CN208325388U - 用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，包括纵向调整框架、纵向电动推杆、纵向电动推杆座、纵向电动推杆支座、纵向调节铰链板和纵向调节摇杆，纵向电动推杆设在纵向电动推杆座上，纵向电动推杆座与底盘的横向调整框架侧边相连接，纵向电动推杆支座与底盘的横向调整框架转动连接，纵向调节铰链板一端与纵向电动推杆前端相连接，纵向调节铰链板另一端与纵向调节摇杆相连接，纵向调节铰链板与底盘的横向调整框架相转动铰接,纵向调节摇杆上端面设在纵向调整框架底部并与纵向调整框架底部相支撑，纵向调节摇杆下端头定位铰接在纵向调节铰链板上。可更稳定地进行自适应越障上下坡环境，不会出现越障翻倒现象。

Description

用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件

技术领域

本实用新型涉及一种机器人底盘部件，尤其是涉及一种使用于机器人底盘上的纵向调整框架组件。

背景技术

机器人底盘是构成轮式移动机器人重要部件，因为轮式底盘结构相对简单、容易拆装、便于维护和修理等特性，所以服务型机器人基本采用轮式移动机器人底盘；而现有机器人底盘通常具有实现走直线、转弯，停止、避障碍等通用功能，但却不具有实现走上坡、下坡和走单边斜坡等功能的越障碍能力，难以更好的满足适应这些特殊要求的越障需求，不能更好的自动适应地面不平环境，容易出现机器人在需要进行越障、上下坡和走单边斜坡环境时，因机器人底盘不能适应上述特殊环境而导致机器人失去平衡而翻倒。

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人底盘存在着不具有效实现走上坡和下坡功能的越障碍能力，难以更好的满足适应这些特殊要求的越障需求；存在着在需要进行越障上下坡环境路况时，因机器人底盘不能适应上述特殊环境而导致机器人失去平衡而翻倒等现状而提供的一种具有实现走上坡和下坡越障碍能力，能更好的自动适应地面不平环境，可更稳定地进行自动适应越障、上下坡越障，不会出现越障翻倒现象的用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：包括纵向调整框架、设有调节纵向调整框架在纵向平衡角度的纵向推杆组件和纵向摇杆组件，纵向推杆组件包括纵向电动推杆、纵向电动推杆座、纵向电动推杆支座、纵向调节铰链板和纵向调节摇杆，纵向电动推杆设在纵向电动推杆座上，纵向电动推杆座与底盘的横向调整框架侧边相连接，纵向电动推杆支座与底盘的横向调整框架转动连接，纵向调节铰链板一端与纵向电动推杆前端相连接，纵向调节铰链板另一端与纵向调节摇杆相连接，纵向调节铰链板与底盘的横向调整框架相转动铰接,纵向调节摇杆上端面设在纵向调整框架底部并与纵向调整框架底部相支撑，纵向调节摇杆下端头定位铰接在纵向调节铰链板上。更好实现将机器人底盘底板在上下坡路况调整为水平状态，实现走上坡和下坡越障碍能力，能更好的自动适应地面不平环境，可更稳定地进行自动适应越障、上下坡越障，不会出现越障翻倒现象。

作为优选，所述的纵向调节铰链板整体成L字形状铰链结构，L字形状铰链结构包括第一L字边、第二L字边和L字形转折端，其中L字形状铰链的第一L字边外端头与纵向电动推杆输出前端头相铰接，L字形状铰链的第二L字边外端头与纵向调节摇杆下端头相铰接，L字形状铰链的L字形转折端定位铰接在横向调整框架上，第一L字边长度尺寸小于第二L字边长度尺寸。提高对机器人底盘在纵向调节上调整至水平状态可靠有效性，调节便捷有效。

作为优选，所述的纵向摇杆组件包括纵向调节摇杆，纵向调节摇杆为T字形支撑摇杆结构，T字形支撑摇杆结构的底端与纵向调节铰链板设的第二L字边外端头相铰接。提高纵向调节摇杆在上下坡路况时对底盘纵向水平位置的水平调整支撑可靠有效性。

