CN113960278B - 一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，包括设备外壳和绳索，所述设备外壳的右端设置有位置调节组件，且位置调节组件包括第二连接板、滑杆、第一电磁铁、钢珠、顶板、第二电动滑轨和定滑轮，所述第二连接板的左右两端贯穿有滑杆，所述第一电磁铁的上端设置有钢珠，所述绳索贯穿在位置调节组件的内部。本发明的有益效果是：该环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，能够对采集瓶准确夹持放入水中，该设备能够过滤出清洁水对设备进行清洗的同时也能够防止过滤堵塞，该设备能够增加能源利用率使设备的工作时间更加长久，该设备对移动速度进行控制，该设备能够防止设备撞击硬物损坏。

Description

一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人

技术领域

本发明涉及环境检测技术领域，具体为一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人。

背景技术

环境监测是指通过对影响环境质量因素的代表值的测定，确定环境质量(或污染程度)及其变化趋势，环境监测中比较重要的水污染监测，在水污染监测时需要使用定时巡检的水上机器人，对水资源进行定时巡检监测。

现有的水上机器人在工作过程中，需要先拿去采样瓶进行采样，而在拿去采样瓶时容易出现设备松弛不便于进行拿取的情况，或者拿取出来的采样瓶会出现倾斜的情况，从而容易导致设备在对深度水进行取样时会携带表面水也进入到采样瓶中，影响设备的采样效果。

所以需要针对上述问题设计一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，包括设备外壳和绳索，所述设备外壳的右端设置有位置调节组件，且位置调节组件包括第二连接板、滑杆、第一电磁铁、钢珠、顶板、第二电动滑轨和定滑轮，所述第二连接板的左右两端贯穿有滑杆，且第二连接板的内部镶嵌有第一电磁铁，所述第一电磁铁的上端设置有钢珠，且钢珠的上端设置有顶板，所述顶板的上端安装有第二电动滑轨，且第二电动滑轨的上端设置有定滑轮，所述绳索贯穿在位置调节组件的内部。

优选的，所述设备外壳的左端设置有卷扬机，且设备外壳的内部上端设置有检测组件，所述设备外壳的内部下壁右侧设置有转动组件，所述检测组件包括水质检测仪和水质检测探头，且水质检测仪的右端连接有水质检测探头。

优选的，所述设备外壳的内部左壁上端安装有取件组件，且设备外壳的内部左壁下端安装有喷水组件，所述取件组件包括第一电动滑轨、第一多节液压缸和卡头，且第一电动滑轨的右端安装有第一多节液压缸，所述第一多节液压缸的右端设置有卡头，所述喷水组件包括储水箱、加热电阻和喷头，且储水箱的内部安装有加热电阻，所述储水箱的右端设置有喷头。

优选的，所述转动组件包括第一电机、转动盘、卡爪和采集瓶，且第一电机的上端连接有转动盘，所述转动盘的上端设置有卡爪，且卡爪的上端设置有采集瓶。

优选的，所述绳索的下端连接有转向组件，且转向组件的下端设置有抓取组件，所述转向组件包括第一连接头、第三电机、第二连接头和第一连接板，且第一连接头的前端安装有第三电机，所述第一连接头的上端连接有第二连接头，且第二连接头的上端设置有第一连接板。

优选的，所述抓取组件包括箱体、第二电机、第一齿轮、第二齿轮、螺纹杆、第二多节液压缸、第一弹簧、伸缩杆和封口板，且箱体的右端安装有第二电机，所述箱体的内部设置有第一齿轮，且第一齿轮的四周连接有第二齿轮，所述第二齿轮远离箱体中心线的一侧连接有螺纹杆，且螺纹杆的外部连接有第二多节液压缸，所述箱体的左端从中间至上下两侧依次连接有第一弹簧和伸缩杆，且第一弹簧的左端连接有封口板。

