孔310调整到空气喷头414吹扫范围内，调整空气喷头414的位置，使空气喷头414与电枢孔310正对，空气喷头414打开，以此循环。通过设定空气喷头414的吹扫时间来控制空气喷头414的启闭，在电枢300的转动过程，关闭空气喷头414，在进行吹扫时，开启空气喷头414，从而减少了对电枢孔310吹扫的时间，进而降低了电枢300清扫的成本。

如图6所示，根据本发明的一个实施例，电枢清扫装置400包括移动端和固定端，移动端和固定端分别对电枢300在轴向上的两端进行吹扫，移动端上设置有空气喷头414。

具体而言，在运输平台100移动轨道的两侧分别设置有移动端和固定端，空气喷头414固定在移动端上，移动端可以在X向、Y向、Z向上调节，当电枢300到达清扫工位200的指定位置，可通过调节移动端在X向、Y向、Z向上的位置，使吹扫头411的转动中心与电枢300的轴线正对，再调节空气喷头414与电枢300在轴向上的端面、空气喷头414与电枢孔310的位置关系，以使空气喷头414与电枢孔310正对，移动端的运动平稳，可以提高电枢清扫装置400的到位精度以及到位准确性。

如图3-4所示，根据本发明的一个实施例，移动端包括吹扫头411和移动组件421，吹扫头411上设置有空气喷头414；移动组件421与吹扫头411相连，移动组件421适于带动吹扫头411在X向、Y向和Z向移动以实现空气喷头414对电枢300吹扫。

具体而言，吹扫头411固定在移动组件421上，移动组件421可包括X向、Y向、Z向调节装置，分别带动吹扫头411在X向、Y向、Z向移动，以使吹扫头411可以移动到适当的位置，并使吹扫头411上的空气喷头414与电枢孔310正对，以实现对电枢300的吹扫作业。

吹扫头411可以在移动组件421带动下朝向或者远离电枢300运动，移动组件421可以实现吹扫头411位置的自动调节，可以降低操作者的工作量，从而提高工作效率、降低劳动强度，而且在电枢300的清扫装置400处于非工作状态时，吹扫头411在移动组件421的带动下，移动到电枢300的一侧，并与电枢300间隔开，避免吹扫头411与电枢300之间发生干涉，为电枢300的移动提供空间。

如图3-4所示，根据本发明的一个实施例，吹扫头411包括本体部412和吹扫部413，吹扫部413设置在本体部412上，吹扫部413包括端面吹扫部4131和电枢孔吹扫部4132，端面吹扫部4131适于吹扫电枢300的端面，电枢孔吹扫部4132适于吹扫电枢300的电枢孔310。

需要说明的是，一般电枢300构造为圆柱体，电枢300的两端均为圆形端面，电枢孔310布置在电枢300的端面上，且布置在圆形端面的外周沿，电枢孔吹扫部4132设置在吹扫部413上，且电枢孔吹扫部4132与电枢300的端面可以平行设置，在电枢孔吹扫部4132上设置有与电枢孔310正对的多个空气喷头414，电枢孔吹扫部4132可以对电枢孔310进行吹扫。

端面吹扫部4131设置在吹扫部413的左右两侧以及上侧，端面吹扫部4131上所设置的空气喷头414的朝向可以不平行于电枢300的轴线，在吹扫头411转动的过程中，端面吹扫部4131的气流会吹向电枢300的端面，以将电枢300端面上的灰尘进行吹扫。

在吹扫部413上分别设置电枢孔吹扫部4132和端面吹扫部4131，提高了吹扫部413对电机的吹扫效率，在吹扫部413转动的过程中可以同时对电机上的电枢孔310和端面同时完成吹扫。

如图5所示，根据本发明的一个实施例，吹扫部413具有多个空气喷头414，电枢孔吹扫部4132包括第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b，第一类型电枢孔喷头组4132a和第二类型电枢孔喷头组4132b分别适于对第一类型电枢和第二类型电枢进行吹扫，第一类型电枢与第二类型电枢中电枢孔310的排布方式不同，而在吹扫部413中的第一类型电枢孔喷头组4132a的排布方式与第一类型的电枢300中电枢孔310的排布方式相对应，第二类型电枢孔喷头组4132b的排布方式与第二类型电枢300中电枢孔310的排布方式相对应。

通过设置多种类型电枢孔喷头组，可以对不同类型的电枢300进行吹扫，从而提高了电枢清扫装置400的通用性。

如图3所示，根据本发明的一个实施例，端面吹扫部4131设置在本体部412的周向，端面吹扫部4131包括电枢内周面喷头组4131a和电枢外边沿喷头组4131b，其中电枢内周面喷头组4131a适于对电枢300的内周面进行吹扫，电枢外边沿喷头组4131b适于对电枢300的外边沿进行吹扫。