作为优选，所述的第二L字边外端头开有铰接长通槽。提高纵向调节摇杆在纵向调节铰链板铰接长通槽上的位置自适应调整精度与稳定可靠性。

作为优选，所述的纵向调整框架包括镂空框架主体和框架安装边体，镂空框架主体包括相邻接成整体的口字形窗架和目字形窗架，其中口字形窗架与目字形窗架的三开槽侧相邻接，框架安装边体包括与底盘的横向调整框架转动连接的纵向电动推杆支座，镂空框架主体上端面及框架安装边体上端面整体为平整面结构。保证纵向调整框架整体强度同时，降低底盘整体重量，提高纵向调整框架的纵向调节灵活性与稳定可靠性，提高纵向调整框架空间可用性，降低机器人底盘整体所需空间尺寸。

本实用新型的有益效果是：具有实现走上坡和下坡越障碍能力，能更好的自动适应地面不平环境，可更稳定地进行自动适应越障、上下坡越障，不会出现越障翻倒现象。本专利是一种自适应机器人新型底盘的结构，能满足上述特殊要求，能自动适应地面不平环境，在道路不平或在上下坡时能保持机器人平衡而不翻到。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件的结构示意图。

图2是图1的俯视结构示意图。

图3是图1的左视结构示意图及局部剖视结构示意图。

图4是本实用新型用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件使用机器人底盘中在遇上坡路况时的自适应调整结构示意图。

图5是本实用新型用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件使用在机器人底盘中在遇下坡路况时的自适应调整结构示意图。

具体实施方式

图1、图2、图3所示的实施例中，一种用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，包括纵向调整框架E1、设有调节纵向调整框架在纵向平衡角度的纵向推杆组件和纵向摇杆组件，纵向推杆组件包括纵向调整框架组件E包括第一连接轴承组件、纵向推杆组件和纵向摇杆组件，纵向调整框架E1通过第一连接轴承组件安装连接在底盘的横向调整框架组件上方位置处，第一连接轴承组件包括第一连接短轴E11、第一连接轴承座E8、第一轴承E9和第一轴承外盖E10，以第一连接短轴E11和第一轴承E9为转动点；纵向推杆组件包括纵向电动推杆E2、纵向电动推杆座E3、纵向电动推杆支座E4、纵向调节铰链板E5和纵向调节摇杆E6，纵向电动推杆E2安装在纵向电动推杆座E3上，纵向电动推杆座E3与底盘的横向调整框架D1侧边相连接，纵向电动推杆支座E4与底盘的横向调整框架D1转动连接，纵向调节铰链板E5一端与纵向电动推杆E2前端相连接，纵向调节铰链板E5另一端与纵向调节摇杆E6相连接，纵向调节铰链板E5与横向调整框架D1相转动铰接,纵向调节摇杆E6上端面安装在纵向调整框架E1底部并与纵向调整框架E1底部相支撑，纵向调节摇杆E6下端头定位铰接在纵向调节铰链板E5上。纵向摇杆组件包括纵向调节摇杆E6和摇杆连接轴件E61，纵向摇杆组件包括纵向调节摇杆，纵向调节摇杆E6为T字形支撑摇杆结构，T字形支撑摇杆结构的底端与纵向调节铰链板E5的第二L字边E52外端头相铰接，第二L字边E52外端头开有铰接长通槽E54，提高纵向调节精度及可靠有效性。纵向调节铰链板E5整体成L字形状铰链结构，L字形状铰链结构包括第一L字边E51、第二L字边E52和L字形转折端E53，其中L字形状铰链的第一L字边E51外端头与纵向电动推杆E2输出前端头相铰接，L字形状铰链的第二L字边E52外端头与纵向调节摇杆E6下端头相铰接，L字形状铰链的L字形转折端E53定位铰接在横向调整框架D1上，第一L字边E51长度尺寸小于第二L字边E52长度尺寸。纵向调整框架包括镂空框架主体和框架安装边体，镂空框架主体包括相邻接成整体的口字形框架E8和目字形框架，其中口字形框架与目字形框架E7的三开槽侧相邻接，框架安装边体包括与底盘的横向调整框架转动连接的纵向电动推杆支座，镂空框架主体上端面及框架安装边体上端面整体为平整面结构。

