CN208744812U - 一种便于控制的助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种便于控制的助力机械手，包括底板，所述底板下方设置有四个自锁万向轮，所述底板上方设置有下支撑柱，所述下支撑柱上方设置有上支撑柱，所述上支撑柱中间设置有电动转盘，所述上支撑柱顶部设置有正反转电机架，所述正反转电机架内固定有正反转电机，所述上支撑柱为空心柱，内部通过旋转杆将支撑臂固定在上支撑柱中，所述旋转杆上设置有第二锥齿轮，所述正反转电机的转轴插入到上支撑柱内，正反转电机上设置有第一锥齿轮，所述支撑臂一端设置有连接臂，所述连接臂一侧设置有连接杆，所述连接杆上设置有电动转轴；该种便于控制的助力机械手结构设计合理，稳定性强，可控性高，抓取力度均衡，能够稳定的抓取物体。

Description

一种便于控制的助力机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体是一种便于控制的助力机械手。

背景技术

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置，由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合，现有的助力机械手夹持结构采用金属机械材料，容易对夹持的造成损伤，带来不必要的经济损失，并且助力机械手在将货物进行提起放下的驱动力来自于气缸，利用气缸推动支撑臂上下摆动来实现的，但是气缸活塞杆移动的稳定性较差，无法达到稳速的效果，在对物体进行搬运时整个机械手容易出现晃动，不利于控制。

实用新型内容

本实用新型提供一种便于控制的助力机械手，结构设计合理，稳定性强，可控性高，抓取力度均衡，能够稳定的抓取物体。

为了解决背景技术中的问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种便于控制的助力机械手，包括底板，所述底板下方设置有四个自锁万向轮，所述底板上方设置有下支撑柱，所述下支撑柱上方设置有上支撑柱，所述上支撑柱中间设置有电动转盘，所述上支撑柱顶部设置有正反转电机架，所述正反转电机架内固定有正反转电机，所述上支撑柱为空心柱，内部通过旋转杆将支撑臂固定在上支撑柱中，所述旋转杆上设置有第二锥齿轮，所述正反转电机的转轴插入到上支撑柱内，正反转电机上设置有第一锥齿轮，所述支撑臂一端设置有连接臂，所述连接臂一侧设置有连接杆，所述连接杆上设置有电动转轴，所述连接杆一侧设置有机械手，所述机械手由外层板、四个气缸和两个压板组成，所述四个气缸以两个为一组分别固定在外层板内部两侧，所述气缸的活塞杆与压板固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一锥齿轮与所述正反转电机通过联轴器连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述气缸型号大小相同，气缸的活塞杆与压板通过螺丝螺母固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述压板表面通过胶水粘贴有防滑橡胶垫，防滑橡胶垫表面设置有横向防滑条纹。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构合理，稳定性强，可控性高，抓取力度均衡，在底板底部设置有四个自锁万向轮，提高整个机械手的灵活度。利用正反转电机取代以往的气缸作为支撑臂的驱动结构，提高了机械手上下摆动的稳定性，并且在两个压板表面设置有防滑橡胶垫，其表面横向防滑纹路能起到防滑的作用，保持物体在两个压板之间不会滑落，防滑橡胶垫质地较为柔软，同时能对物体起到保护作用，防止物体受到损伤，解决了现有机械手抓取物体时容易出现晃动的问题。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型机械手结构俯视图；

图3是本实用新型压板结构示意图；

图中：1、底板；2、自锁万向轮；3、下支撑柱；4、上支撑柱；5电动转盘；6、支撑臂；7、第一锥齿轮；8、第二锥齿轮；9、正反转电机；10、正反转电机架；11、连接臂；12、电动转轴；13、连接杆；14、机械手；15、气缸；16、压板；17、防滑橡胶垫；18、外层板；19、旋转杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-3所示，包括底板1，所述底板1下方设置有四个自锁万向轮2，所述底板1上方设置有下支撑柱3，所述下支撑柱3上方设置有上支撑柱4，所述上支撑柱4中间设置有电动转盘5，所述上支撑柱4顶部设置有正反转电机架10，所述正反转电机架10内固定有正反转电机9，所述上支撑柱4为空心柱，内部通过旋转杆19将支撑臂6固定在上支撑柱4中，所述旋转杆19上设置有第二锥齿轮8，所述正反转电机9的转轴插入到上支撑柱4内，正反转电机9上设置有第一锥齿轮7，所述支撑臂6一端设置有连接臂11，所述连接臂11一侧设置有连接杆13，所述连接杆13上设置有电动转轴12，所述连接杆13一侧设置有机械手14，所述机械手14由外层板18、四个气缸15和两个压板16组成，所述四个气缸15以两个为一组分别固定在外层板18内部两侧，所述气缸15的活塞杆与压板16固定。

