CN111097755A - 电枢的自动吹扫装置、吹扫装置以及电枢吹扫系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电枢的自动吹扫装置、吹扫装置以及电枢吹扫系统，电枢的自动吹扫装置包括：本体部、吹扫部、电枢类型检测装置，所述吹扫部设置在所述本体部上，包括多个吹扫组件，所述电枢类型检测装置设置在所述本体部上且用于检测待清扫电枢的类型，所述吹扫部适于根据检测到的电枢类型可选择地控制多个吹扫组件中的相应的吹扫组件对所述待清扫电枢进行清扫。由此，在可以自动对电枢进行吹扫以降低劳动强度的前提下，使吹扫组件可以对不同类型电枢进行吹扫的同时，可以针对性地控制多个吹扫组件的工装状态，以降低能耗。

Description

电枢的自动吹扫装置、吹扫装置以及电枢吹扫系统

技术领域

本发明涉及设备清洁技术领域，尤其是涉及一种电枢的自动吹扫装置、吹扫装置以及电枢吹扫系统。

背景技术

相关技术中，电枢吹扫以人工方式进行。也就是说，现有技术中，一般通过人工对电枢进行吹扫作业。这样，一方面，人工吹扫的工作效率较低、劳动强度大，吹扫不彻底；另一方面，在吹扫作业的过程中，噪声大、扬尘大。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电枢的自动吹扫装置，所述吹扫头可以降低操作人员的劳动强度，并可以对多种电枢进行吹扫。

本发明进一步地提出了一种具有上述电枢的自动吹扫装置的吹扫装置。

本发明进而提出了一种电枢吹扫系统。

根据本发明实施例的电枢的自动吹扫装置包括：本体部、吹扫部、电枢类型检测装置，所述吹扫部设置在所述本体部上，包括多个吹扫组件，所述电枢类型检测装置设置在所述本体部上且用于检测待清扫电枢的类型，所述吹扫部适于根据检测到的电枢类型可选择地控制多个吹扫组件中的相应的吹扫组件对所述待清扫电枢进行清扫。

根据本发明实施例的电枢的自动吹扫装置，通过设置多个吹扫组件，并使多个吹扫组件可选择地对不同类型的电枢进行吹扫，通过电枢类型检测装置对电枢类型进行检测。这样，在可以自动对电枢进行吹扫以降低劳动强度的前提下，使吹扫组件可以对不同类型电枢进行吹扫的同时，可以针对性地控制多个吹扫组件的工装状态，以降低能耗。

根据本发明的一些实施例，所述电枢类型检测装置包括：多个相对位置确定的第一传感器，多个所述第一传感器适于检测所述电枢的类型。

在一些实施例中，所述本体部包括：驱动装置和定位装置，所述驱动装置适于根据所述定位装置的位置信息控制所述本体部相对所述电枢运动，所述吹扫部设置在所述驱动装置上。

进一步地，所述驱动装置包括：X向滑台、Y向滑台和Z向滑台，所述X向滑台适于在X向上移动；所述Y向滑台设置在所述X向滑台上且适于在Y向上移动；所述Z 向滑台设置在所述Y向滑台上且适于在Z向上移动，所述吹扫部设置在所述Z向滑台上；其中，X向为朝向或远离所述待清扫电枢的方向，Y向为沿所述待清扫电枢的径向移动的方向，Z向为上下方向。

进一步地，所述X向滑台包括：第一X向滑台、第二X向滑台，所述第一X向滑台适于在X向上移动；所述第二X向滑台设置在所述第一X向滑台上且适于相对于所述第一X向滑台在X向上移动，所述Y向滑台设置在所述第二X向滑台上。

根据本发明的一些实施例，所述驱动装置还包括：转台，所述转台可转动地设置在所述Z向滑台上。

进一步地，所述转台包括：固定座和摆臂，所述固定座与所述Z向滑台相连，所述摆臂的一端与所述固定座枢转连接，所述摆臂的另一端设置有所述吹扫部。

进一步地，所述吹扫组件包括：端面吹扫组件和电枢孔吹扫组件，所述端面吹扫组件适于吹扫电枢的端面，所述电枢孔吹扫组件适于吹扫电枢的电枢孔。

可选地，所述端面吹扫组件适于对不同类型的所述电枢的端面进行清扫。

根据本发明的一些实施例，所述端面吹扫组件布置在所述电枢孔吹扫组件的外周。

进一步地，所述吹扫组件包括：端面吹扫组件和电枢孔吹扫组件，所述端面吹扫组件的移动轨迹与所述待清扫电枢的端面一致。

可选地，所述端面吹扫组件设置在所述电枢孔吹扫组件的外周，且所述端面吹扫组件具有两个吹扫喷头。

进一步地，所述电枢孔吹扫组件包括多个电枢孔清扫喷头，所述多个电枢孔清扫喷头包括：第一类型电枢孔喷头组和第二类型电枢孔喷头组，所述第一类型电枢孔喷头组和所述第二类型电枢孔喷头组分别适于对第一类型的电枢和第二类型的电枢进行吹扫。

在一些实施例中，所述定位装置包括：电枢轴定位装置以及电枢孔定位装置，所述电枢孔定位装置适于检测所述电枢的电枢孔的位置，所述电枢轴定位装置适于检测所述电枢的轴线的位置。

进一步地，所述电枢轴定位装置包括：视觉传感器，所述视觉传感器适于拍照以检测所述电枢的轴线位置，所述驱动装置适于在所述视觉传感器检测到所述电枢的轴线后驱动所述电枢的自动吹扫装置移动以使所述转台的转动中心与所述电枢的轴线正对。

进一步地，所述电枢孔定位装置包括：第二传感器，所述第二传感器适于检测所述吹扫组件是否与所述电枢的电枢孔正对。

根据本发明第二方面实施例的电枢的自动吹扫装置，包括：移动端电枢自动吹扫装置以及固定端电枢自动吹扫装置，所述移动端电枢自动吹扫装置构造为上述实施例中所述的电枢制动自动吹扫装置，所述移动端电枢自动吹扫装置和所述固定端电枢自动吹扫装置相对设置，两者之间限定出吹扫工位，且所述移动端电枢自动吹扫装置适于吹扫所述电枢具有电枢孔的一端，所述固定端电枢自动吹扫装置适于吹扫所述电枢的另一端。

进一步地，所述固定端电枢自动吹扫装置包括：立柱、悬臂，所述悬臂设置在所述立柱上且与所述立柱枢转连接，以在清扫所述电枢的第一工作状态和避让所述电枢的第二工装状态之间切换；空气喷嘴组件，所述空气喷嘴组件设置在所述悬臂的自由端，在所述悬臂处于第一工作状态时，所述空气喷嘴组件邻近所述电枢设置，在所述悬臂处于第二工作状态时，所述空气喷嘴组件远离所述电枢设置。