a.在遇到上坡行走路况G时，实施例1中的前万向轮组件B2自适应地绕实施例1中的驱动轮组件A1中的驱动轮轴连接杆转动调节适应上坡的角度，后万向轮组件也自适应地绕驱动轮组件中的驱动轮轴连接杆转动调节适应上坡的角度；

b.走上坡路况G时（见图4），底盘底板组件F中的底盘基础板角度发生纵向变化，实施例1中的陀螺仪传感器检测获得纵向角度变化参数信号，底盘电控制组件将角度变化参数转换成对实施例1中的纵向推杆组件中纵向电动推杆的电动控制动作，实施例1中的纵向电动推杆动作控制纵向调节铰链板和纵向调节摇杆的跟随动作，带动纵向调整框架实时调整底盘底板组件中的底盘基础板保持纵向水平位置；纵向电动推杆向前向上推动，带动纵向调节铰链板的第一L字边上端头向上向前抬升，同时纵向调节铰链板的第二L字边下端头向下向后转动调节移动，带动纵向调节摇杆后端向上抬升，从而带动纵向调整框架后端跟随向上调节抬升，带动安装在纵向调整框架上方的底盘底板组件中的底盘基础板保持纵向水平位置。

c.在遇下坡行走路况G1时（见图5），底盘底板组件中的底盘基础板纵向水平调节同理于上述步骤a和步骤b；

上述步骤a～步骤c的调节启动，依机器人行走所遇到的特定上述路况而启动，并非严格按上述步骤顺序启动调节底盘基础板保持水平位置。

在本实用新型位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上内容和结构描述了本实用新型产品的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本实用新型范围之内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：包括纵向调整框架、设有调节纵向调整框架在纵向平衡角度的纵向推杆组件和纵向摇杆组件，纵向推杆组件包括纵向电动推杆、纵向电动推杆座、纵向电动推杆支座、纵向调节铰链板和纵向调节摇杆，纵向电动推杆设在纵向电动推杆座上，纵向电动推杆座与底盘的横向调整框架侧边相连接，纵向电动推杆支座与底盘的横向调整框架转动连接，纵向调节铰链板一端与纵向电动推杆前端相连接，纵向调节铰链板另一端与纵向调节摇杆相连接，纵向调节铰链板与底盘的横向调整框架相转动铰接,纵向调节摇杆上端面设在纵向调整框架底部并与纵向调整框架底部相支撑，纵向调节摇杆下端头定位铰接在纵向调节铰链板上。

2.按照权利要求1所述的用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：所述的纵向调节铰链板整体成L字形状铰链结构，L字形状铰链结构包括第一L字边、第二L字边和L字形转折端，其中L字形状铰链的第一L字边外端头与纵向电动推杆输出前端头相铰接，L字形状铰链的第二L字边外端头与纵向调节摇杆下端头相铰接，L字形状铰链的L字形转折端定位铰接在横向调整框架上，第一L字边长度尺寸小于第二L字边长度尺寸。

3.按照权利要求1所述的用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：所述的纵向摇杆组件包括纵向调节摇杆，纵向调节摇杆为T字形支撑摇杆结构，T字形支撑摇杆结构的底端与纵向调节铰链板设的第二L字边外端头相铰接。

4.按照权利要求2或3所述的用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：所述的第二L字边外端头开有铰接长通槽。

5.按照权利要求1所述的用于自适应机器人新型底盘的纵向调整框架组件，其特征在于：所述的纵向调整框架包括镂空框架主体和框架安装边体，镂空框架主体包括相邻接成整体的口字形窗架和目字形窗架，其中口字形窗架与目字形窗架的三开槽侧相邻接，框架安装边体包括与底盘的横向调整框架转动连接的纵向电动推杆支座，镂空框架主体上端面及框架安装边体上端面整体为平整面结构。