CN208867173U - 一种转盘料仓桁架机器人 - Google Patents

Abstract

一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

Description

一种转盘料仓桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是一种转盘料仓桁架机器人。

背景技术

桁架机器人是一种建立在三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，在滚齿机的应用领域也用到了桁架机器人，主要目的是对工件上下料的操作，然而由于技术问题，目前在滚齿机应用领域，还没有专门应用于此的桁架机器人，常用的机器人主要是机械手类的设备，料仓采用的是方形结构，所储料的空间利用率不好，储存的工件需要配合料仓选择，通用性不好，因此需要设计一种专门应用于滚齿机的转盘料仓桁架机器人。

本实用新型就是为了解决以上问题而进行的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种空间利用率高、通用性好、储料数量可调节的转盘料仓桁架机器人。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓、机械手组件、提升机构和机架，所述移栽机构、旋转定位夹紧机构、旋转料仓和机械手组件均安装在机架上，所述机架上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓的底端面呈圆形，所述旋转料仓底端面的半径小于机架上端面的圆形孔半径；

所述机架的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构，所述该提升机构位于旋转料仓的下端，所述旋转料仓的底端面安装在所述机架上端面的圆形孔中；

所述旋转定位夹紧机构和移栽机构位于旋转料仓的一侧，所述旋转定位夹紧机构和移栽机构所在的平面相互垂直；

所述旋转料仓的侧上方设置有机械手组件，所述机械手组件的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构的上方；

所述旋转定位夹紧机构、移栽机构和机械手组件均安装在机架的上端面；

进一步的，所述旋转料仓包含RV减速器、转盘、提升盘、RV减速器底板、底座和料杆；

所述转盘位于旋转料仓的底端，所述提升盘均匀的位于转盘外圆周的边缘，所述提升盘的下端设置有底座，所述提升盘通过底座与转盘之间进行活动连接；

所述提升盘的上端设置有料杆，所述料杆安装在提升盘上；

所述RV减速器位于提升盘的内侧，RV减速器位于转盘内圈的圆周上，所述RV减速器底板位于转盘的底端面，RV减速器安装在RV减速器底板上；

所述旋转料仓还包含伺服电机，所述该伺服电机安装在转盘的下端，伺服电机与RV减速器相连；

具体的，所述旋转料仓下端的伺服电机与提升机构相连；

其中，所述旋转定位夹紧机构和机械手组件位于同一侧；

所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。

工作原理为：开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。

本实用新型的有益效果在于：旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

附图说明

图1是本实用新型提出的一种转盘料仓桁架机器人的结构示意图。

图2是图1中旋转料仓的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本实用新型。

参照图1、图2所示，该一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3、机械手组件4、提升机构5和机架6，所述移栽机构1、旋转定位夹紧机构2、旋转料仓3和机械手组件4均安装在机架6上，所述机架6上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓3的底端面呈圆形，所述旋转料仓3底端面的半径小于机架6上端面的圆形孔半径；

所述机架6的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构5，所述该提升机构5位于旋转料仓3的下端，所述旋转料仓3的底端面安装在所述机架6上端面的圆形孔中；

所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1位于旋转料仓3的一侧，所述旋转定位夹紧机构2和移栽机构1所在的平面相互垂直；

所述旋转料仓3的侧上方设置有机械手组件4，所述机械手组件4的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构2的上方；

所述旋转定位夹紧机构2、移栽机构1和机械手组件4均安装在机架6的上端面；

进一步的，所述旋转料仓3包含RV减速器31、转盘33、提升盘34、RV减速器底板35、底座36和料杆37；

所述转盘33位于旋转料仓3的底端，所述提升盘34均匀的位于转盘33外圆周的边缘，所述提升盘34的下端设置有底座36，所述提升盘34通过底座36与转盘33之间进行活动连接；

所述提升盘34的上端设置有料杆37，所述料杆37安装在提升盘34上；

所述RV减速器31位于提升盘34的内侧，RV减速器31位于转盘33内圈的圆周上，所述RV减速器底板35位于转盘33的底端面，RV减速器31安装在RV减速器底板35上；

所述旋转料仓3还包含伺服电机32，所述该伺服电机32安装在转盘33的下端，伺服电机32与RV减速器31相连；

具体的，所述旋转料仓3下端的伺服电机32与提升机构5相连；

其中，所述旋转定位夹紧机构2和机械手组件4位于同一侧；

所述旋转定位夹紧机构与旋转料仓相贴合，能对其进行旋转和夹紧固定。

旋转料仓采用转盘式结构，采用这种形式的结构在提高了空间利用率的同时、还能多储料，可以通用不同轴径及长度的齿盘，其储料的数量可根据加工件自行调节，通用性好。

开始，满料旋转料仓旋转到上料工位，提升机构上升，移栽机构去旋转料仓取料，移栽机构将待加工件送至旋转定位夹紧机构，夹紧机构开始旋转，机械手组件到旋转夹紧机构取料，送至机床，再将加工好的工件依次按照逆上料流程，放置旋转料仓已加工工位。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种转盘料仓桁架机器人，包括移栽机构(1)、旋转定位夹紧机构(2)、旋转料仓(3)、机械手组件(4)、提升机构(5)和机架(6)，所述移栽机构(1)、旋转定位夹紧机构(2)、旋转料仓(3)和机械手组件(4)均安装在机架(6)上，其特征在于：

所述机架(6)上端面设置有圆形孔，所述旋转料仓(3)的底端面呈圆形，所述旋转料仓(3)底端面的半径小于机架(6)上端面的圆形孔半径；

所述机架(6)的下端设置有内腔，所述内腔中设置有提升机构(5)，所述该提升机构(5)位于旋转料仓(3)的下端，所述旋转料仓(3)的底端面安装在所述机架(6)上端面的圆形孔中；

所述旋转定位夹紧机构(2)和移栽机构(1)位于旋转料仓(3)的一侧，所述旋转定位夹紧机构(2)和移栽机构(1)所在的平面相互垂直；

所述旋转料仓(3)的侧上方设置有机械手组件(4)，所述机械手组件(4)的下端设置有机械手，所述该机械手位于旋转定位夹紧机构(2)的上方；

所述旋转定位夹紧机构(2)、移栽机构(1)和机械手组件(4)均安装在机架(6)的上端面。

2.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓(3)包含RV减速器(31)、转盘(33)、提升盘(34)、RV减速器底板(35)、底座(36)和料杆(37)；

所述转盘(33)位于旋转料仓(3)的底端，所述提升盘(34)均匀的位于转盘(33)外圆周的边缘，所述提升盘(34)的下端设置有底座(36)，所述提升盘(34)通过底座(36)与转盘(33)之间进行活动连接；

所述提升盘(34)的上端设置有料杆(37)，所述料杆(37)安装在提升盘(34)上；

所述RV减速器(31)位于提升盘(34)的内侧，RV减速器(31)位于转盘(33)内圈的圆周上，所述RV减速器底板(35)位于转盘(33)的底端面，RV减速器(31)安装在RV减速器底板(35)上；

所述旋转料仓(3)还包含伺服电机(32)，所述该伺服电机(32)安装在转盘(33)的下端，伺服电机(32)与RV减速器(31)相连。

3.如权利要求2所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转料仓(3)下端的伺服电机(32)与提升机构(5)相连。

4.如权利要求1所述的一种转盘料仓桁架机器人，其特征在于，所述旋转定位夹紧机构(2)和机械手组件(4)位于同一侧。