CN208451228U - 推磨专用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种推磨专用机械手，包括底座，还包括大臂、中臂、小臂和两个夹持手指，所述的大臂与中臂的一端铰接相连，所述的小臂安装在所述中臂的另一端，所述的小臂上设有用于驱动两个所述夹持手指水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指之间的小臂上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂与中臂之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座上设有用于驱动所述大臂水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述中臂旋转的旋转机构。本实用新型结构紧凑，使用方便，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点。

Description

推磨专用机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种推磨专用机械手。

背景技术

工件平面推磨是机械加工车间中常见的工艺流程，是将工件表面磨平的一个工序。现有的工件平面推磨多为人工操作，即人工手持工件在磨台上进行往复打磨，从而得到一个需要的平面。传动的推磨方法，劳动强度大，生产加工效率低，工人的安全性得不到保障，并且，人工推磨的方法，其加工出来的平面精度不高，产品的一致性得不到保证，从而影响产品的质量。目前市场上出现了各种各样的机械手，但大多数机械手均是实现工位转换的工具，而针对工件平面推磨加工的专用机械手仍然处于一个需要突破的缺口。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种结构紧凑，使用方便的推磨专用机械手，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点。

本实用新型的技术方案是这样的：一种推磨专用机械手，包括底座，还包括大臂、中臂、小臂和两个夹持手指，所述的大臂与中臂的一端铰接相连，所述的小臂安装在所述中臂的另一端，两个所述的夹持手指安装在所述小臂的两侧，所述的小臂上设有用于驱动两个所述夹持手指水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指之间的小臂上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂与中臂之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座上设有用于驱动所述大臂水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述大臂旋转的旋转机构。

作为进一步地改进，所述的第一驱动组件包括与所述小臂连接的连接座和位于该连接座下方的第一液压缸，所述的夹持手指与所述第一液压缸的输出端连接。

进一步地，所述的第二驱动组件包括第二液压缸，所述第二液压缸的两端通过销钉分别与所述大臂、中臂相连。

进一步地，所述的压紧机构包括安装于所述小臂上的第三液压缸以及位于该第三液压缸的输出端的压块，所述的第三液压缸平行安装在所述小臂上。

进一步地，所述的往复机构包括第一电机、螺杆和滑块，所述的第一电机安装在底座的一端，所述的螺杆与第一电机的输出端连接，所述的滑块与螺杆旋接相连，所述螺杆的两侧设有两根导向柱，所述的滑块穿设于两根导向柱上。

进一步地，所述的旋转机构包括第二电机和齿轮副，所述齿轮副的两个齿轮分别安装在所述的大臂和第二电机的输出端上，所述的大臂活动插接在所述的滑块内。

进一步地，所述的机械手还包括位于所述底座一侧的磨台。

进一步地，所述的磨台包括支撑架、位于该支撑架上方的工作台以及可拆卸的设于所述工作台顶面上的磨板。

进一步地，所述的磨板上方还设有至少两个高压水枪。

进一步地，所述支撑架的底部还设有多个调节螺栓。

有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型的推磨专用机械手，结构紧凑，使用方便，专用于对工件平面的推磨加工，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率和加工精度，使工件精度的一致性得以保证，确保了产品的质量，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点；其夹持手指和压紧机构的配合，能够实现工件的夹紧并推磨的同时，还可确保工件不发生损坏。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的左视结构示意图。

其中：1-底座、2-大臂、3-中臂、4-小臂、5-夹持手指、6-连接座、7-第一液压缸、8-第二液压缸、9-销钉、10-第三液压缸、11-压块、12-第一电机、13-螺杆、14-滑块、15-导向柱、16-第二电机、17-齿轮副、18-磨台、19-加强座、18a-支撑架、18b-工作台、18c-磨板、18d-高压水枪。

具体实施方式

下面结合附图中的具体实施例对本实用新型做进一步的说明。

参阅图1-2，本实用新型的一种推磨专用机械手，包括底座1，还包括大臂2、中臂3、小臂4和两个夹持手指5，其中，大臂2垂直于底座1，大臂2与中臂3的一端铰接相连，小臂4安装在中臂3的另一端，且小臂4与中臂3垂直布置，两个夹持手指5安装在小臂4的两侧，且两个夹持手指5与小臂4相平行布置，在小臂4上设有用于驱动两个夹持手指5水平相对运动的第一驱动组件，将工件夹紧，在两个夹持手指5之间的小臂4上设有用于压紧工件的压紧机构，将工件往下压以便推磨时具有足够的摩擦力，大臂2与中臂3之间设有调节二者角度的第二驱动组件，可将工件抬起或下降，在底座1上设有用于驱动大臂2水平往复运动的往复机构，推动工件完成打磨动作，在往复机构上设有用于驱动大臂2旋转的旋转机构，使工件旋转一定的角度，完成工位的转换。