优选的，所述设备外壳的下端设置有气垫，且气垫的下端设置有抽水组件，所述抽水组件的下端连接有传动组件，且传动组件的下端设置有框体，所述框体的内部设置有涡轮组件，且涡轮组件的四周连接有刀具，所述涡轮组件的左端连接有碰撞感应组件，且碰撞感应组件包括球形连接头、连接套、撞板、压力传感器和第二弹簧，所述球形连接头的外部连接有连接套，且连接套的左端连接有撞板，所述撞板的右端四周设置有第二弹簧，且第二弹簧关于连接套的中心线对称，所述第二弹簧的右端连接有压力传感器。

优选的，所述抽水组件包括输送管、第一水泵、第二水泵、第一输水管、第二输水管、过滤箱、活性炭和过滤网，所述输送管的下端从左至右依次连接有第一水泵和第二水泵，且第一水泵的出水端连接有第二输水管，所述第二水泵的出水端连接有第一输水管，所述输送管的左右两端连接有过滤箱，且过滤箱的内部填充有活性炭，所述活性炭的下端设置有过滤网。

优选的，所述传动组件包括第三多节液压缸、第三齿轮、第四齿轮、第一链条、第四电机和第二链条，且第三多节液压缸的外部设置有第三齿轮，所述第三齿轮的下端连接有第四齿轮，且第四齿轮的右端连接有第一链条，所述第一链条的下端连接有第四电机，且第四电机的下端连接有第二链条。

优选的，所述涡轮组件包括第一传动杆、斜杆、第二传动杆、第一涡轮、第二涡轮和第二电磁铁，且第一传动杆的左端连接有斜杆，所述斜杆的左端连接有第二传动杆，且斜杆的外部从右至左依次设置右第一涡轮和第二涡轮，所述第一涡轮和第二涡轮的内部均镶嵌有第二电磁铁。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该设备能够对采集瓶准确夹持放入水中，该设备能够过滤出清洁水对设备进行清洗的同时也能够防止过滤堵塞，该设备能够增加能源利用率使设备的工作时间更加长久，该设备对移动速度进行控制，该设备能够防止设备撞击硬物损坏。

1、本发明在拿去采集瓶时第一电磁铁会对顶板进行强磁吸附，从而能够防止设备在拿取采集瓶时滑杆受力倾斜，导致设备拿取的角度和位置不准确，从而影响设备的采样效果，同时钢珠能够减少第一电磁铁与顶板之间的摩擦力，防止第二电动滑轨无法带动第一电磁铁移动，不便于设备把采集瓶放入到水中。

2、本发明通过第一水泵能够进行抽水，然后再通过第二输水管把水输送到指定位置对设备进行清洗，过滤箱内部的活性炭和过滤网能够对水进行净化，防止水源对设备的内部污染，影响设备的检测准确性，第二水泵能够把清洗用过的水重新抽回输送到过滤箱中排出，在水源排出时能够把活性炭和过滤网过滤的杂物清洗掉，从而防止活性炭和过滤网过滤出堆积的杂物过多造成堵塞。

3、本发明通过第三多节液压缸能够带动框体下降，从而能够对设备的驱动部件的位置进行调节，防止驱动部件与取样位置深度一致，导致周围的水源混乱，影响设备的取样效果，同时第四电机能够带动涡轮组件运行的同时也能够对框体的角度进行调节，增加设备的能源利用率，从而能够时设备工作时间更加持久。

4、本发明在进行移动时可以通过第二电磁铁对第一涡轮和第二涡轮的位置进行控制，从而能够使设备在需要时第一涡轮和第二涡轮分离，使第一涡轮和第二涡轮同步进行工作，能够使设备在同样损耗的情况下使设备的移动速度更快。

5、本发明刀具能够对水草等杂物进行破碎，防止水槽缠绕大涡轮组件上，影响涡轮组件的工作，导致设备被困，同时撞板碰撞到硬物时，依靠球形连接头与连接套之间的活动连接使撞板向硬物的方向倾斜，从而对第二弹簧进行压迫，使压力传感器能够感应到那个位置有硬物，从而使设备能够及时避开硬物，防止设备撞击硬物损坏。