在一些实施例中，所述悬臂与所述立柱之间设置有适于驱动所述悬臂转动的驱动件。

在一些实施例中，所述空气喷嘴组件包括：安装座，所述安装座设置在所述悬臂上且与所述悬臂枢转连接；空气喷嘴，所述空气喷嘴设置在所述安装座上。

进一步地，所述空气喷嘴包括：线状空气喷嘴和柱状空气喷嘴，所述线状空气喷嘴位于所述柱状空气喷嘴的上方。

根据本发明第三方面实施例的电枢吹扫系统包括：上述实施例中所述的电枢的自动吹扫装置以及运输平台，所述固定端电枢自动吹扫装置与所述移动端电枢自动吹扫装置之间限定出吹扫工位，所述运输平台适于将所述电枢运送至所述吹扫工位。

进一步地，所述运输平台包括：平台主体；电机固定部和电枢固定部，所述电机固定部和所述电枢固定部均设置在所述平台主体上，所述电机固定部和所述电枢固定部适于单独工作以将电机或/和电枢固定在所述平台主体上。

进一步地，所述电枢固定部构造为支撑架，所述支撑架可转动地设置在所述平台主体上且具有两个工作位置：安装所述电枢的安装位置和避让所述电机的避让位置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的自动吹扫装置的吹扫头和转台的示意图；

图2是根据本发明实施例的自动吹扫装置的移动端电枢自动吹扫装置的一个示意图；

图3是根据本发明实施例的自动吹扫装置的移动端电枢自动吹扫装置的另一个示意图(壳体未示出)；

图4是根据本发明实施例的自动吹扫装置的移动端电枢自动吹扫装置的立体示意图 (壳体未示出)；

图5是根据本发明实施例的自动吹扫装置与电枢配合的示意图；

图6是根据本发明实施例的自动吹扫装置的固定端电枢自动吹扫装置的一个示意图；

图7是根据本发明实施例的自动吹扫装置的固定端电枢自动吹扫装置的另一个示意图；

图8是根据本发明实施例的自动吹扫装置的固定端电枢自动吹扫装置的空气喷嘴的放大示意图；

图9是根据本发明实施例的运输平台的俯视示意图；

图10是根据本发明实施例的运输平台的平台主体以及行走轮的示意图；

图11是根据本发明实施例的运输平台的平台主体、行走驱动装置、行走轮以及电机固定部的示意图；

图12是根据本发明实施例的运输平台的立体示意图；

图13是根据本发明实施例的运输平台的主视示意图(电枢固定部处于安装位置)。

附图标记：

吹扫装置1000，电枢2000，

固定端电枢自动吹扫装置100，移动端电枢自动吹扫装置200，运输平台300，

立柱110，悬臂120，

空气喷嘴组件130，安装座131，空气喷嘴132，线状空气喷嘴132a，柱状空气喷嘴132b，驱动件140，压缩气缸141，第一拉杆142，第二拉杆143，

本体部210，驱动装置211，X向滑台2111，第一X向滑台21111，第二X向滑台21112，Y向滑台2112，Z向滑台2113，转台2114，固定座21141，摆臂21142，吹扫组件安装座2115，定位装置212，电枢轴定位装置2121，电枢孔定位装置2122，

吹扫组件220，端面吹扫组件221，电枢内周面喷头组2211，电枢外边沿喷头组2212，电枢孔吹扫组件222，第一类型电枢孔喷头组2221，第二类型电枢孔喷头组2222，第一传感器230，壳体240，

平台主体310，电枢固定部320，第一支撑架321，第一支撑部3211，第一支撑轮32111，第二支撑架322，第二支撑部3221，第二支撑轮32211，传动带323，电机固定部330，定位件331，

第一驱动装置340，第二驱动装置350，从动齿轮361，主动齿轮362，行走轮370，行走驱动装置380，第三驱动装置390。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

首先，需要指出的是，电枢2000的吹扫装置1000包括：固定端电枢自动吹扫装置、移动端电枢自动吹扫装置，电枢2000的吹扫系统包括：上述吹扫装置1000和运输平台 300。

如图1所示，根据本发明实施例的电枢2000的吹扫装置1000包括：本体部210、吹扫部以及电枢类型检测装置，吹扫部设置在本体部210上，包括多个吹扫组件220，电枢类型检测装置设置在本体部210上且用于检测待清扫电枢2000的类型，吹扫部适于根据检测到的电枢2000的类型控制多个吹扫组件220中的相应的吹扫组件220对待清扫电枢2000进行清扫。

具体而言，吹扫组件220构造为空气喷头，每一个空气喷头均可选择的喷气以对电枢2000进行吹扫，进而通过电枢类型检测装置对电枢2000的类型进行检测，并根据电枢2000的类型，选择对应的吹扫组件220(即对应的空气喷头)进行吹扫，其余空气喷头保持不工作状态。

根据本发明实施例的电枢的吹扫装置1000，通过设置多个吹扫组件220，并使多个吹扫组件220可选择地对不同类型的电枢2000进行吹扫，通过电枢类型检测装置对电枢2000类型进行检测。这样，在可以自动对电枢2000进行吹扫以降低劳动强度的前提下，使吹扫组件220可以对不同类型电枢2000进行吹扫的同时，可以针对性地控制多个吹扫组件220的工装状态，以降低能耗。

在图1和图3所示的具体的实施例中，电枢类型检测装置包括：多个相对位置确定的第一传感器230，多个第一传感器230适于检测电枢2000的类型。

可以理解的是，两个第一传感器230的设置位置分别对应第一类型电枢2000的特征位置、第二类型电枢2000的特征位置。例如：第一传感器230构造为光纤传感器，第一传感器230具有40mm的固定感知距离，吹扫部在朝向第一类型电枢2000运动时，对应第一类型电枢2000的特征位置的第一传感器230优先检测到电枢2000；吹扫部在朝向第二类型电枢2000运动时，对应第二类型电枢2000的特征位置的第一传感器230 优先检测到电枢2000。这样，可以根据两个第一传感器230检测到电枢2000信号的先后顺序，确定电枢2000的种类，方法简单、且准确性高。

需要说明的是，每个电枢2000均具有特征位置，该特征位置可以对应电枢2000的特征结构或者对应电枢2000的特征点。

需要说明的是，特征结构是指，不同类型的电枢2000所具有的特征点，该特征点在一种电枢2000上具有，在其他的电枢2000上，不存在该特征点，进而通过采集特征点的相关信息，即可判定电枢2000的类型。

当然，本实施例的电枢2000类型的判断不限于上述光纤传感器，还可以是视觉传感器，进而视觉传感器固定于某一位置，进而根据电枢2000经过视觉传感器的成像区域时，视觉传感器所拍摄的电枢2000的外形轮廓大小不同，来对电枢2000的类型进行判断。还可以通过视觉传感器在固定位置上对固定摆放的电枢2000的外形尺寸进行对比，根据其外形轮廓尺寸的不同(例如：直径不同)，以判断电枢2000的类型。

在一些实施例中，本体部210包括：驱动装置211和定位装置212，驱动装置211 适于根据在定位装置212的位置信息控制本体部210相对电枢2000运动，吹扫部设置在驱动装置211上。

具体而言，驱动装置211、定位装置212以及上述电枢类型检测装置协同工作，驱动装置211带动吹扫组件220(吹扫部)运动，定位装置212检测电枢2000的位置，并控制驱动装置211做相应的动作(即朝向或者远离电枢2000运动)，进而在驱动装置 211带动吹扫部的运动过程中，电枢类型检测装置检测待清扫电枢2000的类型，以使对应的吹扫组件220工作。

