CN208585651U - 一种机器人储物仓门动作机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人储物仓门动作机构及机器人，包括：定位顶板，设置在储物仓侧壁上；活动机构底板，设置在机器人底板上；两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上；两个头盖支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门打开或闭合；驱动机构，与所述滑动支杆定位支架相连，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

Description

一种机器人储物仓门动作机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种机器人储物仓门动作机构及机器人。

背景技术

近年来，运输机器人得到了飞速的发展。对于运输机器人，如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。

现有技术中，运输机器人的储物仓采用侧面开仓或顶面开仓两种方式。其中，侧面开仓多采用滑轨式，而滑轨式对机器人外壳的弧度就有较高要求，一般要求呈圆弧形。这就大大限制了机器人的外形设计，也就限制了机器人内部储物的空间，进而限制了机器人的实际物流递送作用。顶部开仓多采用单独设计的仓门，且仓门的大小受限较多，仓门以及仓门的运动机构会与内部储物仓及其他部件发生干涉。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人储物仓门动作机构及机器人，在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机器人储物仓门动作机构，包括：定位顶板，设置在储物仓侧壁上；活动机构底板，设置在机器人底板上；两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上；两个头盖支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门打开或闭合；驱动机构，与所述滑动支杆定位支架相连，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

于本实用新型一实施例中，所述驱动机构包括：

直线齿条，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

电机，设置在所述滑动支杆定位支架上；

滚动齿轮，与所述电机相连，用于在所述电机的驱动下，沿所述直线齿条上下往复移动，继而带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

于本实用新型一实施例中，还包括齿条定位紧固架，设置在所述活动机构底板上，所述直线齿条通过所述齿条定位紧固架固定设置在所述活动机构底板上。

于本实用新型一实施例中，还包括上机械限位块，设置在所述定位顶板上。

于本实用新型一实施例中，还包括下机械限位块，设置在所述活动机构底板上。

于本实用新型一实施例中，还包括上限位开关，所述上限位开关通过上限位支架设置在所述定位顶板上。

于本实用新型一实施例中，还包括下限位开关，设置在所述活动机构底板上。

于本实用新型一实施例中，所述电机采用行星减速电机。

于本实用新型一实施例中，还包括防变形支架，设置在所述滑动支杆定位支架上。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述的机器人储物仓门动作机构。

如上所述，本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人，具有以下有益效果：

(1)机器人内部储物空间不受储物仓门动作机构的限制；

(2)采用竖直、扁平的布置方式，设置在仓体旁，减少复杂抬升机构的厚度，大大节省了空间，顶部开仓且不与机器人内部其他机构发生干涉；

(3)便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。

附图说明

图1显示为本实用新型的机器人储物仓门动作机构于一实施例中的整体结构示意图；

图2显示为本实用新型的机器人储物仓门动作机构于一实施例中的爆炸结构示意图。

元件标号说明

1 定位顶板

11 上限位支架

2 活动机构底板

21 齿条定位紧固架

3 光轴

4 滑动支杆定位支架

41 直线轴承

42 电机支架

5 头盖支架杆

51 定位销

6 驱动机构

61 直线齿条

62 电机

63 滚动齿轮

7 上机械限位块

8 下机械限位块

9 上限位开关

10 下限位开关

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉，极大地提升了用户体验。

如图1和图2所示，于一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构包括：

定位顶板1，设置在储物仓侧壁上。

活动机构底板2，设置在机器人底板上。

两个光轴3，一端设置在所述活动机构底板2上，一端设置在所述定位顶板1上。具体地，两个光轴3设置在所述定位顶板1和所述活动机构底板2之间。于本实用新型一实施例中，所述光轴3通过轴承固定在所述定位顶板1上。所述轴承的一端设置在所述光轴3的顶端，另一端固定在所述定位顶板1上。

滑动支杆定位支架4，套设在所述两个光轴3上，能够沿所述光轴上下往复移动。具体地，所述滑动支杆定位支架4上设置有两个通孔，所述两个光轴3穿过所述两个通孔，从而使所述滑动支杆定位支架4能够沿所述光轴3上下往复移动。于本实用新型一实施例中，所述滑动支杆定位支架4通过直线轴承41与所述光轴3实现稳定活动连接结构。