附图说明

图1为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的正视结构示意图；

图2为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的图1中A处放大结构示意图；

图3为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的图1中B处放大结构示意图；

图4为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的图1中C处放大结构示意图；

图5为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的抓取组件剖面放大结构示意图；

图6为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的抽水组件剖面放大结构示意图；

图7为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的传动组件剖面放大结构示意图；

图8为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的涡轮组件立体结构示意图；

图9为本发明一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人的图7中D处放大结构示意图。

图中：1、设备外壳；2、卷扬机；3、检测组件；301、水质检测仪；302、水质检测探头；4、取件组件；401、第一电动滑轨；402、第一多节液压缸；403、卡头；5、喷水组件；501、储水箱；502、加热电阻；503、喷头；6、转动组件；601、第一电机；602、转动盘；603、卡爪；604、采集瓶；7、抓取组件；701、箱体；702、第二电机；703、第一齿轮；704、第二齿轮；705、螺纹杆；706、第二多节液压缸；707、第一弹簧；708、伸缩杆；709、封口板；8、转向组件；801、第一连接头；802、第三电机；803、第二连接头；804、第一连接板；9、绳索；10、位置调节组件；1001、第二连接板；1002、滑杆；1003、第一电磁铁；1004、钢珠；1005、顶板；1006、第二电动滑轨；1007、定滑轮；11、气垫；12、抽水组件；1201、输送管；1202、第一水泵；1203、第二水泵；1204、第一输水管；1205、第二输水管；1206、过滤箱；1207、活性炭；1208、过滤网；13、传动组件；1301、第三多节液压缸；1302、第三齿轮；1303、第四齿轮；1304、第一链条；1305、第四电机；1306、第二链条；14、框体；15、涡轮组件；1501、第一传动杆；1502、斜杆；1503、第二传动杆；1504、第一涡轮；1505、第二涡轮；1506、第二电磁铁；16、刀具；17、碰撞感应组件；1701、球形连接头；1702、连接套；1703、撞板；1704、压力传感器；1705、第二弹簧。

具体实施方式

如图1至图9所示，本发明提供一种技术方案：一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，包括设备外壳1和绳索9，设备外壳1的右端设置有位置调节组件10，且位置调节组件10包括第二连接板1001、滑杆1002、第一电磁铁1003、钢珠1004、顶板1005、第二电动滑轨1006和定滑轮1007，第二连接板1001的左右两端贯穿有滑杆1002，且第二连接板1001的内部镶嵌有第一电磁铁1003，第一电磁铁1003的上端设置有钢珠1004，且钢珠1004的上端设置有顶板1005，顶板1005的上端安装有第二电动滑轨1006，且第二电动滑轨1006的上端设置有定滑轮1007，绳索9贯穿在位置调节组件10的内部；

具体操作如下，设备外壳1为设备的主体结构，能够对设备其他部件进行安装，在拿去采集瓶604时第一电磁铁1003会对顶板1005进行强磁吸附，从而能够防止设备在拿取采集瓶604时滑杆1002受力倾斜，导致设备拿取的角度和位置不准确，从而影响设备的采样效果，同时钢珠1004能够减少第一电磁铁1003与顶板1005之间的摩擦力，防止第二电动滑轨1006无法带动第一电磁铁1003移动，不便于设备把采集瓶604放入到水中，定滑轮1007能够便于绳索9进行转向，第二连接板1001能够便于第一电磁铁1003安装的同时对滑杆1002进行定位。

如图1所示，设备外壳1的左端设置有卷扬机2，且设备外壳1的内部上端设置有检测组件3，设备外壳1的内部下壁右侧设置有转动组件6，检测组件3包括水质检测仪301和水质检测探头302，且水质检测仪301的右端连接有水质检测探头302，设备外壳1的内部左壁上端安装有取件组件4，且设备外壳1的内部左壁下端安装有喷水组件5，取件组件4包括第一电动滑轨401、第一多节液压缸402和卡头403，且第一电动滑轨401的右端安装有第一多节液压缸402，第一多节液压缸402的右端设置有卡头403，喷水组件5包括储水箱501、加热电阻502和喷头503，且储水箱501的内部安装有加热电阻502，储水箱501的右端设置有喷头503；