这样，一方面，可以提高电枢的吹扫装置1000的运动精度，使吹扫组件220的到位更加准确；另一方面，驱动装置211、定位装置212以及电枢类型检测装置的设置更加合理，在电枢2000的清扫过程中，还可以单独工作，以对电枢的吹扫装置1000进行微调，互不干涉。

如图3所示，驱动装置211包括：X向滑台2111、Y向滑台2112和Z向滑台2113， X向滑台2111适于在X向上移动；Y向滑台2112设置在X向滑台2111上且适于在Y 向上移动；Z向滑台2113设置在Y向滑台2112上且适于在Z向上移动，吹扫部设置在Z向滑台2113上。

也就是说，驱动装置211为三轴移动平台，其中X向滑台2111所在的X向与电枢2000的轴向平行，从而通过设置驱动装置211，并使驱动装置211可以在X轴、Y轴、 Z轴上调整吹扫组件220与电枢2000的相对位置，在方便调整的同时，滑台的运动平稳性更高，可以提高吹扫组件220的到位精度以及到位准确性。

其中，X向为朝向或远离待清扫电枢的方向，Y向为沿待清扫电枢的径向移动的方向，Z向为上下方向。换言之，本实施例中的X向、Y向、Z向分别对应前后方向、左右方向和上下方向，其中向前为朝向电枢2000运动，向后为远离电枢2000运动，向上、向下为带动吹扫部上下运动，向左和向右为沿电枢2000的径向运动。

在图4所示的具体的实施例中，X向滑台2111包括：第一X向滑台21111、第二X 向滑台21112，第一X向滑台21111适于在X向上移动；第二X向滑台21112设置在第一X向滑台21111上且适于相对第一X向滑台21111在X向上移动，Y向滑台2112 设置在第二X向滑台21112上。

其中，可以通过第一X向滑台21111完成一级进给、通过第二X向滑台21112完成二级进给，且在需要收回吹扫组件220后，第一X向滑台21111和第二X向滑台21112 相对设置。这样，在使吹扫组件220具有足够的伸出长度的前提下，使吹扫组件220收回时，本体部210的空间占用更小，方便本体部210的收纳。

如图3和图4所示，驱动装置211还包括：转台2114，转台2114可转动地设置在Z 向滑台2113上，转台2114包括：固定座21141和摆臂21142，固定座21141与Z向滑台2113相连；摆臂21142的一端与固定座21141枢转连接，摆臂21142的另一端设置有吹扫部。

具体而言，转台2114的转动半径为R，电枢2000的最外侧电枢孔与电枢轴的轴线之间的最小距离为r，R＝r。这样，转台2114带动吹扫部转动，即可使吹扫组件220转动，以对电枢孔进行吹扫。

在一些实施例中，吹扫组件220包括：端面吹扫组件221和电枢孔吹扫组件222，端面吹扫组件221适于吹扫电枢2000的端面，电枢孔吹扫组件222适于吹扫电枢2000 的电枢孔。

这样，通过设置端面吹扫组件221和电枢孔吹扫组件222，针对性地对电枢2000的端面、边沿以及电枢孔进行吹扫，可以提高对电枢2000的吹扫效果，而且端面吹扫组件221和电枢孔吹扫组件222可以同步进行吹扫，互相不会干涉，在提高吹扫效率的同时，还可以提高吹扫头吹扫作业的工作稳定性。

需要说明的是，端面吹扫组件221布置在电枢孔吹扫组件222的外周，以使端面吹扫组件221可以对位于电枢2000的电枢轴的周向上的端面进行有效地清扫。

可以理解的是，端面吹扫组件221的移动轨迹与待吹扫电枢2000的端面一致，且端面吹扫组件221具有两个吹扫喷头，从而可以提高端面吹扫组件221对电枢2000的端面的吹扫效果以及吹扫效率。

在一些实施例中，驱动装置211还包括：吹扫组件安装座2115，吹扫组件安装座2115 适于固定吹扫部，且端面吹扫组件221设置在吹扫部上，进而使吹扫组件安装座2115与摆臂21142连接，以使吹扫部可以在驱动装置211的带动下运动。由此，端面吹扫组件221可以在电枢2000转动或者吹扫组件安装座2115转动的同时，对电枢2000的边沿进行吹扫，电枢孔吹扫组件222可以在电枢2000转动或者吹扫组件安装座2115转动的同时，对电枢2000上的多个电枢孔依次进行吹扫，有效地提高吹扫效果。

如图2和图4所示，端面吹扫组件221设置在吹扫部的周向，端面吹扫组件221包括：电枢内周面喷头组2211和电枢外边沿喷头组2212，其中电枢内周面喷头组2211 适于对电枢2000的内周面进行吹扫，电枢外边沿喷头组2212适于对电枢2000的外边沿进行吹扫。

具体而言，电枢内周面喷头组2211包括：在吹扫部的左右方向上相对设置的两个空气喷头，电枢外边沿喷头组2212设置在吹扫部的上侧，电枢内周面喷头组2211的空气喷头朝向电枢2000的中心，电枢外边沿喷头组2212的空气喷头与电枢2000的外边沿相对。

这样，可以同时吹扫电枢2000的内周面以及外边沿，提高吹扫效率，并避免电枢2000的内周面上的灰尘以及异物或者外边沿上的灰尘以及异物在吹扫过程中，落入电枢2000的其他区域。

可以理解的是，电枢外边沿喷头组2212与本体部210连接的一端构造为万向调节件。其中，电枢外边沿喷头组2212的一端与本体部210连接，另一端倾斜向外延伸，并与电枢2000的外边沿正对。进而使电枢外边沿喷头组2212的角度可调，从而在提高电枢外边沿喷头组2212的吹扫效果的同时，使对电枢外边沿喷头组2212的调节更加简单、方便。

如图1和图3所示，电枢孔吹扫组件222包括：多个电枢孔清扫喷头，多个电枢孔清扫喷头包括：第一类型电枢孔喷头组2221和第二类型电枢孔喷头组2222，第一类型电枢孔喷头组2221和第二类型电枢孔喷头组2222分别适于对第一类型的电枢2000和第二类型的电枢2000进行吹扫。

可以理解的是，电枢2000具有多个种类，本申请发明人根据常见的电枢2000类型，进行规划、整理，并最终在本体部210上对应设置多个空气喷头，使其中一部分空气喷头可选择地与第一类型的电枢2000的电枢孔相匹配，从而可以对第一类型的电枢2000 进行吹扫，使另一部分空气喷头可选择地与第二类型电枢2000的电枢孔相匹配，以对第二类型的电枢2000进行吹扫。

这样，使本实施例的电枢的吹扫装置1000的通用化程度更高，适用于多种规格尺寸的电枢2000使用。

在图1所示的具体的实施例中，其中，本体部210朝向电枢2000的端面上自上向下分布有第一至第四空气喷头组，其中第一空气喷头组、第三空气喷头组构造为第一类型电枢孔喷头组2221，第二空气喷头组和第四空气喷头组构造为第二类型电枢孔喷头组 2222。

