CN208100393U - 一种置物板抬升机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种置物板抬升机构及机器人，包括定位支撑板；下滑动定向托板；固定支架板；至少两个定向限位光轴，穿过所述下滑动定向托板，一端与所述定位支撑板固定连接，一端与所述固定支架板固定连接；至少两个运动限位光轴，穿过所述定位支撑板，一端与置物板固定连接，一端与所述下滑动定向托板固定连接；驱动组件，用于驱动所述下滑动定向托板沿所述定向限位光轴进行上下往复运动，以通过所述运动限位光轴带动所述置物板进行上下往复运动。本实用新型的置物板抬升机构及机器人能够保证置物板抬升速度合理、抬升平稳，极大地提升了用户体验。

Description

一种置物板抬升机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及一种抬升机构，特别是涉及一种置物板抬升机构及机器人。

背景技术

近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：

(1)外置形式

机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。

(2)内置形式

如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。其中储物仓中通过设置置物板来放置物品。现有技术中，机器人内的置物板分为以下两种：

(1)固定置物板

对于置物板固定的机器人，为便于取物，限制了置物板的位置，从而浪费了大量的机器人体内空间，降低了用户体验。

(2)可抬升置物板

对于置物板可抬升的机器人，由于置物板位置灵活可调，从而能够最大限度地利用机器人体内空间，提升了用户体验。然而现有的可抬升置物板存在抬升速度或慢或快、抬升不稳等不足，当置物板上放置饮料等物品时，容易发生泼洒和翻倒，导致用户体验较差。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种置物板抬升机构及机器人，能够保证置物板抬升速度合理、抬升平稳，极大地提升了用户体验。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种置物板抬升机构，包括定位支撑板；下滑动定向托板；固定支架板；至少两个定向限位光轴，穿过所述下滑动定向托板，一端与所述定位支撑板固定连接，一端与所述固定支架板固定连接；至少两个运动限位光轴，穿过所述定位支撑板，一端与置物板固定连接，一端与所述下滑动定向托板固定连接；驱动组件，用于驱动所述下滑动定向托板沿所述定向限位光轴进行上下往复运动，以通过所述运动限位光轴带动所述置物板进行上下往复运动。

于本发明一实施例中，所述驱动组件包括电机和动作组件；

所述电机固定设置在所述固定支架板上；

所述动作组件的一端与所述电机相连，一端穿过所述下滑动定向托板与所述定位支撑板固定连接，且所述动作组件与所述下滑动定向托板固定连接，以通过所述动作组件的延伸和收缩动作驱动所述下滑动定向托板沿所述定向限位光轴进行上下往复运动。

于本发明一实施例中，所述动作组件采用上下运动滚珠丝杠螺母套件，所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的螺母设置在所述下滑动定向托板的下方，当所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的丝杠正向转动时，驱动所述下滑动定向托板向上移动；丝杆反向转动时，驱动所述下滑动定向托板向下移动。