卷扬机2能够对绳索9进行收卷控制抓取组件7的升降，水质检测仪301能够通过水质检测探头302对采样水进行检测，通过第一多节液压缸402带动卡头403伸出卡住采集瓶604，通过第一电动滑轨401和第一多节液压缸402把采集瓶604输送到水质检测探头302处，加热电阻502能够对储水箱501内部的水进行加热杀菌，通过喷头503喷出对采集瓶604消毒杀菌。

如图2所示，转动组件6包括第一电机601、转动盘602、卡爪603和采集瓶604，且第一电机601的上端连接有转动盘602，转动盘602的上端设置有卡爪603，且卡爪603的上端设置有采集瓶604；

第一电机601能够带动转动盘602转动，从而带动采集瓶604转动，使四个采集瓶604轮流进行清洗，卡爪603能够对采集瓶604进行固定。

如图3所示，绳索9的下端连接有转向组件8，且转向组件8的下端设置有抓取组件7，转向组件8包括第一连接头801、第三电机802、第二连接头803和第一连接板804，且第一连接头801的前端安装有第三电机802，第一连接头801的上端连接有第二连接头803，且第二连接头803的上端设置有第一连接板804；

通过第三电机802带动第一连接头801和第二连接头803转动，从而控制抓取组件7进行转向，第一连接板804能够与绳索9连接在一起。

如图5所示，抓取组件7包括箱体701、第二电机702、第一齿轮703、第二齿轮704、螺纹杆705、第二多节液压缸706、第一弹簧707、伸缩杆708和封口板709，且箱体701的右端安装有第二电机702，箱体701的内部设置有第一齿轮703，且第一齿轮703的四周连接有第二齿轮704，第二齿轮704远离箱体701中心线的一侧连接有螺纹杆705，且螺纹杆705的外部连接有第二多节液压缸706，箱体701的左端从中间至上下两侧依次连接有第一弹簧707和伸缩杆708，且第一弹簧707的左端连接有封口板709；

箱体701能够便于第二电机702安装的同时对螺纹杆705也起到支撑的作用，打开第二电机702通过第一齿轮703和第二齿轮704带动螺纹杆705旋转，从而控制第二多节液压缸706对采集瓶604夹持，然后第二多节液压缸706进行收缩，使采集瓶604的开口处与封口板709接触，依靠封口板709通过伸缩杆708和第一弹簧707与箱体701之间构成的弹性伸缩结构能够使封口板709对采集瓶604紧密封闭。

如图9所示，设备外壳1的下端设置有气垫11，且气垫11的下端设置有抽水组件12，抽水组件12的下端连接有传动组件13，且传动组件13的下端设置有框体14，框体14的内部设置有涡轮组件15，且涡轮组件15的四周连接有刀具16，涡轮组件15的左端连接有碰撞感应组件17，且碰撞感应组件17包括球形连接头1701、连接套1702、撞板1703、压力传感器1704和第二弹簧1705，球形连接头1701的外部连接有连接套1702，且连接套1702的左端连接有撞板1703，撞板1703的右端四周设置有第二弹簧1705，且第二弹簧1705关于连接套1702的中心线对称，第二弹簧1705的右端连接有压力传感器1704；

抽水组件12能够对设备的内部进行清洗，刀具16能够对水草等杂物进行破碎，防止水槽缠绕大涡轮组件15上，影响涡轮组件15的工作，导致设备被困，同时撞板1703碰撞到硬物时，依靠球形连接头1701与连接套1702之间的活动连接使撞板1703向硬物的方向倾斜，从而对第二弹簧1705进行压迫，使压力传感器1704能够感应到那个位置有硬物，从而使设备能够及时避开硬物，防止设备撞击硬物损坏。

如图6所示，抽水组件12包括输送管1201、第一水泵1202、第二水泵1203、第一输水管1204、第二输水管1205、过滤箱1206、活性炭1207和过滤网1208，输送管1201的下端从左至右依次连接有第一水泵1202和第二水泵1203，且第一水泵1202的出水端连接有第二输水管1205，第二水泵1203的出水端连接有第一输水管1204，输送管1201的左右两端连接有过滤箱1206，且过滤箱1206的内部填充有活性炭1207，活性炭1207的下端设置有过滤网1208；