可以理解的是，每一个空气喷头组由至少一个空气喷头组成，即每一个空气喷头组包括至少一个吹扫组件220。

如图1和图2所示，定位装置212包括：电枢轴定位装置2121以及电枢孔定位装置2122，电枢孔定位装置2122适于检测电枢2000的电枢孔的位置，电枢轴定位装置2121 适于检测电枢2000的轴线位置。由此，通过电枢孔定位装置2122使至少部分吹扫组件 220与电枢孔正对，通过电枢轴定位装置2121，使转台2114的转动中心与电枢2000的轴线正对，提高了定位精度，进而可以提高电枢2000吹扫效果。

在图1所示的具体的实施例中，电枢轴定位装置2121包括：视觉传感器，视觉传感器适于检测电枢2000的轴线，驱动装置211构造为在视觉传感器检测到电枢2000的轴线后驱动吹扫部移动以使吹扫部的转动中心(即转台2114的转动中心)与电枢2000的轴线正对。

具体而言，第一X向滑台21111带动吹扫部沿X向朝向电枢2000移动，安装在吹扫部的转动中心(即摆臂21142的转动中心)的视觉传感器内标定有吹扫部的转动中心的坐标，且视觉传感器适于感应电枢2000的轴线的所在位置，并进一步计算出轴线上与吹扫部的转动中心位于同一平面的点的坐标，进而换算出吹扫部在X轴、Y轴、Z轴所需要移动的距离，以使吹扫部的转动中心与电枢2000的轴线正对。

可以理解的是，视觉传感器可以捕捉到电枢轴的端面上的圆形投影以及图形，并通过检测到的圆形物体的轮廓，确定圆形物体轮廓的圆心的坐标，且视觉传感器内标定有吹扫部的转动中心的坐标，两个坐标进行比对，进而计算出圆心差异量，并据此进行吹扫部的位置调整。

需要说明的是，电枢2000的电枢轴为圆形物体，视觉传感器可以捕捉电枢轴的轴端圆心点坐标。

在图3所示的具体的实施例中，电枢孔定位装置2122包括：第二传感器，第二传感器适于检测吹扫组件220是否与电枢2000的电枢孔正对。

具体而言，第一空气喷头组的两个空气喷头(吹扫组件220)之间、第二空气喷头组的两个空气喷头(吹扫组件220)之间设置有第二传感器，第二传感器可以对电枢孔的端面进行距离检测，通过距离判断电枢孔的位置。

例如：可以理解的是，电枢2000的电枢孔的相对位置是固定的，第二传感器的检测范围为200mm，进而当第二传感器检测到电枢孔位置时，电枢孔的深度大于200mm，对应的第二传感器的信号消失，此时判定为电枢孔与空气喷头对正，进而空气喷头产生气流，进行吹扫作业。

如图3和图4所示，可以理解的是，吹扫组件安装座2115可转动地设置在驱动装置211上。

具体而言，吹扫组件安装座2115可转动地设置在驱动装置211上，但受到运输电枢2000的平台的结构限制，吹扫组件安装座2115只能相对移动组件转动180°(即只能完成电枢2000端面的上半部分的吹扫)，进而在吹扫组件220完成对电枢2000的上半部分的吹扫后，电枢2000转动以完成下半部分的吹扫。

根据本发明的一些实施例，电枢的吹扫装置1000还包括：壳体240，壳体240内具有收容本体部210和吹扫组件220的容纳空间。

这样，本体部210以及吹扫组件220可以收纳在壳体240内，从而在电枢的吹扫装置1000未进行吹扫作业时，可以避免灰尘进入到本体部210上，在提高吹扫效果的同时，还可以延长电枢的吹扫装置1000的使用寿命。

下面，对本实施例的电枢的吹扫装置1000的工作过程进行详细描述。

电枢的吹扫装置1000在对电枢2000具有电枢孔的一端进行吹扫作业过程如下：

首先，X向滑台2111带动本体部210以及吹扫组件220伸出壳体240，视觉传感器检测电枢2000的电枢轴的轴线所在的位置，并生成相应的点坐标，与自身标记的坐标比对，从而控制X向滑台2111、Y向滑台2112、Z向滑台2113运动，以使摆臂21142 的转动中心与电枢轴的轴线正对；

同时，在吹扫组件安装座2115的运动过程中，第一传感器230判定电枢2000的种类，以使第一类型电枢孔喷头组2221或者第二类型电枢孔喷头组2222准备进行吹扫。

从而，第二传感器感应电枢孔所在位置，并在电枢孔与空气喷头正对时，驱使空气喷头产生气流，进行电枢孔吹扫，电枢孔吹扫过程中，吹扫组件安装座2115逐渐转动，并在电枢2000上半部所有电枢孔吹扫完毕后，电枢2000转动，对电枢2000的下半部的电枢孔进行吹扫。

电枢孔吹扫完毕后，电枢内周面喷头组2211、电枢外边沿喷头组2212产生气流，电枢2000转动，以对电枢2000的外周面和内周面进行吹扫，并在电枢2000转动2-3 圈后，完成电枢2000的吹扫。

如图2-图4所示，根据本发明实施例的电枢2000的吹扫装置1000包括：移动端电枢吹扫装置1000200以及固定端电枢吹扫装置1000100，移动端电枢吹扫装置1000200 构造为上述实施例中的电枢的吹扫装置1000，移动端电枢吹扫装置1000200和固定端电枢吹扫装置1000100相对设置，两者之间限定出吹扫工位，且移动端电枢吹扫装置 1000200适于吹扫电枢2000具有电枢孔的一端，固定端电枢吹扫装置1000100适于吹扫电枢2000的另一端。

具体而言，吹扫组件安装座2115固定在驱动装置211上，驱动装置211至少可以X向、Y向、Z向调节，从而可以带动吹扫组件安装座2115在X向、Y向、Z向移动，以使吹扫组件220可以移动到适当的位置，并使吹扫组件220产生气流，以实现对电枢 2000的吹扫作业。

进而，在电枢2000运动到吹扫工位后，移动端电枢吹扫装置1000200和固定端电枢吹扫装置1000100均运动到对应位置，以对电枢2000进行吹扫，在电枢2000吹扫完毕后，移动端电枢吹扫装置1000200的本体部210以及吹扫组件220回位到壳体240内，固定端电枢吹扫装置1000100远离电枢2000运动，以避免与电枢2000干涉，同时，在电机壳体、定子等其他部件进过该工位时，由于移动端电枢吹扫装置1000200以及固定端电枢吹扫装置1000100均远离吹扫工位，也可以避免与电机壳体、定子等其他部件干涉。

下面参考图5-图8描述根据本发明实施例的电枢2000的吹扫装置1000的固定端电枢吹扫装置1000100。

如图5和图6所示，根据本发明实施例的固定端电枢吹扫装置1000100包括：立柱110、悬臂120以及空气喷嘴组件130；悬臂120设置在立柱110上且与立柱110枢转连接，以在清扫电枢2000的第一工作状态和电枢2000的第二工作状态之间切换；空气喷嘴组件130设置在悬臂120的自由端，在悬臂120处于第一工作状态时，空气喷嘴组件 130邻近电枢2000设置，在悬臂120处于第二工作状态时，空气喷嘴组件130远离电枢2000设置。