于本发明一实施例中，所述动作组件采用电动推杆，所述电动推杆与所述下滑动定向托板固定连接。

于本发明一实施例中，所述电机的主轴通过联轴器与所述动作组件的一端相连。

于本发明一实施例中，所述定位支撑板下方设置有顶部触碰限位开关，以使所述下滑动定向托板在触碰到所述顶部触碰限位开关后停止向上移动。

于本发明一实施例中，所述顶部触碰限位开关设置在顶部限位开关支架上，所述顶部限位开关支架设置在所述定位支撑板下方。

于本发明一实施例中，所述下滑动定向托板的下方设置有底部触碰限位开关，以使所述下滑动定向托板在触碰到所述底部触碰限位开关后停止向下移动。

于本发明一实施例中，所述底部触碰限位开关设置在底部限位开关支架上，所述底部限位开关支架设置在所述固定支架板上方。

于本发明一实施例中，还包括设置在所述固定支架板上表面的机械下限位开关，。

于本发明一实施例中，还包括设置在所述下滑动定向托板上表面的光电限位开关。

最后，本发明提供一种机器人，包括上述的置物板抬升机构。

如上所述，本实用新型的置物板抬升机构及机器人，具有以下有益效果：

(1)能够保证置物板抬升速度合理、抬升平稳；

(2)置物板限位精准，可靠性强；

(3)噪音小，极大地提升了用户体验。

附图说明

图1显示为本实用新型的置物板抬升机构的于一实施例中的结构示意图；

图2显示为本实用新型的置物板抬升机构于一实施例中的爆炸图。

元件标号说明

1 定位支撑板

2 下滑动定向托板

3 固定支架板

4 定向限位光轴

5 运动限位光轴

6 驱动组件

61 电机

62 动作组件

63 联轴器

7 置物板

8 顶部触碰限位开关

9 顶部限位开关支架

10 底部触碰限位开关

11 底部限位开关支架

12 机械下限位开关

13 光电限位开关

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型的置物板抬升机构及机器人能够实现置物板的稳速抬升速度和平稳抬升，极大地提升了用户体验。

如图1和图2所示，于一实施例中，本实用新型的置物板抬升机构包括从上到下依次设置的定位支撑板1、下滑动定向托板2和固定支架板3，至少两个定向限位光轴4、至少两个运动限位光轴5和驱动组件6。优选地，所述置物板抬升机构包括两个定向限位光轴4和两个运动限位光轴5。

所述定向限位光轴4可滑动地穿过所述下滑动定向托板2，一端与所述定位支撑板1固定连接，一端与所述固定支架板固定连接3。

所述运动限位光轴5可滑动地穿过所述定位支撑板1，一端与置物板7固定连接，一端与所述下滑动定向托板2固定连接。也就是说，所述置物板7设置在所述定位支撑板1的上方。

驱动组件6用于驱动所述下滑动定向托板1沿所述定向限位光轴4进行上下往复运动，以通过所述运动限位光轴5带动所述置物板7进行上下往复运动。因此，通过上述结构，即可实现置物板的抬升控制。

优选地，所述驱动组件6包括电机61和动作组件62。于本发明一实施例中，所述电机61的主轴通过联轴器63与所述动作组件62的一端相连。

所述电机6固定设置在所述固定支架板3上；所述动作组件62的一端与所述电机61相连，一端穿过所述下滑动定向托板2与所述定位支撑板1固定连接，且所述动作组件62与所述下滑动定向托板2固定连接，以通过所述动作组件62的延伸和收缩动作驱动所述下滑动定向托板2沿所述定向限位光轴4进行上下往复运动。具体地，当所述动作组件62向上延伸时，带动所述下滑动定向托板2沿所述定向限位光轴4向上移动；当所述动作组件62向下收缩时，带动所述下滑动定向托板2沿所述定向限位光轴4向下移动。随着所述下滑动定向托板2的上下移动，实现了置物板7的升降。

于本发明一实施例中，所述动作组件62采用上下运动滚珠丝杠螺母套件，所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的螺母设置在所述下滑动定向托板2的下方，当所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的丝杠正向转动时，驱动所述下滑动定向托板2向上移动；丝杆反向转动时，驱动所述下滑动定向托板2向下移动。

于本发明另一实施例中，所述动作组件62采用电动推杆，所述电动推杆与所述下滑动定向托板固定2连接。随着所述电动推杆的伸缩，所述下滑动定向托板2沿所述定向限位光轴4上下移动。

为了保证置物板抬升的平稳性，本发明采用多重限位的方式进行限位，如设置限位开关、机械限位开关、光电限位开关等等，从而确保限位效果。

于本发明一实施例中，所述定位支撑板1下方设置有顶部触碰限位开关8，以使所述下滑动定向托板2在触碰到所述顶部触碰限位开关8后停止向上移动。具体地，所述顶部触碰限位开关8设置在顶部限位开关支架9上，所述顶部限位开关支架9设置在所述定位支撑板1下方。当所述下滑动定向托板2触碰到所述顶部触碰限位开关8后，即在所述电机61的控制下自动停止向上移动。