通过第一水泵1202能够进行抽水，然后再通过第二输水管1205把水输送到指定位置对设备进行清洗，过滤箱1206内部的活性炭1207和过滤网1208能够对水进行净化，防止水源对设备的内部污染，影响设备的检测准确性，第二水泵1203能够把清洗用过的水重新抽回输送到过滤箱1206中排出，打开第二水泵1203通过第一输水管1204把清洗用过的水抽回排出能够把活性炭1207和过滤网1208过滤的杂物清洗掉，从而防止活性炭1207和过滤网1208过滤出堆积的杂物过多造成堵塞。

如图7所示，传动组件13包括第三多节液压缸1301、第三齿轮1302、第四齿轮1303、第一链条1304、第四电机1305和第二链条1306，且第三多节液压缸1301的外部设置有第三齿轮1302，第三齿轮1302的下端连接有第四齿轮1303，且第四齿轮1303的右端连接有第一链条1304，第一链条1304的下端连接有第四电机1305，且第四电机1305的下端连接有第二链条1306；

通过第三多节液压缸1301能够带动框体14下降，从而能够对设备的驱动部件的位置进行调节，防止驱动部件与取样位置深度一致，导致周围的水源混乱，影响设备的取样效果，打开第四电机1305，通过第二链条1306带动第一传动杆1501转动，同时第四电机1305的动力通过第一链条1304带动第四齿轮1303转动，与第三齿轮1302啮合也能够对框体14的角度进行调节，增加设备的能源利用率，从而能够时设备工作时间更加持久。

如图8所示，涡轮组件15包括第一传动杆1501、斜杆1502、第二传动杆1503、第一涡轮1504、第二涡轮1505和第二电磁铁1506，且第一传动杆1501的左端连接有斜杆1502，斜杆1502的左端连接有第二传动杆1503，且斜杆1502的外部从右至左依次设置右第一涡轮1504和第二涡轮1505，第一涡轮1504和第二涡轮1505的内部均镶嵌有第二电磁铁1506；

通过第二电磁铁1506对第一涡轮1504和第二涡轮1505的位置进行控制，从而能够使设备在需要时第一涡轮1504和第二涡轮1505分离，使第一涡轮1504和第二涡轮1505同步进行工作，能够使设备在同样损耗的情况下使设备的移动速度更快，第一传动杆1501和第二传动杆1503能够进行动力转递，斜杆1502能够对第一涡轮1504和第二涡轮1505进行导向。