具体而言，立柱110的上端设置有悬臂120，悬臂120的一端与立柱110枢转连接或铰接，悬臂120的另一端上设置有空气喷嘴组件130，从而可以在朝向电枢2000并适于对电枢2000进行吹扫作业的第一工作状态与远离电枢2000的第二工作状态之间切换，且在第二工作状态时，悬臂120以及空气喷嘴组件130位于立柱110的上方或者侧上方。

根据本发明实施例的电枢2000的吹扫装置1000，通过设置可以相对立柱110旋转的悬臂120以及设置在悬臂120的自由端上的空气喷嘴组件130，不仅通过空气喷嘴组件130，对电枢2000进行吹扫，在工作过程中，可以降低操作者的工作量，从而提高工作效率、降低劳动强度、避免劳动损伤，而且，在电枢2000的吹扫装置1000处于第二工作状态时，悬臂120以及空气喷嘴组件130位于立柱110的上方或者侧上方，在电枢 2000的转运过程中，电枢2000的吹扫装置1000不会与电枢2000干涉，使电枢2000 在吹扫工位上的转运更加简单、方便。

此外，需要说明的是，本实施例中需要进行清扫的电枢2000安装在运输平台300上，以在运输平台300的带动下运动，且该运输平台300还可以运输电机、定子等部件，进而在转运过程中，使吹扫装置1000处于第二工作状态，也可以避免悬臂120以及空气喷嘴组件130与电机或者与定子干涉。

需要说明的是，如图8所示，吹扫工位是指，固定设置有立柱110的工位，该工位适于在对电枢2000进行吹扫作业时，固定或者驱动电枢2000转动。

在图5和图6所示的具体的实施例中，悬臂120与立柱110之间设置有适于驱动悬臂120转动的驱动件140。

其中，驱动件140的一端与悬臂120连接，驱动件140的另一端与立柱110连接，从而在驱动件140的一端与驱动件140的另一端远离彼此的过程中，吹扫装置1000由非工作状态切换至工作状态，在驱动件140的一端与驱动件140的另一端靠近彼此的过程中，吹扫装置1000由第一工作状态切换至第二工作状态。

这样，通过设置驱动件140，使吹扫装置1000在第一工作状态与第二工作状态之间的切换更加方便、快捷，且无需人工扳动悬臂120转动，可以有效地降低劳动强度。

如图5和图6所示，驱动件140包括：压缩气缸141，压缩气缸141位于悬臂120 的下方，压缩气缸141的一端与立柱110连接，压缩气缸141的另一端与悬臂120连接，以驱动悬臂120相对立柱110转动，以在第一工作状态和第二工装状态之间切换。

由此，通过压缩气缸141作为动力源，以通过压缩气缸141的活塞或推杆的伸出或缩回驱动悬臂120相对立柱110转动，使吹扫装置1000在第一工作状态和第二工作状态之间的切换更加快捷。

可以理解的是，本实施例的驱动件140的动力源不限于压缩气缸141，在另一些实施例中，动力源构造为直线电机或旋转电机，以通过电驱动的形式驱动悬臂120相对立柱110转动。

进一步地，驱动件140还包括：第一拉杆142和第二拉杆143，第一拉杆142的一端与立柱110枢转连接，第二拉杆143的一端与空气喷嘴组件130固定连接，第一拉杆 142的另一端与第二拉杆143的另一端枢转连接。

具体而言，空气喷嘴组件130与立柱110之间设置有第一拉杆142，且空气喷嘴组件130上对应设置有与第一拉杆142配合的第二拉杆143。这样，可以通过第一拉杆142 和第二拉杆143配合，以对空气喷嘴组件130的运动进行限制，在使空气喷嘴组件130 的角度以及位置调整更加简单、方便，使空气喷嘴组件130的运动更加平稳、可靠。

如图1和图2所示，立柱110与摆臂120的枢转点和第一拉杆142与立柱110的枢转点之间的连线与第二拉杆143的延伸方向平行，以使第一拉杆142、第二拉杆143、悬臂120以及立柱110构造为呈平行四边形结构的四连杆机构。由此，通过该四连杆机构限制空气喷嘴组件130的位置，使空气喷嘴组件130的长度方向适于在四连杆机构的限制下保持与水平面垂直，从而有效地避免空气喷嘴组件130与周围部件干涉，同时使处于第一工作状态下的空气喷嘴组件130与电枢2000的相对位置更加合理、吹扫效果更好。

如图7所示，空气喷嘴组件130与悬臂120枢转连接。这样，可以根据使用需要，调整空气喷嘴组件130与悬臂120之间的角度，从而使空气喷嘴组件130可以在预期位置对电枢2000进行吹扫，以提高吹扫装置1000的吹扫效果。

可以理解的是，调整空气喷嘴组件130与悬臂120之间的角度可以使空气喷嘴组件130更加靠近电枢2000或远离电枢2000，从而使空气喷嘴组件130可以位于合理地位置，进行吹扫作业。

在图7所示的具体的实施例中，空气喷嘴组件130包括：安装座131、空气喷嘴132；安装座131设置在悬臂120上且与悬臂120枢转连接；空气喷嘴132设置在安装座131 上。

具体而言，安装座131为空腔结构，安装座131的空腔与空气喷嘴132相连通，安装座131与悬臂120枢转连接，从而四连杆机构可以限制安装座131的转动，以限制空气喷嘴132的转动。这样，使空气喷嘴组件130的结构更加合理，转动更加稳定，空气喷嘴132所喷出的气流更加持续、稳定。

参见图7所示，空气喷嘴132包括：线状空气喷嘴132a和柱状空气喷嘴132b，线状空气喷嘴132a位于柱状空气喷嘴132b的上方。

具体而言，线状空气喷嘴132a的作用面积大，适用于表面吹扫，柱状空气喷嘴132b的吹扫力大，适合对重点部位吹扫。

进而，线状空气喷嘴132a适用于对电枢2000外表面较平整，积尘少的部位进行吹扫，以线状空气喷嘴132a配合电枢2000自身的旋转来实面电枢2000柱状外表面的吹扫；柱状空气喷嘴132b适于对电枢2000端部凹槽内积尘位置的重点吹扫。这样，通过线状空气喷嘴132a和柱状空气喷嘴132b对电枢2000进行针对性的吹扫，可以进一步地提高吹扫装置1000的吹扫效果。

根据本发明的一些实施例，柱状空气喷嘴132b为多个，且多个柱状空气喷嘴132b在安装座131的长度方向上排布。

需要说明的是，柱状空气喷嘴132b由多个同心圆环上形成的多个微型出气孔，构成圆柱状喷射，吹扫力大，不仅节省压缩空气之外，而且在同等吹扫效果下，噪音更低。

下面，参照图9-图13对电枢2000的吹扫系统的运输平台300进行具体地描述。

如图9和图12所示，根据本发明实施例的电枢2000的吹扫系统包括：上述实施例中的吹扫装置1000以及运输平台300，运输平台300包括：平台主体310、电机固定部330和电枢固定部320；电机固定部330和电枢固定部320均设置在平台主体310上，电机固定部330和电枢固定部320适于单独工作以将电机或/和电枢2000固定在平台主体310上。