具体而言，端面吹扫部4131具有多个空气喷头414，且多个空气喷头414分别设置在吹扫头411的上侧、下侧、左侧和右侧。设置在吹扫头411的左、右及下侧的空气喷头414可以为电枢300内周面喷头组4131a，电枢内周面喷头组4131a适于在吹扫头411转动的过程中对电枢300的端面进行吹扫。

设置在吹扫头411上侧的空气喷头414，构造为电枢外边沿喷头组4131b，电枢外边沿喷头组4131b适于在吹扫头411移动至电枢300的内部后，从电枢300的内部向外对电枢300进行吹扫。

通过电枢内周面喷头组4131a和电枢外边沿喷头组4131b的设置，使清扫装置400可以更高效地对电枢300进行吹扫，提高了吹扫效率。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411下侧的电枢内周面喷头组4131a适用于对第二类型的电枢300进行吹扫；电枢外边沿喷头组4131b设置在吹扫头411的上侧，在对电枢300吹扫的过程中，电枢内周面喷头组4131a对电枢300的内周面进行吹扫，电枢外边沿喷头组4131b对电枢300的外边沿进行吹扫，电枢300转动3-5圈，即可完成对电枢300的外周面以及内周面的吹扫作业，进一步提高了对电枢300清扫的精准度。

根据本发明的一个实施例，吹扫头411可转动地设置在移动组件421上，移动组件421适于带动吹扫头411以使吹扫头411的转动轴线与电枢300的轴线重合。

具体而言，吹扫头411固定在移动组件421上，且吹扫头411在移动组件421上可转动，移动组件421至少可以在X向、Y向、Z向上调节，从而可以带动吹扫头411在X向、Y向、Z向移动，通过不断地调节移动组件421，将吹扫头411可以移动到适当的位置，使吹扫头411的转动轴线与电枢300的轴线重合，便于对电枢300的吹扫工作。

如图4所示，根据本发明的一个实施例，吹扫头411通过转台与移动组件421相连，转台包括：固定座和摆臂，固定座与移动组件421相连；摆臂的一端与固定座枢转连接，摆臂的另一端设置有吹扫头411。

具体而言，转台的转动半径为R，电枢300的最外侧电枢孔310与电枢300的轴线之间的最小距离为r，R＝r。这样，转台带动吹扫头411转动，即可使吹扫头411转动，以对电枢孔310进行吹扫。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电枢的清扫方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

对待清扫电枢的类型进行识别；

根据识别到的电枢类型选择对应的清扫装置；

驱动所述对应的清扫装置对所述待清扫电枢的电枢孔清扫。

2.根据权利要求1所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述根据识别到的电枢类型选择对应的清扫装置步骤后，还包括检测当前清扫装置是否与当前识别到的电枢类型对应，若不是，更换为对应的清扫装置，若是直接驱动所述当前清扫装置。

3.根据权利要求1所述的电枢的清扫方法，其特征在于，对待清扫电枢的类型进行识别，包括：根据所述待清扫电枢的特征结构对所述待清扫电枢的类型进行识别。

4.根据权利要求3所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述清扫装置上设置有第二传感器，所述第二传感器适于识别所述电枢的特征结构，根据所述第二传感器的检测到的特征结构信息对所述待清扫电枢的类型进行识别。

5.根据权利要求1所述的电枢的清扫方法，其特征在于，对待清扫电枢的类型进行识别前，包括：获取待清扫电枢的中心轴位置；根据所述待清扫电枢的中心轴的位置驱动清扫装置的基准中心与电枢的中心轴正对。

6.根据权利要求5所述的电枢的清扫方法，其特征在于，对待清扫电枢的类型进行识别后，包括：获取所述待清扫电枢的电枢孔位置；

根据所述电枢孔位置驱动所述清扫装置的清扫组件对所述电枢孔进行清扫。

7.根据权利要求5所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：

在所述清扫装置上设置第一传感器，通过驱动所述第一传感器相对于所述待清扫电枢移动，以获取所述电枢孔位置。

8.根据权利要求7所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：驱动所述第一传感器相对于所述待清扫电枢移动，以获取第一电枢孔的位置；

根据所述第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。

9.根据权利要求8所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述获取所述待清扫电枢的电枢孔位置包括：

根据所述待清扫电枢的类型和所述第一电枢孔的位置获取其余电枢孔的位置。

10.根据权利要求5所述的电枢的清扫方法，其特征在于，所述获取待清扫电枢的位置包括：视觉传感器拍摄所述电枢端面并记录电枢轴的圆心坐标；根据所述电枢轴的圆心坐标，驱动所述清扫装置移动以使所述清扫装置的基准中心与所述电枢轴正对。

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