为了使该种便于控制的助力机械手使用方便，所述第一锥齿轮7与所述第二锥齿轮8啮合，所述第一锥齿轮7与所述正反转电机9通过联轴器连接，四个所述气缸15型号大小相同，气缸15的活塞杆与压板16通过螺丝螺母固定，所述压板16表面通过胶水粘贴有防滑橡胶垫17，防滑橡胶垫17表面设置有横向防滑条纹。

本实用新型结构设计合理，对物体进行搬运时，启动正反转电机9，正反转电机9旋转，让正反转电机9转轴上的第一锥齿轮7旋转，由于第一锥齿轮7与第二锥齿轮8啮合，第一锥齿轮7转动时带动第二锥齿轮8转动，第二锥齿轮8套于旋转杆19上，随着旋转杆19的转动带动支撑臂6旋转，让支撑臂6向下摆动，当物体位于机械手中间时，启动机械手中的四个气缸15，四个气缸15向物体方向推动，直到两个压板16将物体夹住，由于两个压板16表面设置有防滑橡胶垫17，其表面横向防滑纹路能起到防滑的作用，保持物体在两个压板17之间不会滑落，防滑橡胶垫17质地较为柔软，同时能对物体起到保护作用，防止物体受到损伤，随后启动正反转电机9反向旋转，让机械手14将物体夹起，启动电动转盘5，电动转盘5旋转，将机械手14旋转至目标位置，再启动正反转电机让机械手14缓慢向下移动，随后收缩气缸15，压板16向外侧移动，让机械手14将物体平稳的放下，从而完成对物体进行搬运的操作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种便于控制的助力机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）下方设置有四个自锁万向轮（2），所述底板（1）上方设置有下支撑柱（3），所述下支撑柱（3）上方设置有上支撑柱（4），所述上支撑柱（4）中间设置有电动转盘（5），所述上支撑柱（4）顶部设置有正反转电机架（10），所述正反转电机架（10）内固定有正反转电机（9），所述上支撑柱（4）为空心柱，内部通过旋转杆（19）将支撑臂（6）固定在上支撑柱（4）中，所述旋转杆（19）上设置有第二锥齿轮（8），所述正反转电机（9）的转轴插入到上支撑柱（4）内，正反转电机（9）上设置有第一锥齿轮（7），所述支撑臂（6）一端设置有连接臂（11），所述连接臂（11）一侧设置有连接杆（13），所述连接杆（13）上设置有电动转轴（12），所述连接杆（13）一侧设置有机械手（14），所述机械手（14）由外层板（18）、四个气缸（15）和两个压板（16）组成，所述四个气缸（15）以两个为一组分别固定在外层板（18）内部两侧，所述气缸（15）的活塞杆与压板（16）固定。

2.根据权利要求1所述的一种便于控制的助力机械手，其特征在于，所述第一锥齿轮（7）与所述第二锥齿轮（8）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种便于控制的助力机械手，其特征在于，所述第一锥齿轮（7）与所述正反转电机（9）通过联轴器连接。

4.根据权利要求1所述的一种便于控制的助力机械手，其特征在于，四个所述气缸（15）型号大小相同，气缸（15）的活塞杆与压板（16）通过螺丝螺母固定。

5.根据权利要求1所述的一种便于控制的助力机械手，其特征在于，所述压板（16）表面通过胶水粘贴有防滑橡胶垫（17），防滑橡胶垫（17）表面设置有横向防滑条纹。