具体而言，平台主体310上设置有电机固定部330和电枢固定部320，其中，电机固定部330适于固定电机，电枢固定部320适于固定电枢2000，从而平台主体310运动以带动安装在电机固定部330上的电机或/和电枢固定部320上的电枢2000运动，以实现电机和电枢2000的运输。

可以理解的是，电机固定部330和电枢固定部320适于单独或同时工作以将电机或/ 和电枢2000固定在平台主体310上是指，本实施例的运输平台300具有三种工况，第一工况下，只有电机固定部330上固定有电机，进而运输平台300单独运输电机；第二工况下，只有电枢固定部320上固定有电枢2000，从而运输平台300单独地运输电枢 2000；第三工况下，电机固定部330上固定有电机的同时，电枢固定部320上固定有电枢2000，进而运输平台300同时运输电枢2000以及电机。

根据本发明实施例的运输平台300，通过在平台主体310上设置电机固定部330和电枢固定部320，使得运输平台300即可以运输电机，也可以运输电枢2000。这样，不仅可以提高工作效率，使运输平台300满足自动吹扫作业的工作需求，而且可以降低操作者的劳动强度，避免劳动伤害。

需要说明的是，降低劳动强度、避免劳动伤害是指，本实施例的运输平台300使用与自动化吹扫作业环境使用，自动化吹扫作业的劳动强度远低于传统的人工吹扫作业，且在吹扫过程中，操作者对电机以及电枢2000的搬运次数少，可以避免劳动伤害。

如图9和图13所示，电枢固定部320构造为支撑架，支撑架可转动地设置在平台主体310上且具有两个工作位置：安装电枢2000的安装位置和避让电机的避让位置。

也就是说，在一些实施例中，电枢固定部320可转动地设置在平台主体310上，且电枢固定部320可以在安装位置和避让位置之间切换，进而在电枢固定部320处于安装位置时，电枢固定部320位于电机固定部330的正上方，在电枢固定部320处于避让位置时，电枢固定部320位于电机固定部330的侧方。

这样，在运输平台300可以运输电枢2000以及电机的同时，还可以避免运输电机时，电枢固定部320与电机干涉，提高了运输平台300的工作稳定性。

当然，在另一些实施例中，在电枢固定部320处于安装位置时，支撑架的上横梁与电机固定部330之间的空间大于电机的空间占用。这样，也可以避免电机与电枢固定部 320之间出现干涉，且还可以同时运输电机和电枢2000。

如图9和图13所示，根据本发明实施例的运输平台300包括：平台主体310、电机固定部330和电枢固定部320；电机固定部330设置在平台主体310上，电机固定部330适于承载电机，且电机固定部330构造为可选择地相对平台主体310转动；电枢固定部320设置在平台主体310上，电枢固定部320适于承载电枢2000，且电枢固定部 320构造为可选择地相对平台主体310翻转；其中电枢固定部320具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，电枢固定部320位于承载电枢2000的安装位置，且适于承载电枢2000，在第二工作状态时，电枢固定部320位于避让电机的避让位置，且电机固定部330适于可选择地承载电机。

具体而言，在电枢固定部320处于避让位置时，可以对电机固定部330进行避让，从而当电机在电机固定部330上固定时，可以避免电枢固定部320与电机固定部330或者与电机干涉；在电枢固定部320处于安装位置时，可以直接将电枢2000固定到电枢固定部320上，以在电机固定在电机固定部330上时，对电机进行转运，在电枢2000 固定在电枢固定部320上时，对电枢2000进行转运。

其中，使电机固定部330可转动地设置在平台主体310上，从而使固定在电机固定部330上的电机可以与电机固定部330同步转动；使电枢固定部320可翻转地设置在平台主体310上，从而使电枢固定部320在安装位置和避让位置之间的切换更加简单、方便。

需要说明的是，运输平台300在未进行设备转运时，电枢固定部320也处于避让位置，进而在电枢固定部320处于第二工作状态时，电机固定部330可能处于承载电机的状态，也可能处于闲置状态。

根据本发明实施例的运输平台300，通过设置电机固定部330和电枢固定部320，使运输平台300可以对两种设备进行转运，不仅可以提高运输平台300的工作效率，使其满足多种设备的转运需求，而且可以降低劳动强度，避免劳动伤害。

需要说明的是，降低劳动强度、避免劳动伤害是指，本实施例的运输平台300适于在自动化作业环境下使用，自动化作业的劳动强度远低于传统的人工作业，且在作业过程中，操作者对电机以及电枢2000的搬运次数少，可以避免劳动伤害。

在一些实施例中，电机固定部330和电枢固定部320于单独工作以将电机或电枢2000固定在平台主体310上。

也就是说，在一些实施例中，运输平台300可以同时对电机和电枢2000进行运输，在优选地实施例中，电枢固定部330具有避让位置和安装位置，以单独对电机或对电枢2000进行运输。

如图9和图13所示，电枢固定部320构造为支撑架，在电枢固定部320处于第一工作状态时，支撑架垂直于平台主体310，在电枢固定部320处于第二工作状态时，电枢固定部320低于电机固定部330。

换言之，在支撑架位于避让位置时，电枢固定部320位于电机固定部330的两侧，或者电枢固定部320位于电机固定部330的下方。

也就是说，在一些实施例中，电枢固定部320可转动地设置在平台主体310上，且电枢固定部320可以在安装位置和避让位置之间切换，进而在电枢固定部320处于安装位置时，电枢固定部320位于电机固定部330的正上方，在电枢固定部320处于避让位置时，电枢固定部320位于电机固定部330的侧方。

这样，在运输平台300可以运输电枢2000以及电机的同时，还可以避免运输电机时，电枢固定部320与电机干涉，提高了运输平台300的工作稳定性。

当然，在另一些实施例中，在电枢固定部320处于安装位置时，支撑架与电机固定部330之间的空间大于电机的空间占用。这样，也可以避免电机与电枢固定部320之间出现干涉，且还可以同时运输电机和电枢2000。

在图12所示的具体的实施例中，支撑架包括：第一支撑架321和第二支撑架322，第一支撑架321和第二支撑架322构造为可朝向或背离彼此翻转，电机固定部330位于第一支撑架321与第二支撑架322之间。

具体而言，运输平台300包括：第一驱动装置390，平台主体310上设置有多个支撑块，第一支撑架321和第二支撑架322分别可转动地设置在对应的支撑块上，第一驱动装置390设置在支撑块上，且适于带动第一支撑架321和第二支撑架322转动。

也就是说，第一支撑架321和第二支撑架322通过转轴与对应的支撑块连接，第一驱动装置390设置在支撑块的一端并与转轴连接，从而支撑架可以在第一驱动装置390 的带动下转动。