两个头盖支架杆5，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架4两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架4的带动下，驱动所述仓门打开或闭合。具体地，所述两个头盖支架杆5设置在滑动支杆定位支架4的两端，即设置在所述两个光轴3的两侧，从而能够带动仓门一直降到储物仓的一侧，提供了高度上的重叠空间。相较于通过顶部推杆抬升的形式，本实用新型的方式节省了高度上的空间。优选地，所述头盖支架杆5通过定位销51与仓门固定连接。

驱动机构6，与所述滑动支杆定位支架4相连，用于驱动所述滑动支杆定位支架4沿所述光轴3上下往复移动。

于本实用新型一实施例中，所述驱动机构6包括：

直线齿条61，一端设置在所述活动机构底板2上，一端设置在所述定位顶板1上。具体地，所述活动机构底板2上还设置有齿条定位紧固架21，所述直线齿条61通过所述齿条定位紧固架21固定设置在所述活动机构底板2上。

电机62，设置在所述滑动支杆定位支架4上。具体地，所述滑动支杆定位支架4上设有电机支架42，所述电机62设置在所述电机支架42。

滚动齿轮63，与所述电机62的主轴相连，用于在所述电机62的驱动下，沿所述直线齿条61上下往复移动，继而带动所述滑动支杆定位支架4沿所述光轴3上下往复移动。具体地，当所述电机62的主轴转动时，带动所述滚动齿轮63转动，所述滚动齿轮63和直线齿条61相配合，使所述滚动齿轮63能够在所述直线齿条61上运动爬升或下降，从而带动所述滑动支杆定位支架4沿直线光轴3上下往复移动。

于本实用新型另一实施例中，所述驱动机构还可以采用液压推杆、电动推杆等。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括上机械限位块7和下机械限位块8，分别设置在所述定位顶板1和所述活动机构底板2上，从而实现所述滑动支杆定位支架4上下往复运动的机械限位。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括上限位开关9和下限位开关10，所述上限位开关9通过上限位支架11设置在所述定位顶板1上；所述下限位开关10，通过所述齿条定位紧固架21设置在所述活动机构底板2上。

于本实用新型一实施例中，所述电机采用行星减速电机。所述行星减速电机具有体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运转平稳、噪声低、输出扭矩大、速比大、效率高、性能安全的特点，满足机器人仓门动作的需求。

于本实用新型一实施例中，还包括防变形支架，设置在所述滑动支杆定位支架4上，从而防止所述滑动支杆定位支架4变形。

本实用新型的机器人包括上述的机器人储物仓门动作机构。

综上所述，本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人机器人内部储物空间不受储物仓门动作机构的限制；采用竖直、扁平的布置方式，设置在仓体旁，减少复杂抬升机构的厚度，大大节省了空间，顶部开仓且不与机器人内部其他机构发生干涉；便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种机器人储物仓门动作机构，其特征在于：包括：

定位顶板，设置在储物仓侧壁上；

活动机构底板，设置在机器人底板上；

两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上；

两个头盖支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门打开或闭合；

驱动机构，与所述滑动支杆定位支架相连，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

2.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：所述驱动机构包括：

直线齿条，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

电机，设置在所述滑动支杆定位支架上；

滚动齿轮，与所述电机相连，用于在所述电机的驱动下，沿所述直线齿条上下往复移动，继而带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

3.根据权利要求2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括齿条定位紧固架，设置在所述活动机构底板上，所述直线齿条通过所述齿条定位紧固架固定设置在所述活动机构底板上。

4.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括上机械限位块，设置在所述定位顶板上。

5.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括下机械限位块，设置在所述活动机构底板上。

6.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括上限位开关，所述上限位开关通过上限位支架设置在所述定位顶板上。

7.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括下限位开关，设置在所述活动机构底板上。

8.根据权利要求2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：所述电机采用行星减速电机。

9.根据权利要求1所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括防变形支架，设置在所述滑动支杆定位支架上。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9之一所述的机器人储物仓门动作机构。