CN208267633U - 一种机器人储物仓门动作机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人储物仓门动作机构及机器人，包括：定位顶板，设置在储物仓侧壁上；活动机构底板，设置在机器人底板或所述储物仓侧壁上；两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓顶部或侧面打开或闭合。本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

Description

一种机器人储物仓门动作机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种机器人储物仓门动作机构及机器人。

背景技术

近年来，运输机器人得到了飞速的发展。对于运输机器人，如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。

现有技术中，运输机器人的储物仓采用侧面开仓或顶面开仓两种方式。其中，侧面开仓多采用滑轨式，而滑轨式对机器人外壳的弧度就有较高要求，一般要求呈圆弧形。这就大大限制了机器人的外形设计，也就限制了机器人内部储物的空间，进而限制了机器人的实际物流递送作用。顶部开仓多采用单独设计的仓门，且仓门的大小受限较多，仓门以及仓门的运动机构会与内部储物仓及其他部件发生干涉。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人储物仓门动作机构及机器人，在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机器人储物仓门动作机构，包括：定位顶板，水平设置在储物仓侧壁上；活动机构底板，设置在机器人底板上；两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓顶部打开或闭合。

另外，本实用新型还提供一种机器人储物仓门动作机构，包括：定位顶板，竖直设置在储物仓侧壁上；活动机构底板，竖直设置在所述储物仓侧壁上；两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓侧面打开或闭合。

于本实用新型一实施例中，还包括驱动机构，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

于本实用新型一实施例中，所述驱动机构包括：

同步带从动轮，设置在所述定位顶板上；

同步带主动轮和电机，均设置在所述活动机构底板上，且所述电机的输出轴与所述同步带主动轮相连；

同步带，套设在所述同步带主动轮和所述同步带从动轮上，且与所述滑动支杆定位支架固定连接，以带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

于本实用新型一实施例中，所述同步带通过同步带固定架与所述滑动支杆定位支架固定连接。

于本实用新型一实施例中，所述电机采用有刷自锁减速电机。

于本实用新型一实施例中，还包括上机械限位块和下机械限位块，分别设置在所述定位顶板和所述光轴的下端。

于本实用新型一实施例中，还包括上限位开关，所述上限位开关通过上限位支架设置在所述定位顶板上。

于本实用新型一实施例中，还包括下限位开关，所述下限位开关通过下限位支架设置在所述活动机构底板上。

于本实用新型一实施例中，还包括防变形支架，设置在所述滑动支杆定位支架上。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述的机器人储物仓门动作机构。

如上所述，本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人，具有以下有益效果：

(1)机器人内部储物空间不受储物仓门动作机构的限制；

(2)采用竖直、扁平的布置方式，设置在仓体旁，减少复杂抬升机构的厚度，大大节省了空间，顶部或侧面开仓开仓且不与机器人内部其他机构发生干涉；

(3)便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。

附图说明

图1显示为本实用新型的机器人储物仓门动作机构于一实施例中的整体结构示意图；

图2显示为本实用新型的机器人储物仓门动作机构于一实施例中的爆炸结构示意图；

图3显示为本实用新型的机器人储物仓动作机构于另一实施例中仓门闭合状态下的结构示意图；

图4显示为本实用新型的机器人储物仓动作机构于另一实施例中仓门打开状态下的结构示意图。

元件标号说明

1 定位顶板

11 同步带轮支架

2 活动机构底板

21 电机支架

3 光轴

31 轴承

4 滑动支杆定位支架

5 仓门支架杆

51 定位销

6 驱动机构

61 同步带从动轮

611 带轮旋转轴

62 同步带主动轮

63 电机

64 同步带

641 同步带固定架

7 上机械限位块

8 下机械限位块

9 上限位开关

91 上限位支架

10 下限位开关

101 下限位支架

11 防变形支架

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人在机器人内部储物空间不受限的前提下，能够保证仓门动作机构和机器人储物仓及其他内部元件不发生干涉，极大地提升了用户体验。具体地，本实用新型的机器人储物仓门动作机构可以实现顶部开仓，也可以实现侧面开仓，可根据实际需求进行设置。

如图1和图2所示，于一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构可实现顶部开仓包括：

定位顶板1，水平设置在储物仓侧壁上。

活动机构底板2，设置在机器人底板上。也就是说，所述定位顶板1和所述活动机构底板2沿水平方向平行设置在所述储物仓侧壁和所述机器人底板上。

两个光轴3，一端设置在所述活动机构底板2上，一端设置在所述定位顶板1上。具体地，两个光轴3设置在所述定位顶板1和所述活动机构底板2之间。于本实用新型一实施例中，所述光轴3通过轴承31固定在所述定位顶板1上。所述轴承31的一端设置在所述光轴3的顶端，另一端固定在所述定位顶板1上。

滑动支杆定位支架4，套设在所述两个光轴3上，能够沿所述光轴上下往复移动。具体地，所述滑动支杆定位支架4上设置有两个通孔，所述两个光轴3穿过所述两个通孔，从而使所述滑动支杆定位支架4能够沿所述光轴3上下往复移动。

两个仓门支架杆5，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架4两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架4的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓顶部打开或闭合。具体地，所述两个仓门支架杆5设置在滑动支杆定位支架4的两端，即设置在所述两个光轴3的两侧，从而能够带动仓门一直降到储物仓的一侧，提供了高度上的重叠空间。相较于通过顶部推杆抬升的形式，本实用新型的方式节省了高度上的空间。优选地，所述仓门支架杆5通过定位销51与仓门固定连接。