进而，第一支撑架321可以在与之动力连接的第一驱动装置390的带动下正向或者反向翻转，第二支撑架322可以在与之动力连接的第一驱动装置390的带动下反向或者正向翻转。这样，在两者朝向彼此翻转的过程中，电枢固定部320由避让位置朝向安装位置移动，在两者远离彼此翻转的过程中，电枢固定部320由安装位置朝向避让位置移动，以使电枢固定部320的位置切换更加简单、方便。

可以理解的是，在电枢固定部320处于第一工作状态时，第一支撑架321以及第二支撑架322均位于电机固定部330上方，从而可以将固定在电枢固定部320上的电枢 2000与电机固定部330间隔开。

如图12所示，第一支撑架321上设置有第一支撑部3211，第二支撑架322上设置有与第一支撑部3211对应的第二支撑部3221，第一支撑部3211和第二支撑部3221第二支撑部3221彼此对应设置以承载电枢2000。

这样，一方面，电枢2000通过两点固定在第二支撑部3221上，可以提高电枢2000在第二支撑部3221上的固定效果；另一方面，可以同时运输多个电枢2000，有效地提高了运输平台300的运输效率。

可以理解的是，每个第一支撑部3211、每个第二支撑部3221均构造为相对设置的两个支撑轮。

具体而言，每个第一支撑部3211构造为相对设置的两个第一支撑轮32111，以支撑电枢2000的一端，每个第二支撑部3221构造为相对设置的两个第二支撑轮32211，以支撑电枢2000的另一端，且运输平台300还包括：第二驱动装置340，第二驱动装置 340分别与支撑轮相连以驱动电枢2000转动。换言之，第二驱动装置340与每个第一支撑部3211的支撑轮和/或第二支撑部3221的支撑轮相连以驱动电枢2000转动。

也就是说，第一支撑部3211的第一支撑轮32111或/和第二支撑部3221的第二支撑轮32211均与第二驱动装置340相连，以驱动电枢2000转动。

具体而言，第二驱动装置340适于驱动第一支撑轮32111和/或第二支撑轮32211，且相邻的两个第一支撑部3211之间和/或相邻的两个第二支撑部3221之间设置有传动带323。这样，一方面，第二驱动装置340驱动第一支撑轮32111或者第二支撑轮32211 转动，进而带动电枢2000转动，使电枢2000的吹扫更加简单、方便；另一方面，通过设置传动带323，从而一个第二驱动装置340可以同步驱动多个电枢2000转动，可以降低运输平台300的运输成本。

可以理解的是，在一些实施例中，第一支撑轮32111提供动力，第二支撑轮32211同步转动，且只需在相邻的第一支撑部3211的第一支撑轮32111之间设置传动带323；在另一些实施例中，第二支撑轮32211提供动力，第一支撑轮32111同步转动，且只需在相邻的第二支撑部3221的第二支撑轮32211之间设置传动带323；在另一些实施例中，第一支撑轮32111和第二支撑轮32211均在对应的第二驱动装置340的带动下转动，且相邻的第一支撑部3211的第一支撑轮32111之间、相邻的第二支撑部3221的第二支撑轮32211之间均设置有传动带323。

当然，本发明实施例的运输平台300的电枢固定部320驱动电枢2000转动的结构不限于此。

可选地，在一些实施例中，第一支撑架321的中间区域上设置有第二驱动装置340，第二驱动装置340可以将动力传给位于第二驱动装置340两侧的两个第一支撑部3211 的一个第一支撑轮32111，并形成为动力输入端，进而与动力输入端相邻的第一支撑部 3211的一个第一支撑轮32111与动力输入端所在的第一支撑部3211的另一个第一支撑轮32111通过传动带323进行动力传递，也可以实现一个第二驱动装置340同时驱动多个电枢2000转动。

此外，可以理解的是，第一支撑部3211和第二支撑部3221均为多个，且位于第一支撑架321上的支撑轮(即第一支撑轮3211)以及位于第二支撑架322上的支撑轮(即第二支撑轮3221)均为多组。这样，在提高对电枢2000的承载效果的同时，使第一支撑架321以及第二支撑架322的受力更加均匀。

根据本发明的一些实施例，电机固定部330构造为支撑盘，支撑盘可转动地设置在平台主体310上，支撑盘上设置有定位机构，电机的至少部分止抵在定位机构上。

换言之，支撑盘上设置有多个定位件331(即定位机构)，不同的定位件331对应地可以对不同规格、尺寸的电机进行定位，从而可以提高电机在电机固定部330上的固定效果。

如图10、图11和图13所示，运输平台300还包括：第三驱动装置350，第三驱动装置350设置在平台主体310上且与支撑盘相连以驱动支撑盘转动。这样，使电机可以在第三驱动装置350的带动下转动，从而在运输电机的过程中，当电机到达指定位置时，可以通过电机固定部330带动电机转动，方便后续对电机的作业。

运输平台300还包括：角度控制装置，角度控制装置与第三驱动装置350电连接，以控制支撑盘的转动角度。由此，通过角度控制装置控制支撑盘的转动角度，使支撑盘的转动角度更加合理，可以进一步地方便对电机作业。

具体而言，角度控制装置包括：定位传感器以及编码器，编码器上标定有多个角度位置，在定位传感器检测到支撑盘转动的角度与编码器上的一个指定角度位置重合后，第三驱动装置350停止驱动支撑盘转动。由此，使电机的转动角度更加准确、方便对电机的清扫。

可以理解的是，在图13所示的具体的实施例中，第三驱动装置350与支撑盘之间设置有中间传动件，中间传动件包括：主动齿轮362和从动齿轮361，主动齿轮362与驱动装置相连；从动齿轮361与主动齿轮362啮合且与支撑盘相连。这样，可以通过中间传动件为第三驱动装置350提供的动力进行降速增扭，从而使电机的转动更加平稳、有力。

在图10和图11所示的具体的实施例中，根据本发明的一些实施例，运输平台 300还包括：行走轮370和行走驱动装置380，行走轮370设置在平台主体310上，且适于在行走驱动装置380的带动下转动，从而使运输平台300可以运动。

在本发明的一个具体地实施例中，运输平台300适于运输待清扫的电机，电机固定部330适于固定电机，电枢固定部320适于固定电枢2000。从而本实施例的运输平台300可以对电机或者电枢2000进行转运，并在电机或者电枢2000运动到对应地吹扫工位后，通过移动端200以及固定端100对应的电机或者电枢2000进行吹扫。在提高对电枢2000的吹扫效率的前提下，有效地降低电枢2000以及电机的吹扫过程中的劳动强度。

如图9所示，电机固定部330和电枢固定部320均为两个，每个电枢固定部320适于同时驱动至少两个电枢2000转动。这样，使运输平台300可以同时运输两个电机或多个电枢2000，提高了运输效率，且在运输平台300与固定端100以及移动端200配合作业时，可以提高固定端100以及移动端200的吹扫效率。

可以理解的是，运输平台300还包括：无线通讯模块和控制室，无线通讯模块适于在控制室的指令下，控制平台主体310移动以进行电机(即电机)或电枢2000(即电枢2000)的移位(即转运)，控制电枢固定部320翻转(即在避让位置和安装位置之间切换)，控制电机固定部330带动电机转动(即控制电机转动)以及控制电枢固定部320 带动电枢2000(即电枢2000)转动，以完成对待清扫的电机的运输。