于本发明一实施例中，所述下滑动定向托板2的下方设置有底部触碰限位开关10，以使所述下滑动定向托板2在触碰到所述底部触碰限位开关10后停止向下移动。具体地，所述底部触碰限位开关10设置在底部限位开关支架11上，所述底部限位开关支架11设置在所述固定支架板3上方。当所述下滑动定向托板2触碰到所述底部触碰限位开关10后，即在所述电机61的控制下自动停止向下移动。

为了进一步保证限位效果，于本发明一实施例中，本实用新型的置物板抬升装置还包括设置在所述固定支架板3上表面的机械下限位开关12，以确保所述下滑动定向托板7向下运动的限位效果。

为了进一步确保限位效果，于本发明一实施例中，本实用新型的置物板抬升装置还包括设置在所述下滑动定向托板2上表面的光电限位开关13，以确保所述下滑动定向托板7向上运动的限位效果。

本发明的机器人包括上述的置物板抬升机构，从而充分利用机器人的内部空间，极大地提升用户体验。

综上所述，本实用新型的置物板抬升机构及机器人能够保证置物板抬升速度合理、抬升平稳；置物板限位精准，可靠性强；噪音小，极大地提升了用户体验。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种置物板抬升机构，其特征在于：包括

定位支撑板；

下滑动定向托板；

固定支架板；

至少两个定向限位光轴，穿过所述下滑动定向托板，一端与所述定位支撑板固定连接，一端与所述固定支架板固定连接；

至少两个运动限位光轴，穿过所述定位支撑板，一端与置物板固定连接，一端与所述下滑动定向托板固定连接；

驱动组件，用于驱动所述下滑动定向托板沿所述定向限位光轴进行上下往复运动，以通过所述运动限位光轴带动所述置物板进行上下往复运动。

2.根据权利要求1所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述驱动组件包括电机和动作组件；

所述电机固定设置在所述固定支架板上；

所述动作组件的一端与所述电机相连，一端穿过所述下滑动定向托板与所述定位支撑板固定连接，且所述动作组件与所述下滑动定向托板固定连接，以通过所述动作组件的延伸和收缩动作驱动所述下滑动定向托板沿所述定向限位光轴进行上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述动作组件采用上下运动滚珠丝杠螺母套件，所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的螺母设置在所述下滑动定向托板的下方，当所述上下运动滚珠丝杠螺母套件的丝杠正向转动时，驱动所述下滑动定向托板向上移动；丝杆反向转动时，驱动所述下滑动定向托板向下移动。

4.根据权利要求2所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述动作组件采用电动推杆，所述电动推杆与所述下滑动定向托板固定连接。

5.根据权利要求2所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述电机的主轴通过联轴器与所述动作组件的一端相连。

6.根据权利要求1所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述定位支撑板下方设置有顶部触碰限位开关，以使所述下滑动定向托板在触碰到所述顶部触碰限位开关后停止向上移动。

7.根据权利要求6所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述顶部触碰限位开关设置在顶部限位开关支架上，所述顶部限位开关支架设置在所述定位支撑板下方。

8.根据权利要求1所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述下滑动定向托板的下方设置有底部触碰限位开关，以使所述下滑动定向托板在触碰到所述底部触碰限位开关后停止向下移动。

9.根据权利要求8所述的置物板抬升机构，其特征在于：所述底部触碰限位开关设置在底部限位开关支架上，所述底部限位开关支架设置在所述固定支架板上方。

10.根据权利要求1所述的置物板抬升机构，其特征在于：还包括设置在所述固定支架板上表面的机械下限位开关。

11.根据权利要求1所述的置物板抬升机构，其特征在于：还包括设置在所述下滑动定向托板上表面的光电限位开关。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-11之一所述的置物板抬升机构。