优选的，第一驱动组件包括与小臂4连接的连接座6和位于该连接座6下方的第一液压缸7，其中，夹持手指5与第一液压缸7的输出端连接，在连接座6上还设有加强座19，第一液压气缸7的另一端固定在加强座19上，使第一液压缸7受力更加均匀，夹持手指5的相对运动更加稳定；其压紧机构包括安装于小臂4上的第三液压缸10以及位于该第三液压缸10的输出端的压块11，第三液压缸10平行安装在小臂4上，给工件一个垂直向下的压力，在第一液压缸7和第三液压缸10上均设有磁电感应传感器，以便实时监控两个气缸的压力，其夹持手指和压紧机构的配合，能够实现工件的夹紧并推磨的同时，还可确保工件不发生损坏，其传动平稳，载荷较大，能够很好的夹紧工件，同时对于不同长度的工件都可以装夹；同理，第二驱动组件包括第二液压缸8，第二液压缸8的两端通过销钉9分别与大臂2、中臂3相连，便于控制机械手转换工位。

进一步地，往复机构包括第一电机12、螺杆13和滑块14，其中，第一电机12安装在底座1的一端，螺杆13与第一电机12的输出端连接，滑块14与螺杆13旋接相连，在螺杆13的两侧设有两根导向柱15，滑块14穿设于两根导向柱15上，通过丝杆传动的方式带动机械手往复运动对工件进行推磨，具有传动精度高的特点；旋转机构包括第二电机16和齿轮副17，其中齿轮副17的两个齿轮分别安装在大臂2和第二电机16的输出端上，大臂2活动插接在滑块14内，通过齿轮传动的方式带动机械手对工件进行切换工位，具有体积小、占用空间小，驱动力大的特点。

本实用新型的机械手还包括位于底座1一侧的磨台18，该磨台18包括支撑架18a、位于该支撑架18a上方的工作台18b以及可拆卸的设于工作台18b顶面上的磨板18c，磨板18c与工件接触形成打磨的状态，其中磨板18c可通过夹持件或螺栓固定在工作台18b上，便于拆装维护，在磨板18c上方还设有至少两个高压水枪18d，起到排泄、降温的作用。

本实用新型的推磨专用机械手，在实际工作时，第一驱动组件动作驱动夹持手指5将工件夹紧，然后旋转机构动作带动大臂2旋转，从而带动工件转动至磨台18的上方；接着第二驱动组件动作带动中臂3下降，从而带动工件与磨台18的磨板18c接触贴合；再接着压紧机构动作，给工件一个向下的压力，增大工件与磨板18c的摩擦力；最后往复机构动作带动大臂2水平往复运动，从而带动工件在磨板18c上推磨，直至得到所需要的平面。本实用新型的推磨专用机械手，结构紧凑，使用方便，专用于对工件平面的推磨加工，可替代人工抓取工件并进行往复打磨，大大降低了劳动强度，提高了生产加工效率和加工精度，使工件精度的一致性得以保证，确保了产品的质量，具有成本低、安全性高、自动化程度高和适用范围广的特点。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (9)

1.一种推磨专用机械手，包括底座(1)，其特征在于，还包括大臂(2)、中臂(3)、小臂(4)和两个夹持手指(5)，所述的大臂(2)与中臂(3)的一端铰接相连，所述的小臂(4)安装在所述中臂(3)的另一端，两个所述的夹持手指(5)安装在所述小臂(4)的两侧，所述的小臂(4)上设有用于驱动两个所述夹持手指(5)水平相对运动的第一驱动组件，在两个所述夹持手指(5)之间的小臂(4)上设有用于压紧工件的压紧机构，所述的大臂(2)与中臂(3)之间设有调节二者角度的第二驱动组件，所述的底座(1)上设有用于驱动所述大臂(2)水平往复运动的往复机构，所述的往复机构上设有用于驱动所述大臂(2)旋转的旋转机构。

2.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的第一驱动组件包括与所述小臂(4)连接的连接座(6)和位于该连接座(6)下方的第一液压缸(7)，所述的夹持手指(5)与所述第一液压缸(7)的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的第二驱动组件包括第二液压缸(8)，所述第二液压缸(8)的两端通过销钉(9)分别与所述大臂(2)、中臂(3)相连。

4.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的压紧机构包括安装于所述小臂(4)上的第三液压缸(10)以及位于该第三液压缸(10)的输出端的压块(11)，所述的第三液压缸(10)平行安装在所述小臂(4)上。

5.根据权利要求1所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的往复机构包括第一电机(12)、螺杆(13)和滑块(14)，所述的第一电机(12)安装在底座(1)的一端，所述的螺杆(13)与第一电机(12)的输出端连接，所述的滑块(14)与螺杆(13)旋接相连，所述螺杆(13)的两侧设有两根导向柱(15)，所述的滑块(14)穿设于两根导向柱(15)上。

6.根据权利要求5所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的旋转机构包括第二电机(16)和齿轮副(17)，所述齿轮副(17)的两个齿轮分别安装在所述的大臂(2)和第二电机(16)的输出端上，所述的大臂(2)活动插接在所述的滑块(14)内。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的机械手还包括位于所述底座(1)一侧的磨台(18)。

8.根据权利要求7所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的磨台(18)包括支撑架(18a)、位于该支撑架(18a)上方的工作台(18b)以及可拆卸的设于所述工作台(18b)顶面上的磨板(18c)。

9.根据权利要求8所述的推磨专用机械手，其特征在于，所述的磨板(18c)上方还设有至少两个高压水枪(18d)。