由此，在运输平台300构造为电机运输平台时，在自身具有较高的运输效率的前提下，还可以提高运输平台300的自动化程度，使其与移动端200以及固定端100的配合效果更好。

可以理解的是，角度控制装置可以由位置传感器与编码器配合限定出、也可以由角度传感器与编码器配合限定出。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (24)

1.一种电枢的自动吹扫装置，其特征在于，包括：

本体部；

吹扫部，所述吹扫部设置在所述本体部上，包括多个吹扫组件；

电枢类型检测装置，所述电枢类型检测装置设置在所述本体部上且用于检测待清扫电枢的类型，所述吹扫部适于根据检测到的电枢类型控制多个吹扫组件中的相应的吹扫组件对所述待清扫电枢进行清扫。

2.根据权利要求1所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述电枢类型检测装置包括：多个相对位置确定的第一传感器，多个所述第一传感器适于检测所述电枢的类型。

3.根据权利要求1所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述本体部包括：驱动装置和定位装置，所述驱动装置适于根据所述定位装置的位置信息控制所述本体部相对所述电枢运动，所述吹扫部设置在所述驱动装置上。

4.根据权利要求3所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

X向滑台，所述X向滑台适于带动所述本体部在X向上移动；

Y向滑台，所述Y向滑台设置在所述X向滑台上且适于带动所述本体部在Y向上移动；

Z向滑台，所述Z向滑台设置在所述Y向滑台上且适于带动所述本体部在Z向上移动，

所述吹扫部设置在所述Z向滑台上；其中

X向为朝向或远离所述待清扫电枢的方向，Y向为沿所述待清扫电枢的径向移动的方向，Z向为上下方向。

5.根据权利要求4所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述X向滑台包括：

第一X向滑台，所述第一X向滑台适于在X向上移动；

第二X向滑台，所述第二X向滑台设置在所述第一X向滑台上且适于相对于所述第一X向滑台在X向上移动，所述Y向滑台设置在所述第二X向滑台上。

6.根据权利要求4所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：转台，所述转台可转动地设置在所述Z向滑台上，所述吹扫部设置在所述转台上。

7.根据权利要求6所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述转台包括：

固定座，所述固定座与所述Z向滑台相连；

摆臂，所述摆臂的一端与所述固定座枢转连接，所述摆臂的另一端设置有所述吹扫部。

8.根据权利要求3所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述吹扫组件包括：端面吹扫组件和电枢孔吹扫组件，所述端面吹扫组件适于吹扫电枢的端面，所述电枢孔吹扫组件适于吹扫电枢的电枢孔。

9.根据权利要求8所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述端面吹扫组件适于对不同类型的所述电枢的端面进行清扫。

10.根据权利要求9所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述端面吹扫组件布置在所述电枢孔吹扫组件的外周。

11.根据权利要求8所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述吹扫组件包括：端面吹扫组件和电枢孔吹扫组件，所述端面吹扫组件的移动轨迹与所述待吹扫电枢的端面一致。

12.根据权利要求11所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述端面吹扫组件设置在所述电枢孔吹扫组件的外周，且所述端面吹扫组件具有两个吹扫喷头。

13.根据权利要求8所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述电枢孔吹扫组件包括多个电枢孔清扫喷头，所述多个电枢孔清扫喷头包括：第一类型电枢孔喷头组和第二类型电枢孔喷头组，所述第一类型电枢孔喷头组和所述第二类型电枢孔喷头组分别适于对第一类型的电枢和第二类型的电枢进行吹扫。

14.根据权利要求6所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述定位装置包括：电枢轴定位装置以及电枢孔定位装置，所述电枢孔定位装置适于检测所述电枢的电枢孔的位置，所述电枢轴定位装置适于检测所述电枢的轴线的位置。

15.根据权利要求14所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述电枢轴定位装置包括：视觉传感器，所述视觉传感器适于拍照以检测所述电枢的轴线位置，所述驱动装置适于在所述视觉传感器检测到所述电枢的轴线后驱动所述电枢的自动吹扫装置移动以使所述转台的转动中心与所述电枢的轴线正对。

16.根据权利要求14所述的电枢的自动吹扫装置，其特征在于，所述电枢孔定位装置包括：第二传感器，所述第二传感器适于检测所述吹扫组件是否与所述电枢的电枢孔正对。

17.一种电枢的吹扫装置，其特征在于，包括：

移动端电枢自动吹扫装置，所述移动端电枢自动吹扫装置构造为如权利要求1-16中任一项所述的电枢的自动吹扫装置；以及

固定端电枢自动吹扫装置，所述移动端电枢自动吹扫装置和所述固定端电枢自动吹扫装置相对设置，两者之间限定出吹扫工位，且所述移动端电枢自动吹扫装置适于吹扫所述电枢具有电枢孔的一端，所述固定端电枢自动吹扫装置适于吹扫所述电枢的另一端。

18.根据权利要求17所述的电枢的吹扫装置，其特征在于，

所述固定端电枢自动吹扫装置包括：

立柱；

悬臂，所述悬臂设置在所述立柱上且与所述立柱枢转连接，以在清扫所述电枢的第一工作状态和避让所述电枢的第二工装状态之间切换；

空气喷嘴组件，所述空气喷嘴组件设置在所述悬臂的自由端，在所述悬臂处于第一工作状态时，所述空气喷嘴组件邻近所述电枢设置，在所述悬臂处于第二工作状态时，所述空气喷嘴组件远离所述电枢设置。

19.根据权利要求18所述的电枢的吹扫装置，其特征在于，所述悬臂与所述立柱之间设置有适于驱动所述悬臂转动的驱动件。

20.根据权利要求19所述的电枢的吹扫装置，其特征在于，所述空气喷嘴组件包括：

安装座，所述安装座设置在所述悬臂上且与所述悬臂枢转连接；

空气喷嘴，所述空气喷嘴设置在所述安装座上。

21.根据权利要求1820所述的电枢的吹扫装置，其特征在于，所述空气喷嘴包括：线状空气喷嘴和柱状空气喷嘴，所述线状空气喷嘴位于所述柱状空气喷嘴的上方。

22.一种电枢吹扫系统，其特征在于，包括：

权利要求17-21所述的电枢的吹扫装置；以及

运输平台，所述固定端电枢自动吹扫装置与所述移动端电枢自动吹扫装置之间限定出吹扫工位，所述运输平台适于将所述电枢运送至所述吹扫工位。

23.根据权利要求22所述的电机吹扫系统，其特征在于，所述运输平台包括：

平台主体；

电机固定部和电枢固定部，所述电机固定部和所述电枢固定部均设置在所述平台主体上，所述电机固定部和所述电枢固定部适于单独工作以将电机或/和电枢固定在所述平台主体上。

24.根据权利要求23所述的电机吹扫系统，其特征在于，所述电枢固定部构造为支撑架，所述支撑架可转动地设置在所述平台主体上且具有两个工作位置：安装所述电枢的安装位置和避让所述电机的避让位置。

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