工作原理：通过气垫11能够使设备漂浮起来，打开第四电机1305，通过第二链条1306带动第一传动杆1501转动，使斜杆1502和第二传动杆1503带动第一涡轮1504和第二涡轮1505转动，从而能够对设备的移动提供动力，第二电磁铁1506能够控制第二涡轮1505和第一涡轮1504的并合和分离，当第一涡轮1504和第二涡轮1505分离时能够使设备的动力最多化，通过第三多节液压缸1301能够控制框体14的升降，从而使涡轮组件15远离设备的采样区域，防止对设备的采样造成干扰，同时第三多节液压缸1301也能够控制第三齿轮1302和第四齿轮1303靠近，从而能够借用第四电机1305的动力通过第一链条1304带动第四齿轮1303转动，与第三齿轮1302啮合，控制着设备进行转向，第二传动杆1503转动时也能够带动刀具16转动，刀具16能够对水草等杂物进行破碎，防止水槽缠绕大涡轮组件15上，当撞板1703碰撞到硬物时，依靠球形连接头1701与连接套1702之间的活动连接使撞板1703向硬物的方向倾斜，从而对第二弹簧1705进行压迫，使压力传感器1704能够感应到那个位置有硬物，从而使设备能够及时避开硬物，打开第一电机601带动转动盘602转动，从而带动卡爪603上的采集瓶604转动，同时打开第一水泵1202通过输送管1201从过滤箱1206内部进行抽水，通过活性炭1207和过滤网1208对水进行过滤，然后把过滤后的水通过第二输水管1205输送到储水箱501中和水质检测探头302处，对水质检测探头302进行清洗，加热电阻502能够对储水箱501内部的水加热然后从喷头503处喷出对采集瓶604进行清洗，然后打开第二水泵1203通过第一输水管1204把清洗用过的水抽回，然后通过输送管1201再输送到过滤箱1206处喷出，也能够对活性炭1207和过滤网1208进行清洗，打开第二电机702通过第一齿轮703和第二齿轮704带动螺纹杆705旋转，从而控制第二多节液压缸706对采集瓶604夹持，然后第二多节液压缸706进行收缩，使采集瓶604的开口处与封口板709接触，依靠封口板709通过伸缩杆708和第一弹簧707与箱体701之间构成的弹性伸缩结构能够使封口板709对采集瓶604紧密封闭，防止非采样处的水进入到采集瓶604中，然后通过第三电机802带动第一连接头801和第二连接头803转动，从而使抓取组件7变成竖直，然后通过第二电动滑轨1006带动转向组件8移动到指定位置后对第一电磁铁1003进行断电，通过卷扬机2对绳索9放松，使采集瓶604进入到水中进行采样，让采样完成后把抓取组件7拉出水面到指定位置后打开第一电磁铁1003对顶板1005进行吸附，然后通过第二电动滑轨1006把采样完成的采集瓶604输送到指定位置，然后通过第一多节液压缸402带动卡头403伸出卡住采集瓶604，然后控制抓取组件7松开采集瓶604，从而通过第一电动滑轨401和第一多节液压缸402把采集瓶604输送到水质检测探头302处，通过水质检测仪301进行检测数据，让检测完毕后抓取组件7回重新夹持住采集瓶604，把采集瓶604内部的采样水倒出后放置到卡爪603上，然后进行清洗，便于下次使用。

Claims (5)

1.一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，其特征在于，包括设备外壳(1)和绳索(9)，所述设备外壳(1)的右端设置有位置调节组件(10)，且位置调节组件(10)包括第二连接板(1001)、滑杆(1002)、第一电磁铁(1003)、钢珠(1004)、顶板(1005)、第二电动滑轨(1006)和定滑轮(1007)，所述第二连接板(1001)的左右两端贯穿有滑杆(1002)，且第二连接板(1001)的内部镶嵌有第一电磁铁(1003)，所述第一电磁铁(1003)的上端设置有钢珠(1004)，且钢珠(1004)的上端设置有顶板(1005)，所述顶板(1005)的上端安装有第二电动滑轨(1006)，且第二电动滑轨(1006)的上端设置有定滑轮(1007)，所述绳索(9)贯穿在位置调节组件(10)的内部，所述设备外壳(1)的左端设置有卷扬机(2)，且设备外壳(1)的内部上端设置有检测组件(3)，所述设备外壳(1)的内部下壁右侧设置有转动组件(6)，所述检测组件(3)包括水质检测仪(301)和水质检测探头(302)，且水质检测仪(301)的右端连接有水质检测探头(302)，所述设备外壳(1)的内部左壁上端安装有取件组件(4)，且设备外壳(1)的内部左壁下端安装有喷水组件(5)，所述取件组件(4)包括第一电动滑轨(401)、第一多节液压缸(402)和卡头(403)，且第一电动滑轨(401)的右端安装有第一多节液压缸(402)，所述第一多节液压缸(402)的右端设置有卡头(403)，所述喷水组件(5)包括储水箱(501)、加热电阻(502)和喷头(503)，且储水箱(501)的内部安装有加热电阻(502)，所述储水箱(501)的右端设置有喷头(503)，所述转动组件(6)包括第一电机(601)、转动盘(602)、卡爪(603)和采集瓶(604)，且第一电机(601)的上端连接有转动盘(602)，所述转动盘(602)的上端设置有卡爪(603)，且卡爪(603)的上端设置有采集瓶(604)，所述绳索(9)的下端连接有转向组件(8)，且转向组件(8)的下端设置有抓取组件(7)，所述转向组件(8)包括第一连接头(801)、第三电机(802)、第二连接头(803)和第一连接板(804)，且第一连接头(801)的前端安装有第三电机(802)，所述第一连接头(801)的上端连接有第二连接头(803)，且第二连接头(803)的上端设置有第一连接板(804)，所述抓取组件(7)包括箱体(701)、第二电机(702)、第一齿轮(703)、第二齿轮(704)、螺纹杆(705)、第二多节液压缸(706)、第一弹簧(707)、伸缩杆(708)和封口板(709)，且箱体(701)的右端安装有第二电机(702)，所述箱体(701)的内部设置有第一齿轮(703)，且第一齿轮(703)的四周连接有第二齿轮(704)，所述第二齿轮(704)远离箱体(701)中心线的一侧连接有螺纹杆(705)，且螺纹杆(705)的外部连接有第二多节液压缸(706)，所述箱体(701)的左端从中间至上下两侧依次连接有第一弹簧(707)和伸缩杆(708)，且第一弹簧(707)的左端连接有封口板(709)。