需要说明的是，所述滑动支杆定位支架4可以通过手动方式驱动，也可以通过电动方式驱动。于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括驱动机构6，与所述滑动支杆定位支架4相连，用于驱动所述滑动支杆定位支架4沿所述光轴3上下往复移动。具体地，所述驱动机构6包括：

同步带从动轮61，设置在所述定位顶板1上。具体地，所述同步带从动轮61通过固定设置在所述定位顶板1上设置有同步带轮支架11；所述同步带从动轮61通过带轮旋转轴611设置在同步带轮支架11上，且所述同步带从动轮61可以绕所述带轮旋转轴611转动。

同步带主动轮62和电机63，均设置在所述活动机构底板2上，且所述电机63的输出轴与所述同步带主动轮62相连。具体地，所述活动机构底板2上设置有电机支架21，所述同步带主动轮62和所述电机63设置在所述电机支架21上。所述电机63驱动所述同步带主动轮62转动。优选地，所述电机63采用有刷自锁减速电机，不仅节省空间，而且承受过载能力高，振动小，噪音低。

同步带64，套设在所述同步带主动轮62和所述同步带从动轮61上，且与所述滑动支杆定位支架4固定连接，以带动所述滑动支杆定位支架4沿所述光轴3上下往复移动。具体地，当所述电机63转动时，带动所述同步带主动轮62转动，进而通过同步带64带动所述滑动支杆定位支架4沿所述光轴3上下往复移动，所述滑动支杆定位支架4再带动所述仓门支架杆5上下往复移动，从而实现仓门的开仓和关仓。优选地，所述同步带64通过同步带固定架641与所述滑动支杆定位支架4固定连接。

为了保证所述滑动支杆定位支架4的稳定移动，优选地，所述两个光轴3设置在所述同步带64两侧。

于本实用新型另一实施例中，所述驱动机构还可以采用液压推杆、电动推杆等。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括上机械限位块7和下机械限位块8，分别设置在所述定位顶板1和所述光轴3的下端，从而实现所述滑动支杆定位支架4上下往复运动的机械限位。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括上限位开关9和下限位开关10，所述上限位开关9通过上限位支架91设置在所述定位顶板1上；所述下限位开关10通过下限位支架101设置在所述活动机构底板2上。

于本实用新型一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构还包括防变形支架11，设置在所述滑动支杆定位支架4上，从而防止所述滑动支杆定位支架4变形。

如图3和图4所示，于另一实施例中，本实用新型的机器人储物仓门动作机构可实现侧面开仓包括：

定位顶板，竖直设置在储物仓侧壁上。

活动机构底板，竖直设置在所述储物仓侧壁上。也就算是说，所述定位顶板和所述活动机构底部沿竖直方向平行设置在所述储物仓的一个侧壁上。

两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上。

滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动。

两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓侧面打开或闭合。

需要说明的是，侧面开仓的机器人储物仓门动作机构和顶部开仓的机器人储物仓门动作机构在结构上完全相同，故在此不再赘述。二者的区别仅在于设置的方向不同，从而导致仓门打开的方向不同。

本实用新型的机器人包括上述的机器人储物仓门动作机构。

综上所述，本实用新型的机器人储物仓门动作机构及机器人机器人内部储物空间不受储物仓门动作机构的限制；采用竖直、扁平的布置方式，设置在仓体旁，减少复杂抬升机构的厚度，大大节省了空间，顶部或侧面开仓且不与机器人内部其他机构发生干涉；便于用户置物取物，极大地提升了用户体验。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种机器人储物仓门动作机构，其特征在于：包括：

定位顶板，水平设置在储物仓侧壁上；

活动机构底板，设置在机器人底板上；

两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；

两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓顶部打开或闭合。

2.一种机器人储物仓门动作机构，其特征在于：包括：

定位顶板，竖直设置在储物仓侧壁上；

活动机构底板，竖直设置在所述储物仓侧壁上；

两个光轴，一端设置在所述活动机构底板上，一端设置在所述定位顶板上；

滑动支杆定位支架，套设在所述两个光轴上，能够沿所述光轴上下往复移动；

两个仓门支架杆，一端分别设置在所述滑动支杆定位支架两端，另一端与仓门固定连接，以在所述滑动支杆定位支架的带动下，驱动所述仓门在所述储物仓侧面打开或闭合。

3.根据权利要求1或2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括驱动机构，用于驱动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

4.根据权利要求3所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：所述驱动机构包括：

同步带从动轮，设置在所述定位顶板上；

同步带主动轮和电机，均设置在所述活动机构底板上，且所述电机的输出轴与所述同步带主动轮相连；

同步带，套设在所述同步带主动轮和所述同步带从动轮上，且与所述滑动支杆定位支架固定连接，以带动所述滑动支杆定位支架沿所述光轴上下往复移动。

5.根据权利要求4所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：所述同步带通过同步带固定架与所述滑动支杆定位支架固定连接。

6.根据权利要求4所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：所述电机采用有刷自锁减速电机。

7.根据权利要求1或2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括上机械限位块和下机械限位块，分别设置在所述定位顶板和所述光轴的下端。

8.根据权利要求1或2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括上限位开关，所述上限位开关通过上限位支架设置在所述定位顶板上。

9.根据权利要求1或2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括下限位开关，所述下限位开关通过下限位支架设置在所述活动机构底板上。

10.根据权利要求1或2所述的机器人储物仓门动作机构，其特征在于：还包括防变形支架，设置在所述滑动支杆定位支架上。

11.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-10之一所述的机器人储物仓门动作机构。