2.根据权利要求1所述的一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，其特征在于，所述设备外壳(1)的下端设置有气垫(11)，且气垫(11)的下端设置有抽水组件(12)，所述抽水组件(12)的下端连接有传动组件(13)，且传动组件(13)的下端设置有框体(14)，所述框体(14)的内部设置有涡轮组件(15)，且涡轮组件(15)的四周连接有刀具(16)，所述涡轮组件(15)的左端连接有碰撞感应组件(17)，且碰撞感应组件(17)包括球形连接头(1701)、连接套(1702)、撞板(1703)、压力传感器(1704)和第二弹簧(1705)，所述球形连接头(1701)的外部连接有连接套(1702)，且连接套(1702)的左端连接有撞板(1703)，所述撞板(1703)的右端四周设置有第二弹簧(1705)，且第二弹簧(1705)关于连接套(1702)的中心线对称，所述第二弹簧(1705)的右端连接有压力传感器(1704)。

3.根据权利要求2所述的一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，其特征在于，所述抽水组件(12)包括输送管(1201)、第一水泵(1202)、第二水泵(1203)、第一输水管(1204)、第二输水管(1205)、过滤箱(1206)、活性炭(1207)和过滤网(1208)，所述输送管(1201)的下端从左至右依次连接有第一水泵(1202)和第二水泵(1203)，且第一水泵(1202)的出水端连接有第二输水管(1205)，所述第二水泵(1203)的出水端连接有第一输水管(1204)，所述输送管(1201)的左右两端连接有过滤箱(1206)，且过滤箱(1206)的内部填充有活性炭(1207)，所述活性炭(1207)的下端设置有过滤网(1208)。

4.根据权利要求2所述的一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，其特征在于，所述传动组件(13)包括第三多节液压缸(1301)、第三齿轮(1302)、第四齿轮(1303)、第一链条(1304)、第四电机(1305)和第二链条(1306)，且第三多节液压缸(1301)的外部设置有第三齿轮(1302)，所述第三齿轮(1302)的下端连接有第四齿轮(1303)，且第四齿轮(1303)的右端连接有第一链条(1304)，所述第一链条(1304)的下端连接有第四电机(1305)，且第四电机(1305)的下端连接有第二链条(1306)。

5.根据权利要求2所述的一种环境识别检测用水污染监测的定时巡检的水上机器人，其特征在于，所述涡轮组件(15)包括第一传动杆(1501)、斜杆(1502)、第二传动杆(1503)、第一涡轮(1504)、第二涡轮(1505)和第二电磁铁(1506)，且第一传动杆(1501)的左端连接有斜杆(1502)，所述斜杆(1502)的左端连接有第二传动杆(1503)，且斜杆(1502)的外部从右至左依次设置右第一涡轮(1504)和第二涡轮(1505)，所述第一涡轮(1504)和第二涡轮(1505)的内部均镶嵌有第二电磁铁(1506)。

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